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降落伞

../../../images/parachute.png

这个话题描述了如何设置手动和自动降落伞 释放

警告：

降落伞弹射可能很危险 应谨慎使用这一特性

https://youtu.be/KmjPZIQ9c0A (英语).

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上面的视频来自亨利DIYDrones讨论导致科普特增加了这个特性.

你需要的东西

一个完整的降落伞机制, Northeastube suppose:

或者如果你喜欢DIY解决方案, 降落伞释放机制可以是 由PWM信号(即Servo)和足够大的降落伞触发 减速你的多校警的体面到不到5米/秒。 部分建议 降落伞供应商:

连接到自动驾驶

降落伞释放机制可以从中继器有助于促进或PWM(即Servo)引发. 如果使用中继针,则使用需要高输出水平的释放机制触发,因为GPIOs在启动器期间被迫降低,并设定相应的雷雷克斯enburg改为无更改,以避免在自动驾驶初始化时触发发布。

../../../images/Parachute_Pixhawk.jpg

通过特派团规划员设置

要配置降落伞释放,首先与任务自动驾驶连接 规划器,然后打开 CONFIG - > Full参数列表标签和 设置以下参数。

  • **CHUTE ENABLED **="1". 然后刷新参数,或重启,以查看Chute参数.
  • (简体中文)应设定为触发槽释放的沉积速率(m/s)。
  • (简体中文)确定在首次发现失控时自动释放降落伞所需的最低高度。

Servo 释放

  • **CHUTE TYPE ** = "10" 以伺服器释放
  • **CHUTE SERVO ON**应设置在释放降落伞所需的伺服器本国境内。
  • ** CHUTE SERVO OFF **应为"退缩"的伺服器位置. 也就是在降落伞释放前 伺服器的位置
  • 设置**SERVO9 功能**="27". 你不觉得,在带IOMCU均有自动驾驶装置的自动驾驶装置上(能够得到标记为MAIN和AUX的产出),塞内加尔9参考皮克斯霍克的AUX OUD 1. 要使用 AUX OUT2 , 请将 ** SERVO10 函数 ** 到 27 等 。

中继释放

警告：

此功能是GPIO,且目前能力有限.

  • 确定/配置一个披针为 GPIO(参见常见gpios).
  • 设定该标码为RELAY输出之一,并将该继电器指定为降落伞功能. 例如,GPIO Pin 51 使用第一个中继器,设置(原始内容存档于2019-09-21). ReLAY1 PIN=51茸 和运行= 3 (Parachute) (法语).
  • 由于GPIOs在启动器期间总是最初设定低,为了避免意外释放,总是使用需要高输出级的释放机制来触发和设定.
  • 类型=0以继电器释放. 设置相应的继电器函数参数, 例如运行(用于RELAY1)至3(Paracutte)选择使用哪个继电器输出.
../../../images/Parachute_MPSetup1.png ../../../images/Parachute_MPSetup2.png

手动发布

飞行员可以使用RC通道/开关手动释放降落伞:设置一个RCx 选择至 22 (Parachute Release) 或 23 (Parachute 3Pos) 。 任一函数,当RC频道高时,高于(简体中文),并配备武器(Copter)或飞行(Plane)。 所需经费见下节。

降落伞也可通过地面站指令释放/启用不过是故障:MAV CMD DO PARACHUTE(cmd id #208). 此命令有一个参数1字段决定动作:

页:1 行动
0 禁用副伞释放
1 启用伞式释放
2 释放伞

此命令可以作为DO PARACHUTE的路标作为AUTO任务的一部分.

[站协商一致意见="飞机"]. 不安全行动 曰. 师曰.

飞机还规定了降落伞释放故障防护行动。FS LONG ACTN (法语)和BATTx FS CRT ACT.

[/现场] 伞式选项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

强制释放伺服器或继电器在触发后永远保持活动(直到重启)的选项. 这被用于高海拔情况下,由于温度极低,伺服器或继电器可能会被冻结,直到海拔更低,温度更温暖时才能运行. 可以通过设置选择点0高。

设置比特 1 高选择在释放降落伞之前,不会解除机体的武装。

RC 禁用/启用辅助伞

您可以使用 RC 通道/ 开关禁用或启用降落伞释放: 设置RCx 选择改为21。 一个高的位置可以释放降落伞;其他位置可以使其失效. 如果出现RCx 选择设定为便是23(Parachute 3Pos),低位置可以禁用降落伞释放,中位置可以缜密操作,高水平的意志试图强迫释放,如上所述,假设以下描述的有利条件.

降落伞何时部署?

当飞行器失去姿态控制并开始下降时,可以自动释放在适当情况下降落伞. 自动释放触发的全部1秒钟必须全部正确:

  • 发动机装有武器(Copter)或飞行(Plane)
  • 机体没有着陆(只降落)
  • 该飞行器不采用FLIP或ACRO飞行模式(仅限Copter).
  • 车体的滚角和/或投角离 目标倾斜角度( 仅选择)
  • 气压计显示机体没有攀爬(过量的巴罗噪声在某些情况下可防止释放)(Copter & Plane)
  • 首次检测到失控时,该飞行器高于**CHUTE ALT MIN**高度(仅限Copter)。 在快速下降中,实际释放可能发生在此高度以下. “ 0” 的值会禁用此检查 。

https://youtu.be/xaw3-oSahtE (中文(简体) ).

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测试槽

根据释放机制,可部署降落伞。 危险,所以请小心 进行这些测试,移除 老天爷 降落伞和适当的螺旋桨

测试人工部署:

  • 启用降落伞释放, 如果使用开关禁用释放
  • 将 **CHUTE ALT MIN ** 参数设置为零以禁用最小值 高度检查
  • 将机体固定在稳定模式上,将油门抬除其他事项外 最小( 断路马达或移除道具)( Plane 不需要)
  • 使用上述一种人工的RC通道开关激活方法,或者使用Mission Planner SERVO/RELAY标签来切换释放中继器,MAVLink的四个指令,或者设置 现在我的释放伺服器的PWM.

你应该看到马达停止,降落伞释放机制启动,如果 遥测技术附载," 我们不能离开!" 飞行是否能显示数据显示荫影

将有助于测试自动部署:

  • 将 **CHUTE ALT MIN ** 参数设置为零以禁用最小值 高度检查
  • 将机体固定在稳定状态,将油门抬高 最低
  • 以某种方式使机体倾斜至少30度,同时降低(协助发展中国家的气压表显示机体正在下降)

1秒后,马达应该停止,降落伞服务器会移动 如果《任务规划员》附后, "Parachute: released"应该出现在 飞行数据显示屏的HUD。

测试完成后,将**CHUTE ALT MIN** 恢复到理想状态 高度( 默认为 10m)

[复制维基目的地="copter,plane"].

译自 ArduPilot Copter「Parachute」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0

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