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地面共振

飞机在降落时或起飞前往往会摇摇欲坠。 这种现象被称为地面共振振荡,是由姿态控制器与弹性帧或弹性起落架相互作用引起的. Ardupilot允许您减少卷,投子和yaw轴中姿态控制器的增益,以在登陆时减轻PID环路,从而消除这种不稳定性. 这样做应当谨慎,因为我们不想在起飞时破坏我们的滚球和投球姿态控制性能。 起飞后上半秒 我们可能不太保守 因为起飞后上半秒 就会影响对黄蜂的控制

用于处理地面共振振 等等 三个参数是:AT以便向您开放, ATC 土地 P MULT,以及ATC 土地 Y MULT这提供了减少Rll,Pitch和Yaw pid在当地收益的能力.

评估地面共振振荡

  1. 在稳定模式窖里装油门
  2. 将节流阀提升到发动机增加到MOT SPIN MIN的地步
  3. 观察轴线的振荡,
  4. 滚开ATC_LAND_Y_MULT to 0.5
  5. Revaluate Roll and Pitch oscillation for improvement
  6. Back off axis where oscillation is observed in 25% steps until oscillation is manageable.

说明

Extreme care should be taken if ATC_LAND_R_MULT or ATC_LAND_P_MULT is reduced below 0.5.

[copywiki destination="copter"]

【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】

译自 ArduPilot Copter「Preventing Ground Oscillation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0