# 调参

**调参**目标是让机体稳定、跟杆跟得上且无振荡。Copter 提供分步流程、QuikTune、AutoTune 与滤波相关工具。

1. 先保证振动可接受（见「测量振动」）
2. 按调参流程或 AutoTune 做姿态环
3. 再调整输入整形、油门与导航相关参数

调参不是一次完成：换桨、换电池、改重心后都可能需要重做。

---

*中文精译（主干）· 原文 [common-tuning](https://ardupilot.org/copter/docs/common-tuning.html) · CC BY-SA 3.0*