评估整机调参

大多数飞行员都希望一旦他们的飞机能在阿尔特霍尔德安全地盘旋,就尽快前往Autotune. 在Autoune运行之前,飞行员应确保当前音调足够好,从Autoune运行的重复测试中恢复. 要测试当前曲调状态 :

1. 在AltHold或STABILIZE起飞
2. 应用小卷和投球输入. 从五度输入开始,把棍子放到中间,投球,左,右,向后滚,然后在对角线上所有4分
3. 逐步增加投入,实现全棒偏转
4. 转过身来 让棍子弹回中心

如果飞机在棍子输入后开始大幅过射或振荡,则在情况开始危及飞机之前停止试验. 飞机在自动提供咨询意见之前可能需要人工调试(**见下节**)。

为测试独立于输入形状的稳定循环,设置参数:**ATC RATE FF ENAB ** 改为 0。

1. 在AltHold或STABILIZE起飞
2. 抓一个卷或投球输入
3. 释放棒子 观察飞机的过度射击
4. 逐渐将棍子偏移率提高到100%

如果飞机的超射量很大,或飞机振荡,则飞机可能需要手动调试(**见下**节)才能运行自动调试.

Set **ATC_RATE_FF_ENAB ** to 1 after the tests are complete.

【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】

译自 ArduPilot Copter「Evaluating the aircraft tune」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0