推力损失与偏航不平衡告警

如果您看到推力丢失或 yaw 不平衡警告, 此页面将列出一些检查和修改, 以解决这个问题 。 在大多数情况下,这些警告是硬件选择或设置不正确的结果。
这些警告旨在检测推进系统中的硬件故障. 如果它们开始出现在未发出警报的飞行器上,则应对推进系统进行核查。
警告更有可能在更大的有效载荷和强风/强风中发生。
的可行性损失
如果在GCS或数据闪存日志中看到潜在的推 就这样,应当进行调查,找出原因和补救办法。 警告会给出一个运动号,例如:
`潜在脉冲损失(3)'
这些警告是马达或马达在百分之百的节流下饱和的结果. 由于这种饱和的ArduCopter无法再实现所要求的卷,投,yaw和节流器输出.
如果这种情况持续很长时间,机体将降低高度和姿态控制,并可能坠毁。
如果在徘徊或放松飞行中橘子看到这些消息,问题必须用硬件固定. 飞行器的推力与重量之比应当通过推进力的改变或质量的降低来提高.
如果只在攀登和攻击性机动中看到,就可能足以降低所要求的加速和速度。 机体的推力与重量之比还可以提高,以允许更高的加速度和速度.
姚错平衡
yaw不平衡警告是衡量机体对yaw有多努力的一个尺度,警告会在yaw输出饱和前触发. 如果yaw输出 饱和机体
维持犹太文化的能力将受到损害。 在最糟糕的情况下,这会导致机体迅速旋转。 警告消息给出最大yaw输出的百分比 。 百分之百饱和 例如:
`Yaw Imball 87 %` %`'
如果在徘徊中看到这个问题,应该用硬件来解决. 如果没有飞行员yaw输入值在增加,机体应立即着陆。 在数据flash日志中,Yaw不平衡可以通过比较对立马达的参数之间的PWM输出来ắn识别.
它将显示顺时针和逆时针马达之间的大节流电位差,如下年鉴所示:
This should be fixed in hardware. The most common cause is the motors not being vertical on a circular arm. If the imbalance still persists
the motors can be tilted slightly such that the thrust angle assists the yaw for its rotation direction. Some vehicles can be extremely sensitive to motors thrust vector.
If the warning is only seen in aggressive yaw maneuvers, the warning threshold can be increased by raising ATC_RAT_YAW_IMAX.  However, it may also be worth revisiting the yaw tune.
说明：
Both the thrust loss and yaw imbalance warnings can be disabled with the FLIGHT_OPTIONS parameter.
This should only be done after extensive log review and testing to verify the warnings are not picking up genuine issues.
【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】
译自 ArduPilot Copter「Thrust Loss and Yaw Imbalance Warnings」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0