SmartRTL 模式

https://youtu.be/gXfBmFn JEU (中文(简体) ).

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当转换成Smart 你怎么可以像普通的RTL一样,机体会试图回家. 此模式的"Smart"部分内容是,它将追溯安全路径回家而不是直接回家. 如果在机体和主场位置之间有障碍,这可能会有用。

当机体在任何其他模式下行驶时,用于返回家园的路径在缓冲区内被捕获。 路径为"简化"(意为曲线路径坛变为一系列直线)和"prun时光"(意为环路被移除)所掌握的. 缓冲器的尺寸有限(见下文),一旦满,"SmartRTL失效:缓uful full"将出现在地面站的HUD上,用户将无法再切换到这种模式. 每个点的高度也存储在返回时使用.

SmartRTL最多每秒节省3个点,但机体必须至少移动**SRTL ACCURACY ** 距前一点1米。 因此,例如,如果机体在10米/秒时行驶,则会节省3.3米间隔的点数. 在 拜托了50分之后,它又回到过去,并使用**SRTL ACCURACY**将其简化为线条。 如果所有中间点都不超过**SRT Board ACCURACY **,则它将用两个终点替换一串点。 这就是它如何创造出一条明智的回家之路 而无需驾驶不必要的动作。

机体可采用多种模式转换为SmartRTL. 要么通过用户选择, 要么通过故障安全选择 。

**FS GCS enable **和**FS THR enable ** 参数设定为4或5,机体将切换到SmartRTL->RTL或SmartRTL> 基于正确条件是否允许模式的土地. 设置表明它会先尝试SmartRTL,然后降级为RTL(4)或Land(5)

可切换到 SmartRTL 的附加Failsaces为: **BATT FS CRT ACT **,**BATT FS LOW ACT(英语: **、**BATT2 FS LOW ACT**和**BATT2 FS C 喂 ACT**。

SmartRTL 参数

• **RTL SPEEED **可用于设定机体返程的速度(以米/秒计). 默认情况下,此参数为零,表示将使用**WP SPD**参数值.
• RTL ALT 芬兰语 M如果设定为0,则将降落在家中,否则,在返回完成后这一观点将停止并在家中的这一高度徘徊。
• ** SRTL ACURACY (美国英语). ** 控制所完成的简化和清理的准确性(米)。 简化算法将把曲线路径变为直线,但线程永远不应超过与原路径的这一距离. 修剪算法会切除 这么多米之内的路径
• **SRTL PO应酌情控制可存储的最大点数。 每个额外的100分需要大约3k的RAM,下面的图像显示如何检查自动驾驶器可用的内存(大多数自动驾驶器有足够的内存可以容纳500分). 如果最大点数已用尽,"SmartRTL失效:缓冲器满"将发送到地面站,用户无法切换为SmartRTL.
• 常规( O)拥有一个位, 当前, bit 2, 如果设置( “ 4 ” 值) , 在 SmartRTL 中会忽略飞行员 yaw 命令 。

译自 ArduPilot Copter「Smart RTL Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0