基本操作
[站点维基="sub"]. . 注:Sub是以下解释的通用机体系统的一个特殊子案,其默认设置为特定的ROV配置. 这种默认配置不使用无线电控制(RC),而是使用来自系好表面地面站的MAVLink命令,通常使用乐杆是与很多按钮进行大多数控制. 不过,驻地协调员能够与默认参数变化一起使用。 见弧形设置更多信息。 [/现场]
这是对ArduPilot固件在自动驾驶上运行的功能的非常基本概述. 下面显示的是基本功能操作的简单块图. 这将让的可行性在配置系统时我们支持ArduPilot的基本功能。
基本目标玲
软件的基本目标是对机体进行自主控制,或通过无线电控制发射机或地面站进行飞行员输入,或通过机体上的伴机进行控制,其中任何一台都是可选的,仅包括将完全自主的任务装入机体上执行.
输入
控制输入是通过无线电控制接收器 查理或通过遥测或辅助计算机的MAVLink通信输入的。 无线电凄控接收器提供Roll/Pitch蛊/Yaw输入,用于理想的姿态控制,机体功率(喉咙),以及操作模式和三方辅助功能的控制. Roll/Pitch/Yaw/Throttle无线电控制输入器可通过无线电控制频道分配给任何无线电控制频道。RCMAP x 常规RCx_FUNCTION
Outputs
Outputs are provided to activate servos, motors, relays, etc. to control the vehicle. Any autopilot output can be assigned the desired vehicle control output function via the SERVOx_FUNCTION
Sensors
Attitude, position, power system monitoring, and vehicle speed are provided by sensor inputs to the autopilot. All ArduPilot compatible autopilots have at least one or more accelerometers, baros, and gyros integrated onboard. Typically a GPS, and often, a Compass sensor is required. Usually these are provided externally. Some controllers have multiple instances of sensors for redundancy, a key feature of the ArduPilot software. Many sensors require a one-time calibration during the Mandatory Hardware setup step.
[copywiki destination="plane,copter,rover,sub"]
【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】
译自 ArduPilot Copter「Simple Overview of ArduPilot Operation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0