横滚 / 俯仰调参

可能需要手动调谐,以便在Autoune运行前提供稳定的调谐,或者如果Autoune不能产生可接受的调谐. 下面的过程可以 Gramroll 和 pitch 同时完成 一个快速的手动调只要飞机对称如果飞机不对称,则应单独进行滚动和投射。

飞行员应特别注意确保**ATC THR MI砂拉越**和**MOT THST HOVER ** 在开始手动调谐前正确设置。

当振荡开始时,不会产生大量或突然的棒状输入. 55. 在使用非常缓慢和小的滚子和投球投入控制飞机位置的同时,顺利减少油门以降落飞机。 每个轴 :

如果该车已经在一个轴上振荡 收到,首先降低P,D,我用50%的步数,直到稳定,然后开始手动调谐.

1. 在观测到振荡之前书面材料增加50%
2. 在振荡消失之前将 D 值减少10%
3. 将D任期再减少25%
4. 在观测到振荡之前,将P值增加50%
5. 在振荡消失之前,将 P 值减少10%
6. 将P任期再减少essa 25%

Each time the P term is changed set the I term equal to the P term. Those parameters can be changed on ground and preferably disarmed. A confident pilot could set them in flight with GCS or transmitter tuning knob (see Transmitter based tuning page for setup of this feature).

If using Transmitter based tuning, set the minimum value of the tuning range to the current safe value and the upper range to approximately 4 times the current value. Be careful not to move the slider before the parameter list is refreshed to recover the set value. Ensure the transmitter tuning is switched off before setting the parameter value or the tuning may immediately overwrite it.

Video of in-flight tuning

https://youtu.be/NOQPrTdrQJM

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【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】

译自 ArduPilot Copter「Manual tuning of Roll and Pitch」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0