振动故障保护
振动故障安全性与Ar 原来ArduPilot的大多数其他故障安全性略有不同,因为它不会引发飞行模式的 61. 相反,它改变了控制高度的算法和高度控制模式的攀 导率。 它是默认启用的,但可以通过设置禁用FS VIBE 无 = 0.
高振动的影响
多缩写器可能会受到非常高的振动水平(超过60m/s/s),这会导致加速计饱和(即超出传感器所能测量的范围). 这导致“粘合”,意味着EKF无法准确计算其攀升率或垂直加速度. 这可能导致机体无法控制其攀升速度,在严重的情况下,可能导致机体在全速节流的情况下快速攀升.
当故障安全触发时
如果下列所有情况至少一秒钟是真实的,振动故障安全就会触发:
- E在本报告中,EKF的垂直速度创新是积极的(见机载日志的XKF3. IVD值)
- EKF的垂直位置创新是积极的(参见XKF3.IPD).
- EKF的速度差异为1或更高(参见XKF4.SV).
说明
一个创新是预测值和最新(非IMU)值之间的差值。 A级差额EKF对估计数据充满信心。 0是非常好的, > 1是坏的.
会发生什么?
如果振动故障触发,将发生下列情况:
- “机动机体补偿”将出现在地面站。 EKF的攀升率将使用三阶辅助滤波器进行计算,这个滤波器比正常方法更能抵抗振动(但准确性较低).
- 高度控制器切换为防震性更强的两级控制器(位置->速度),而不是常规的三级控制器(即位置->速度->加速)
- 机体不会改变模式,但其高度控制会低于正常水平。 该飞行器可能超标其高度目标并/或对飞行员输入反应较慢.
从故障保险中回收
- 震动故障安全会在 EKF 恢复正常后15秒解除
- 将在《住房法》上展示“停止补偿”
- 高度和攀升率控制器将恢复到正常方法
译自 ArduPilot Copter「Vibration Failsafe」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0