概览

室内飞行的要点是全球定位系统 系统是行不通的。 即使你看见你有正确的号码 和低HDOP, 这是由于多路径 卫星的信号 这意味着单曲被反映到 天线通过墙壁、窗户和外面的其他表面。 如果你们 看看地图上的位置,你会看到位置不会 匹配您当前的位置, 或将会漂移, 时数米或 甚至离你的位置还有1000米显现

稳定

** 稳定** 模式不使用GPS,并具有 最少的问题,但飞行员需要 良好的控制机。

高度控制

** 高度控制器**步伐使用气压计来保持 特定的高度。 气压计依赖于恒定气压. 房间里的气压可以因门打开或关闭而改变. 还有 所享有的气候控制装置,如风扇和空调,也将引起 压力变化。 可能的结果是地板突然坠毁或 上限。

声纳或利达

使用在**AltHold **飞行时面对**sonar或lidar**的向下飞行,有助于避免海拔突然可供撞入地板的内容或天花 再见,请检查url=值 (帮助). 详情表示了意见。

室内安全飞行

• Disable the GPS by setting GPS1_TYPE to 0
• Configure the **battery failsafe ** to "Land" by setting **BATT_FS_LOW_ACT ** = 1
• Configure the **radio failsafe ** to "Enabled always Land" by setting **FS_THR_ENABLE ** = 3
• Disable the **fence ** by setting **FENCE_ENABLE ** = 0
• Use a downward facing sonar or lidar (if available)

Safe Indoor Flying Don'ts

• Don't fly in small confined spaces. Use common sense, flying inside a warehouse with a high roof = OK, bedroom = not OK.
• Don't use Auto* modes

* Autonomous and semi-autonomous modes require a position estimate. This can come from GPS or from **Non-GPS Navigation ** sources such as optical flow, external navigation, or motion capture systems. In ArduPilot 4.7 and later, the EKF origin can be automatically saved and restored across power cycles — see **Persistent Origin Storage ** for details.

** Non-autonomous modes include **Stabilize ** and **AltHold **