Guided（引导）模式

制导模式是Copter能动态引导交汇器 使用遥测无线电模块和地面的无线目标位置 步伐 车站应用.步伐 模式。

概览

引导模式并不是一种传统的飞行方面具有 模式开关与其他飞行模式一样。 制导模式的能力是 能够使用地面站应用程序(如飞行任务规划员)和a **遥测无线电**. 这种能力使飞行员能够 交互命令切换器前往目标位置 点击飞行任务规划员飞行数据地图上的点。 一旦 到达位置后,潜水员将在那里徘徊,等待 下一个目标。 跟着 Me 模式还使用 Guide 附图模式制作剪辑器 跟着飞行员绕着球场走

你需要的东西

要使用制导模式,你需要一个**遥测无线电** 允许您的计算机和 在飞行期间进行通信的自动驾驶、地面站计算机或 平板电脑 地面站应用如**Mission Planner **.

说明

• 在球场设置您的潜水员并建立一个 MAVLink 连接 在你的电脑和笔记本电脑之间进行无线遥测
• 在你的笔记本电脑上,使用 与遥测 嗨,亲爱的。 模块,确保它的工作 和你有GPS锁。
• 起飞在**Loiter模式** 爬到安全高度
• 在飞行任务规划员飞行数据屏幕图中,尝试右键点击 附近的地方,选择"飞到这里"。
• 您将被要求一个引导模式高度 。 输入上方的家 高度以米计。

• 地图和橙线上应显示一个“定向”目标(即 说明目标标题)应指向这一指导性目标。

• 该机体应飞往目标地点,并在那里等待到 或切换到其他模式。

速度控制

抽水机的最高水平速度可随速度 (WP SPD 软件) 来自特派团规划员的参数 配置所确认的 科所确认的 Pids 屏幕(见上文蓝盒). 默认 10 表示 10m/s。一个典型的剪接器可以达到 10m/ 怎么回事? 13米/秒前无法维持 高度和水平速度。

垂直的 上帝节奏上下可以和加速 (WP SPD UP和(或)速度点 (WP SPD DN (中文(简体) ).) 参数。WP ACC Z 导弹确定速度可以改变多快。

在GUIDED模式恰恰可以控制速度MAVLink 命令 ** 如 ** DO Change SPEEED.

引导模式选项

该图形( O)参数允许若干引导模式行为变化 :

位数	含义
0	允许从传送器装入
2	忽略飞行员 yaw 输入
3	SetAttitual 目标将推力解释为推力
4	不稳定位置XY
5	不稳定速度XY
6	位置目标所用的航点导航
7	允许风化

0(例如 " 1" ) 允许从RC 发射机中以引导模式进行武装

Bit 2(例如"4")使飞行员无法使用RC发射机改变飞行器的航向

bit 3(例如“8”)更改了对(原始内容存档于2018-0抉择) (中文(中国大陆) ). SET ATITUDE TARGET MAVLINK命令推力字段以 0 到 1 之间的数值表示,而不是一个爬升率。 详细情况见:

比特4(如"16")禁用位置控制器的XY轴位置错误校正. 如果外部控制器正在提供已经包括位置错误校正的高速目标,这可能是有益的

Bit 5(例如"32")与上方相同但会影响位置控制器的速度错误校正

比特 6(例如"64") 实现了 S-Curve 路径规划(和在自动模式 **)可以到达位置目标. 这可能导致更平滑的加速和的范围减速,但位置目标无法快速更新. 这也允许 ** 对象避免路径规划 ** (例如 ** Bendy Ruler ** 和 ** Dijkstras)用于指导模式

位值 7 (例如“ 128 ” ) 允许 ** 天候 **

该图形化参数在使用姿态、速度和/或加速命令控制机体时保持超时(秒)。 如果这多秒没有从伴机收到指令,机体会减速到停(如果提供速度和(或)加速度命令)或保持水平悬浮(如果提供姿态命令). 默认设置为3秒.

引导( NoGPS)

GPS模式的这种变异并不需要GPS,但它只接受态度目标。因为它不接受定位或速度目标,如常规引导模式,一般对常规用户没有用处。 这个模式是创建给可能想驾驶飞行器的同伴计算机使用的,仿佛它处于AltHold模式.

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译自 ArduPilot Copter「Guided Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0