Throw（抛飞）模式

这种略为危险的飞行模式使得飞行员可以将飞行器扔到空中(或放下飞行器),以便启动发动机. 一旦进入空中,这种模式不接受飞行员的任何输入. 这种模式需要有效的位置信息(GPS,光学流,Beacon,etc.).

https://youtu.be/JIPMpDJqdJ8 请检查isbn=值 (帮助).

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如何使用

1. 解除武装
2. 切换到投掷模式
3. 检查GPS灯是绿色的
4. 装甲机和听 准备的曲调(如果机体有蜂鸣器)。 电动机默认不会旋转.
5. 捡起机体,扔出离你(必须爬50厘米/秒,总速度达到5米/秒)
6. 一旦机体停止,将飞行模式切换到Loiter(或其他模式),以重新进行人工控制

发动机应在机体到达轨道顶端时开始. 在发动机启动后,这种飞行模式将首先尝试控制其姿态(返回到水平并停止旋转),然后停止下降,最后尝试停止水平移动.

设置

• **THROW淇TYPE **:在将机体ẫn 扔上 我感觉到0,在投下机体时会达到1。 如果下降,则从至少10米的高度下降。
• **THROW MOT START(英语: **:控制发动机在等待抛掷时是否缓慢旋转(0=停止,1=旋转慢). 默认为 0( 解除后不会旋转) 。
• **THROW NEXTMODE **:机体在停车后会切换到这种飞行模式(Auto, Guided,RTL,Land and Brake是支持的). 设定为“ 扔出”( 默认) , 仅保留丢出模式, 等待飞行员手动切换模式
• (原始内容存档于2018-09-21). ThROW ALT MIN和ThROW ALT 地图设定THROW模式发射的高度限制. 投掷必须发生在最小高度以上和最大高度以下。 用于飞机或气球降空发射,允许在地面武装以确立主高度,然后在二级释放飞行器中上升并下降发射.

https://youtu.be/ZnEFcJx1qko (中文(简体) ).

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逻辑分析

在投掷过程中,THRO信件会被写入**dataflash日志**. 这些可以在诊断问题时有所帮助,以防发动机未能作为抛射的一部分启动. 下图显示成功投球,总速度攀升到5m/s以上,垂直速度超过0.5m/s.

译自 ArduPilot Copter「Throw Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0