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烧录固件

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装入固件

本页面解释如何让ArduPilot固件进入自动驾驶器:如何分辨已经放在棋盘上的东西,因此需要哪种加载方法,以及如何确认结果.

提示

如果你的自动驾驶员已经运行了ArduPilot,而你只是想更新到新的版本,你可以直接跳转到其下, 其下, 并存于下, 其下, 并存于下, 并存于下, 并存于下, 并存于下..

步骤1:将自动驾驶器连接到计算机

** 在你的计算机上安装一个地面站**,然后用USB电缆连接自动驾驶。 直接在计算机上使用USB端口,而不是USB中枢.

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Pixhawk USB 连接

对于这第一步,插入板子通常: do没有扣上DFU/BOOT按钮,不要连接BOOT针. 下一步要看董事会在自己开始的时候如何表现自己.

Windows应当自动检测并安装正确的驱动软件.

说明

如果下一步一无所获 就怀疑有线 操控板 许多使用消费朔方电子设备销售的USB电缆都是充电 một数据线.

步骤2:检查 自动驾驶器上已经包含的内容

ArduPilot固件是由一个长期联合国系统自动驾驶员闪存的小型程序所装入的,称为“卸载器”。 ArduPilot自己的装货机和它从下来的PX4装货机鳏夫,都正在为USB上空的地面站接受固件. 属于其他固件的bootloaders,如大多数Beta Albalight飞行控制器上运来的机型,没有,必须在ArduPilot首次装入之前更换.

如果自动驾驶器是从一个ArduPilot 合作伙伴,或者它以前运行过ArduPilot或PX4固件。 这是正常的没有显示运行 Betaflight、 INAV 或类似的棋盘圆满完成, 或者棋盘的页面在通用自动驾驶器说ArduPilot必须第一次通过DFU加载.

如果你不确定,看看板 如何在计算机上出现 它插上如上。

你找到的东西意味着:

  • 存在一个ArduPilot 兼容的启动器如果棋盘显示为以自动驾驶器命名的串行设备,即:立方体Orange+ 变形器或皮克斯霍克6C。同名词与- 比尔或- 保证BL -v10安全附录表示棋盘目前坐落在ArduPilot bootloader,而不是主固件中,这也很好,尽管并不是每个棋盘都会在bootloader中更改名称. 主要 PX4 时代板PX4 传真机或PX4 BL FMU 软件作为最后确认,特派团规划员SETUP 安装固件屏幕会检测板。
  • 不存在ArduPilot 兼容的启动器如果序列设备被命名为其他固件,即:Được rồi., INAV 互联网档案馆,或通用软件STM可能成为虚拟连线,或者如果棋盘仅作为 DFU 设备可见,在握住 DFU/BOOT 按钮后出现,或者在插入时连接 BOOT 针头.

第3步:装入固件

如果存在兼容的 ArduPilot 启动器后续其下, 其下, 并存于下, 其下, 并存于下, 并存于下, 并存于下, 并存于下.地面站将固件安装在 USB 连接上 这也是以后每个固件更新所使用的方法.

如果不是的话后续普通装填器件 -- -- 软件 -- -- 仅限芯片。ArduPilot 启动器和固件作为单一文件下载,并使用STM32CubeProgrammer在DFU模式的USB上加载。 这是一个一次性的操作:一旦它成功,板子就有一个ArduPilot bootload器,后来的所有更新都使用上面的地面站方法. 该页还覆盖了来自外部闪存的板块,例如SPRacing系列,它们再次需要不同的程序.

说明

一些带有1MB闪存担当的自动驾驶员 难道为了保存闪存空间,没有在他们的固件中包含一个装入器的复制件. 这些板安装了兼容的卸载器,但无法从ArduPilot内部更新;见普通加载器更新.

第4步:测试是否奏效

固件装入后:

  • 上传完成后等待几秒钟。 通常要花一点时间,靴装机才能退出并启动主固件,然后在此之前连接就会失败.
  • 新闻连接在你们的地面站。 ** 连接任务规划员到自动助理** 有更多信息。
  • 证实有关连接的固件版本和机体类型。 在任务规划中,信件选项卡,在HUD, 作为自动驾驶靴。
  • 切换到飞行任务规划员飞行数据屏幕和倾斜板。 团结与民主联盟的态度应该遵循,这证实了该固件正在运行和阅读IMU。

此时任何枪前信息都需在新装的自动驾驶上:机体仍需要其**加速计**,**compass **,以及**radio **校准才能武装.

补充资料

正在下载固件

地面站,例如特派团规划员下载和安装稳定因此,需要手动下载的软件贝塔,开发,或自定义构建,或当自动驾驶需要DFU加载时.

每个支持的自动驾驶的固件都会在ArduPilot 固件服务器要找到正确的文件 :

  • 打开(原始内容存档于2018-07-21). Stirtyware.ardupilot.org
  • 单击机体类型的链接(即:飞机, 计算机, 罗弗, 次级或天线跟踪器)
  • 选择您想要的释放 :稳定, 贝塔,或最新数据(见下文各节)
  • 查找名称与您的自动驾驶最匹配的目录
  • 下载适合您将使用的加载方法的文件 :
    • 页:1- 单是坚固器件,通过地面站装入已经装有ArduPilot兼容的装货机的板上
    • 使用 bl.hex 的参数- 装货机和固件结合,通过DFU装入没有ArduPilot兼容装货机的板上
    • 阿尔杜XXX.abin- 从SD卡装上**,在支持它的自动驾驶机上
    • 阿尔杜XXX.bin- 原始二进制,用于dfu-util (法语)和来自外部闪光板的

说明

一些自动驾驶器针对的是特定机体类型,而固件并不是自动为其他机体制造的. 仍然可以为这些机体建造ArduPilot,自定义固件构建服务器.

