# Follow（跟随）模式 [https://youtu.be/ g9SkK0IhRk (中文(简体) ).](https://youtu.be/_g9SkK0IhRk) >
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在Follow模式下,机体将试图以指定的冲抵跟踪另一辆车(或任何公布其位置的机体)。 领跑车的位置必须使用\*\*遥测系统\*\*向跟随模式的机体公布. 建议采用支持网格联网的遥测无线电(如\*\*DroneBridge ESP32 \*\*)。 详情见\*\* Mult-Vehicle Flying \*\*。 虽然遵循模式可以使用标准[环球邮轮](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GLOBAL_POSITION_INT)领先机体的MAVLink信息,如果领先机体发布[后续目标](https://mavlink.io/en/messages/common.html#FOLLOW_TARGET)马夫林克消息. 这可以通过运行[后续目标端.lua](https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_Scripting/applets/follow-target-send.lua)引车上的卢亚脚本. 以下参数可用于调制Follow 模式的性能: - \*\*FOLL ENBAL : 设置为 1 以启用遵循模式和刷新参数 - \*\*FOLL SYSID \*\*: MAVLink系统列有引导车("0"表示跟随第一辆车"见")的ID. - \*\*FOLL DIST MAX:如果铅载器超过这多米远耸,放弃追随并保持ồ位置. - \*\*FOLL OFS\*\*,\*\*FOLL OFS Y\*\*,\*\*FOLL OFS Z\*\*:3D偏移(以米计)从主车. - \*\* FOLL OFS TYPE \*\*:如果偏移为东北下,则设置为0;如果偏移为1,则设置为与领导机体的行驶相对。 - \*\*FOLL YAW 依然是BEHAVE : 控制是沿着与引导飞行器相同的方向还是始终朝它的方向前进 - **FOLL POPS P \*\*:控制该车如何向铅车进发的增益(受\*\*WP SPD的限制)**) - \*\*FOLL ALT TYPE \*\*:允许选择使用铅载飞行器的相对到家高度或相对到海平面高度. - **窗口( O)**: 设置比特 0 到 " 1" 以启用**共建目标**跟着目标车 - \*\*F 给我 ACCEL NE \*\*,\*\*FOLL JERK NE \*\*:对铅车的估计水平位置,速度和加速度适用的加速和杂技限制 - \*\*FOLL ACCEL D笃行\*\*,\*\*FOLL JERK D笃行\*\*:对铅车的估计垂直位置,速度和加速度适用的加速和杂耍限制 - \*\*FOLL ACCEL H \*\*,\*\*FOLL JERK H \*\*:对铅车的估计航向和牵引自转率适用的加速和自转限制 - \*\*FOLL TIMEOUT \*\*:超时数秒. 如果在这数秒内没有收到领头车的消息,追随者将放弃并保持位置. - \*\*WP SPD\*\*、\*\*WP SPD UP\*\*、\*\*WP SPD DN\*\*、\*\*WP ACC\*\*、\*\*WP ACC Z\*\*:下列机体的横向和纵向速度和加速极限她在以下几处: ## 选择高度类型 \*\*FOLL ALT 类型 \*\* 选择主导飞行器的高度字段 用来作为跟踪目标, 得到它错误是 常见的原因 一个意外的高度。 - 1"(相对的,科普特的默认)使用领先机体的高度以上.**其本身**回家去 回家来 如果两辆车都从自家海拔高度较高的地点起飞,请选择 同样,而EKF高度源是默认的气压计(即.`EK3 SRCx POPSZ`=巴罗。 因为这两辆车然后从同一个物理数据、气压漂移和 GPS高度误差基本取消,跟随者准确持有指令的偏移. - "0"(绝对)使用铅载器的海拔高度高于并可指: 现在是"0"( 为什么不). 在其它任何场合选择此选项 特别是当机体从不同的高地起飞时,或 机体使用非阻力高度源。 注意绝对高度带满 每个机体自身的高度估计误差,因此,在 机体是正常的。 - "3"(terrain)将引力飞行器的高度转换为高于地形的高度,因此跟随者 与主力飞行器在地面 这是个比对,而不是它的高度 这需要 地形数据(见**跟踪常见的在政治上**用于主要机体 立场。 如果不是,目标更新将被丢弃,跟踪者将停止跟踪, 因此仅在已知已加载地形数据时使用此选项。
**说明**： 铅载飞行器的主高度没有传送,因此ArduPilot无法探测到一个 两辆车的高度不匹配 如果跟随者也一直飞 高或过低 大致的 起飞高度的差异, "相对的"是错的为筹备 选择设置。
--- *译自 ArduPilot Copter「Follow Mode」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/follow-mode.html) · CC BY-SA 3.0*