# Turtle（翻车救援）模式

Turtle Mode是一种特殊模式,可以通过飞行模式开关作为\*\*飞行模式\*\*或者作为\*\*辅助功能\*\*指定给RC开关(通道). Turtle模式允许用户尝试将Copter直上翻转,如果倒转的话,方法是逆向翻转相邻对马达的方向,并在坠机后产生推力使机体不倒转.

<div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E8%BF%99%E7%A7%8D%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E6%A8%A1%E5%BC%8F%E4%BB%85%E4%BE%9B%E5%A4%9A%E6%97%8B%E8%BD%AC%E5%99%A8%E4%BD%BF%E7%94%A8.">**说明**：

这种飞行模式仅供多旋转器使用.

</div>这个模式需要DShot有能力的ESC才能运行,允许DShot反向命令发送到ESC.**SERVO DSHOT ESC (英语).**必须设定为非零值,并且**MOT PWM 类型**也可以向 DSHOT 值发送 DShot 命令。

一旦进入这一模式,将发射机的防止冲突卷和/或投球棒从中心移开,将扭转并旋转指定的一对马达,在满杆投球时将推力提高到最大。

用户可以快速戳击发射机棒,试图将机体向上翻转. 哪些马达是暂时反转的,向上转动是由远离中心的方向决定的。

[![../../../images/turtle-mode.png](https://doc.yufeiaero.com/uploads/images/copter/turtle-mode.png)](https://doc.yufeiaero.com/_images/turtle-mode.png)一旦向上翻转,则退出正常操作恢复的模式.

<div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E5%9C%A8%E6%9F%90%E4%BA%9B%E6%83%85%E5%86%B5%E4%B8%8B%2C%E7%94%B5%E5%8A%A8%E6%9C%BA%E5%9C%A8%E9%80%86%E5%90%91%E6%A8%A1%E5%BC%8F%E4%B8%8B%E7%9A%84">**说明**：

在某些情况下,电动机在逆向模式下的持续运行可能会导致ESC或电动机过热。

</div>- Turtle 模式无法输入, 除非油门为 0
- 进入海龟模式后,发动机仍被解除,但非纤维LED闪烁
- 提高节流阀,马达臂,马达旋转. 把油门降低到零 解除发动机
- 汽车只在节流阀升起时旋转

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*译自 ArduPilot Copter「Turtle Mode」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/turtle-mode.html) · CC BY-SA 3.0*