Follow（跟随）模式

https://youtu.be/ g9SkK0IhRk (中文(简体) ).

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在Follow模式下,机体将试图以指定的冲抵跟踪另一辆车(或任何公布其位置的机体)。

领跑车的位置必须使用**遥测系统**向跟随模式的机体公布. 建议采用支持网格联网的遥测无线电(如**DroneBridge ESP32 **)。 详情见** Mult-Vehicle Flying **。

虽然遵循模式可以使用标准环球邮轮领先机体的MAVLink信息,如果领先机体发布后续目标马夫林克消息. 这可以通过运行后续目标端.lua引车上的卢亚脚本.

以下参数可用于调制Follow 模式的性能:

• **FOLL ENBAL : 设置为 1 以启用遵循模式和刷新参数
• **FOLL SYSID **: MAVLink系统列有引导车("0"表示跟随第一辆车"见")的ID.
• **FOLL DIST MAX:如果铅载器超过这多米远耸,放弃追随并保持ồ位置.
• **FOLL OFS**,**FOLL OFS Y**,**FOLL OFS Z**:3D偏移(以米计)从主车.
• ** FOLL OFS TYPE **:如果偏移为东北下,则设置为0;如果偏移为1,则设置为与领导机体的行驶相对。
• **FOLL YAW 依然是BEHAVE : 控制是沿着与引导飞行器相同的方向还是始终朝它的方向前进
• FOLL POPS P **:控制该车如何向铅车进发的增益(受**WP SPD的限制))
• **FOLL ALT TYPE **:允许选择使用铅载飞行器的相对到家高度或相对到海平面高度.
• 窗口( O): 设置比特 0 到 " 1" 以启用共建目标跟着目标车
• **F 给我 ACCEL NE **,**FOLL JERK NE **:对铅车的估计水平位置,速度和加速度适用的加速和杂技限制
• **FOLL ACCEL D笃行**,**FOLL JERK D笃行**:对铅车的估计垂直位置,速度和加速度适用的加速和杂耍限制
• **FOLL ACCEL H **,**FOLL JERK H **:对铅车的估计航向和牵引自转率适用的加速和自转限制
• **FOLL TIMEOUT **:超时数秒. 如果在这数秒内没有收到领头车的消息,追随者将放弃并保持位置.
• **WP SPD**、**WP SPD UP**、**WP SPD DN**、**WP ACC**、**WP ACC Z**:下列机体的横向和纵向速度和加速极限她在以下几处:

选择高度类型

**FOLL ALT 类型 ** 选择主导飞行器的高度字段 用来作为跟踪目标, 得到它错误是 常见的原因 一个意外的高度。

• 1"(相对的,科普特的默认)使用领先机体的高度以上.其本身回家去 回家来 如果两辆车都从自家海拔高度较高的地点起飞,请选择 同样,而EKF高度源是默认的气压计(即.EK3 SRCx POPSZ=巴罗。 因为这两辆车然后从同一个物理数据、气压漂移和 GPS高度误差基本取消,跟随者准确持有指令的偏移.
• "0"(绝对)使用铅载器的海拔高度高于并可指: 现在是"0"( 为什么不). 在其它任何场合选择此选项 特别是当机体从不同的高地起飞时,或 机体使用非阻力高度源。 注意绝对高度带满 每个机体自身的高度估计误差,因此,在 机体是正常的。
• "3"(terrain)将引力飞行器的高度转换为高于地形的高度,因此跟随者 与主力飞行器在地面 这是个比对,而不是它的高度 这需要 地形数据(见跟踪常见的在政治上用于主要机体 立场。 如果不是,目标更新将被丢弃,跟踪者将停止跟踪, 因此仅在已知已加载地形数据时使用此选项。

译自 ArduPilot Copter「Follow Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0