稳定

稳定是当前发布的,并且是几乎所有人的正确选择。 这是有助于提高地面站安装的 默认从其固件安装屏幕。 每辆车稳定目录总是保存最新版本;过去的特定版本保留在编号中稳定-x.y.z旁边有目录

说明

ArduPilot计划非常谨慎,玲珑一世的任何事物要么被评价为公正地限制了它对现有系统 往后的影响,要么 你还好吗? 我们鼓励用户升级到任何发布的点发布,因为他们有时包含非常重要的bugfixs.

贝塔

在此之前展开了稳定释放,贝塔版本发布. 如果您想要尝试更新的特性或帮助开发者测试新的代码,这些代码可能会被使用. 由于这些是"β"版本,可能仍然存在bugs. 即使在稳定释放固件中也有可能。 然而,一个Beta发行版已经开发团队测试了,并且已经进行了飞行测试. 此发布允许更广泛的用户群在发布前完成固件测试 。稳定。鼓励有经验的ArduPilot用户测试这一固件并反馈。

任务规划员对我给你安装固件上传此发行的页面, 但稍后稳定释放可能已经存在。 请先检查普通机体上传选项 。

最新开发者版本

这反映了ArduPilot代码开发分支的现状. 开发小组已对其进行审查,通过了所有自动化测试套房,在大多数情况下还进行了测试 看,这些测试套房都已经通过。 此代码每天构建,可供有经验的用户测试. 这相当于"alpha"的释放,并且可能存在bugs,尽管很少出现"crash approduction". 在添加了修改或引入了 49 个功能之后不久, 维基语录中的 **Upcoming features ** 部分更新了添加或更改的信息。

此代码必须手动下载于固件下载页面为最新数据然后使用您的地面站的定制固件选项, 或者通过 DFU 上传。

自定义构建

该自定义固件构建服务器以您选择的特性集构建固件稳定, 贝塔,或最新数据树枝。 这就是如何启用释放的用于闪存限制自动驾驶的固件中没有的特性,而牺牲你不需要的特性. 见通用软件说明,和** 软件特性限制**

参数转换

将固件更新到较新的版本不会改变现有的参数,除非固件是针对对全球不同机体类型的,在这种情况下,参数可有助于对该机体的默认值重 至于该机体的默认值.

升级时,您应当带一份参数,并保存与您正在移动的版本对应的文件名(使用任务规划器上的“保存到文件”按钮)你在清 清 清 清 作为一种 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清可在 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 tai 清 ahead 清清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 减轻贫穷 如果你决定你必须回到一个更早的固件 这些对修复你的车来说是宝贵的 不过减轻贫穷秘书处的说明曾经将那些保存的参数文件应用到较新版本的固件 sureware!

ArduPilot 努力使固件升级无缝. 有时我们需要移动参数,改变它们的缩放或简单地去掉它们。 固件更新后,我们自动在第一个靴子上进行。

我们不能永远保留这个参数的迁移代码,所以我们保证从哪个版本升级到哪个版本是有限度的. 您仍然可以从旧版本升级到较新的版本,但您可能会发现,在您现在使用默认参数值而不是您自定义的值时,一些功能发生了意想不到的变化.

如果你的自动驾驶器远远落后于现代鹫峰版本,你仍然可以得到参数转换——你只需要闪烁中间版本——使它成为一个多步骤的过程.

新版本 最旧的迁移版本
4.8(最新数据) 4.3
4.7 4.2
4.6 4.1
4.5 4.1
4.4 4.1

注意并非每个车型都有每个版本号的发布——例如,Sub没有4.2,4.3,4.4或4.6的发布. 使用您车型领先的版本, 它不比上表中的版本年久; 4.1上的子用户会移动到4.5, 然后移动到4.7 mà.

通过SD卡加裝固 没問題 看来

一些自动驾驶器上的固件可以通过复制一个(原始内容存档于2017-09-29). ardupilot.abin固件文件在SD卡上,然后电源循环ظار الكر 23. 如果USB端口不易进入,或必须远程交付更新,则这样做是有用的联合国宪章。 关于如何通过SD Card更新固件的详情,请参见此处**.

固件特性限制

并不是每个自动驾驶员的固件都包含每个ArduPilot特性. 你很擅长使用1MB闪存的自动驾驶器,特别是其特性被移除,以便符合密码ử.

  • 关于以下特征的清单:没有包含在当前“ 最新” 自动驾驶器的固件中,参见此页面。特定板和固件版本的确定列表是:特性.txt文件夹中的文件固件服务器。见普通有限显现的软件包括记录和档案管理限制。
  • 默认从1MB自动驾驶器中排除的每个功能都可以在机上选择.自定义固件构建服务器。许多特征已经您的应用程序可能不需要默认包含, 因此一个自定义构建可以添加一些被排除的特性, 同时又会丢弃一些不需要的特性 。 例如,省略 QuadPlane 支持就可以在不需要的 Plane 上腾出空间。 驱动器和外围支持可以单独选择,以便只有实际使用的驱动器和外围支持能够进行闪存.
  • 自定义构建服务器可以从日主分支,以及Stable和Beta分支构建.

译自 ArduPilot Copter「Loading Firmware」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0