# 振动故障保护

振动故障安全性与Ar 原来ArduPilot的大多数其他故障安全性略有不同,因为它不会引发飞行模式的 61. 相反,它改变了控制高度的算法和高度控制模式的攀 导率。 它是默认启用的,但可以通过设置禁用**FS VIBE 无** = 0.

## 高振动的影响

多缩写器可能会受到非常高的振动水平(超过60m/s/s),这会导致加速计饱和(即超出传感器所能测量的范围). 这导致“粘合”,意味着EKF无法准确计算其攀升率或垂直加速度. 这可能导致机体无法控制其攀升速度,在严重的情况下,可能导致机体在全速节流的情况下快速攀升.

## 当故障安全触发时

如果下列所有情况至少一秒钟是真实的,振动故障安全就会触发:

- E在本报告中,EKF的垂直速度创新是积极的(见机载日志的XKF3. IVD值)
- EKF的垂直位置创新是积极的(参见XKF3.IPD).
- EKF的速度差异为1或更高(参见XKF4.SV).

<div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E4%B8%80%E4%B8%AA%E5%88%9B%E6%96%B0%E6%98%AF%E9%A2%84%E6%B5%8B%E5%80%BC%E5%92%8C%E6%9C%80%E6%96%B0%28%E9%9D%9Eimu%29">**说明**：

一个`创新`是预测值和最新(非IMU)值之间的差值。 A级`差额`EKF对估计数据充满信心。 0是非常好的, &gt; 1是坏的.

</div>## 会发生什么?

如果振动故障触发,将发生下列情况:

- “机动机体补偿”将出现在地面站。 EKF的攀升率将使用三阶辅助滤波器进行计算,这个滤波器比正常方法更能抵抗振动(但准确性较低).
- 高度控制器切换为防震性更强的两级控制器(位置-&gt;速度),而不是常规的三级控制器(即位置-&gt;速度-&gt;加速)
- 机体不会改变模式,但其高度控制会低于正常水平。 该飞行器可能超标其高度目标并/或对飞行员输入反应较慢.

## 从故障保险中回收

- 震动故障安全会在 EKF 恢复正常后15秒解除
- 将在《住房法》上展示“停止补偿”
- 高度和攀升率控制器将恢复到正常方法

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*译自 ArduPilot Copter「Vibration Failsafe」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/vibration-failsafe.html) · CC BY-SA 3.0*