# 室内飞行

本條目规定了在无任何位置或速度源(例如没有GPS,没有光学流)的情况下,在内部飞行你的多模版的指南. 关于使用非GPS位置或速度源进行室内飞行,请参看\*\*非GPS导航\*\*页。

<div class="callout warning" id="bkmrk-%E8%AD%A6%E5%91%8A%EF%BC%9A-%E5%AE%A4%E5%86%85%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E6%97%B6%2C%E7%A1%AE%E4%BF%9D%E4%BD%A0%E6%9C%89%E8%B6%B3%E5%A4%9F%E7%9A%84%E7%A9%BA%E9%97%B4%E8%B7%9F">**警告**：

- 室内飞行时,确保你有足够的空间跟随 安全程序。
- GPS在室内不工作,需要禁用(无例外)

</div>## 概览

室内飞行的要点是全球定位系统 系统是行不通的。 即使你看见你有正确的号码 和低HDOP, 这是由于多路径 卫星的信号 这意味着单曲被反映到 天线通过墙壁、窗户和外面的其他表面。 如果你们 看看地图上的位置,你会看到位置不会 匹配您当前的位置, 或将会漂移, 时数米或 甚至离你的位置还有1000米显现

## 稳定

\*\* 稳定\*\* 模式不使用GPS,并具有 最少的问题,但飞行员需要 良好的控制机。

## 高度控制

\*\* 高度控制器\*\*步伐使用气压计来保持 特定的高度。 气压计依赖于恒定气压. 房间里的气压可以因门打开或关闭而改变. 还有 所享有的气候控制装置,如风扇和空调,也将引起 压力变化。 可能的结果是地板突然坠毁或 上限。

## 声纳或利达

使用在\*\*AltHold \*\*飞行时面对\*\*sonar或lidar\*\*的向下飞行,有助于避免海拔突然可供撞入地板的内容或天花 再见,请检查url=值 (帮助). 详情表示了意见。

## 室内安全飞行

- Disable the GPS by setting **GPS1\_TYPE** to 0
- Configure the \*\*battery failsafe \*\* to "Land" by setting \*\*BATT\_FS\_LOW\_ACT \*\* = 1
- Configure the \*\*radio failsafe \*\* to "Enabled always Land" by setting \*\*FS\_THR\_ENABLE \*\* = 3
- Disable the \*\*fence \*\* by setting \*\*FENCE\_ENABLE \*\* = 0
- Use a downward facing sonar or lidar (if available)

## Safe Indoor Flying Don'ts

- Don't fly in small confined spaces. Use common sense, flying inside a warehouse with a high roof = OK, bedroom = not OK.
- Don't use Auto\* modes

\* Autonomous and semi-autonomous modes require a position estimate. This can come from GPS or from \*\*Non-GPS Navigation \*\* sources such as optical flow, external navigation, or motion capture systems. In ArduPilot 4.7 and later, the EKF origin can be automatically saved and restored across power cycles — see \*\*Persistent Origin Storage \*\* for details.

\*\* Non-autonomous modes include \*\*Stabilize \*\* and \*\*AltHold \*\*

*【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】*

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*译自 ArduPilot Copter「Indoor Flying Guidelines」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/indoor-flying.html) · CC BY-SA 3.0*