# 地面共振

飞机在降落时或起飞前往往会摇摇欲坠。 这种现象被称为地面共振振荡,是由姿态控制器与弹性帧或弹性起落架相互作用引起的. Ardupilot允许您减少卷,投子和yaw轴中姿态控制器的增益,以在登陆时减轻PID环路,从而消除这种不稳定性. 这样做应当谨慎,因为我们不想在起飞时破坏我们的滚球和投球姿态控制性能。 起飞后上半秒 我们可能不太保守 因为起飞后上半秒 就会影响对黄蜂的控制

用于处理地面共振振 等等 三个参数是:**AT以便向您开放**, **ATC 土地 P MULT**,以及**ATC 土地 Y MULT**这提供了减少Rll,Pitch和Yaw pid在当地收益的能力.

## 评估地面共振振荡

1. 在稳定模式窖里装油门
2. 将节流阀提升到发动机增加到MOT SPIN MIN的地步
3. 观察轴线的振荡,
4. 滚开**ATC\_LAND\_Y\_MULT** to 0.5
5. Revaluate Roll and Pitch oscillation for improvement
6. Back off axis where oscillation is observed in 25% steps until oscillation is manageable.

<div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9Aextreme-care-shou">**说明**：

Extreme care should be taken if **ATC\_LAND\_R\_MULT** or **ATC\_LAND\_P\_MULT** is reduced below 0.5.

</div>\[copywiki destination="copter"\]

*【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】*

---

*译自 ArduPilot Copter「Preventing Ground Oscillation」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/common-ground-resonance.html) · CC BY-SA 3.0*