# Loiter（悬停）模式

**Loiter（悬停/定点）**在定高基础上增加水平位置保持，通常依赖 GPS（或其他位置源）。

<div class="callout warning" id="bkmrk-%E8%AD%A6%E5%91%8A%EF%BC%9Agps-%E8%B4%A8%E9%87%8F%E5%B7%AE%E3%80%81%E5%A4%9A%E5%BE%84%E6%88%96-emagn">**警告**：GPS 质量差、多径或 Emagnetic 干扰会导致漂移甚至失控感。解锁前确认定位良好。

</div>## 概览

- 松杆时尽量保持三维位置。
- 推杆时按杆量移动，松杆后重新刹停并悬停。
- 油门逻辑类似 AltHold（中位附近维持高度）。

Loiter 是自动任务前后常用的安全过渡模式，也是检查定位与振动的重要验证模式。

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*中文精译（主干）· 原文 [loiter-mode](https://ardupilot.org/copter/docs/loiter-mode.html) · CC BY-SA 3.0*