# ZigZag 模式

ZigZag模式是一种半自动模式,旨在方便飞行员往返飞行机体穿越田间,可用于作物喷洒。

[https://youtu.be/ qNmLX4QmPU (中文(简体)缔造和平).](https://youtu.be/_qNmLX4QmPU)

> <table class="docutils field-list"><col class="field-name"></col><col class="field-body"></col><tbody><tr class="field"><th class="field-name">宽度 :</th><td class="field-body">100%</td></tr></tbody></table>

其运作方式是:

- 一个两三个位置的\*\*辅助开关\*\*被设定为61 /"ZigZag Sa 20.WP"(即\*\*RC7 OPTION \*\* = 61).
- 驾驶员武装机体起飞. 飞行的车将像Loiter一样
- 机体是手 安全理事会手动飞到球场的一侧 然后辅助开关被移动到最高或最低位置(无关紧要) 记录那一侧
- 机体飞到田间另一侧,开关移到相反的位置
- 开关现在可以用来666车自动(在当前高度下)飞到球场君主的两侧. 一旦机体到达另一边,它将恢复人工控制。 飞行员还可以通过将辅助开关移到中间位置或改变飞行模式来恢复人工控制.
- 如果使用一个向下仰望的\*\*射程查找器\*\*,飞行时机体会跟随 小心地形. 如果测距器在从一边向另一边行驶的过程中变得不健康,则机体将恢复人工控制并停驶.

[![../images/zigzag-mode.png](https://doc.yufeiaero.com/uploads/images/copter/zigzag-mode.png)](https://doc.yufeiaero.com/_images/zigzag-mode.png)手动飞行时 ZigZag 使用**Loiter模式的\*\*参数. 例如,最高速度可以配置为\*\*LOIT SPEED MS**.

当自发既是从田间的另一边飞到另一边时,**使用自动模式\*\*参数。 例如,最高速度可以配置为\*\*WP SPD**..

## 自动自动操作

<div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E8%AF%A5%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%B0%86%E4%BB%A5%E7%A7%91%E6%99%AE%E7%89%B9-4.1.0%E6%8F%90%E4%BE%9B%E3%80%82">**说明**：

该功能将以科普特-4.1.0提供。

</div><div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E9%80%89%E4%B8%AD%E6%AD%A4%E9%A1%B9%E9%BD%90%E6%A0%BC%E5%85%B9%E8%AF%AD-auto-ena">**说明**：

选中此项**齐格兹语 AUTO enable**=1,并在任何参数可见并启用特性之前重新加载参数.

</div>字段边点注册后, 如果您配置了 RC 开关`RCx 选择`=83(ZigZag Auto Mode),可以在可编程的距离间隔中自动覆盖场面侧面,也可以允许喷雾器,如果装备的话.

[![../../../images/zigzag-auto.png](https://doc.yufeiaero.com/uploads/images/copter/zigzag-auto.png)](https://doc.yufeiaero.com/_images/zigzag-auto.png)用于:

- 飞到球场的一侧,并登记ZigZagWP A,如上,评判后飞到ZigىagWP B并设定.
- 然后切换你设定的 ZigZag 自动模式开关。 机体将按图所示进行,安装后可自动安装喷雾器。 见**喷雾器**给指示。
- 启动后,机体会进入**齐格兹语 数字**标题**ZIG 下面的缩写**,然后继续穿越战地,直到到达相反的ZigZagWP。 然后它会等待**齐格兹 WP DELAY**ẻ让喷雾器完全停止然后移动**ZIG 下面的缩写**沿着球场的侧面再往后走 它会这么做的**ZIGZ 在线 NUM**tims (-1 = 无限,直到切换出此模式,= 0 将只移动到第一个战地过关位置,但不会继续前进).

将 ZigZ

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*译自 ArduPilot Copter「ZigZag Mode」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/zigzag-mode.html) · CC BY-SA 3.0*