# 航位推算保护

Copter)包括死衡失保险,它允许机体在失去GPS(或者更准确地说,如果它失去了其位置估计,而这种估计可能基于GPS,光学流等)的情况下返回家园(或者部分返回家园).

<div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E8%BF%99%E7%A7%8D%E6%95%85%E9%9A%9C%E4%BF%9D%E9%99%A9%E5%8F%AF%E5%9C%A8copter%E5%96%BD4.">**说明**：

这种故障保险可在Copter喽4.3(更高)中找到。

</div><div class="callout info" id="bkmrk-%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%9A%E7%B1%BB%E4%BC%BC%E7%9A%84%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%8F%AF%E7%94%A8%28%E5%8E%9F%E5%A7%8B%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%AD%98%E6%A1%A3%E4%BA%8E20">**说明**：

类似的功能可用[(原始内容存档于2018-09-21). Copter-deadreckon-home. lua.](https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_Scripting/applets/copter-deadreckon-home.lua)脚本( E)[视频1](https://www.youtube.com/watch?v=KKShYheW4J0), [视频2](https://www.youtube.com/watch?v=esM0EqMH_BE))

</div>## 已在 设置

- 设置\*\*风速估计 \*\* 包括设置\*\*EK3 DRAG BCOEF X\*\*,\*\*EK3 D提交其BCOEF Y\*\*和\*\*EK3 DRAG MCOEF \*\* 参数
- 设定 \*\*FS DR 可操作 \*\* 到“ 2” (RTL) 或其他可用选项之一
- 设定 \*\*FS DR TIMEOUT \*\* 在失去GPS后,机体能够保持控制的秒数. 大部分机体只有10到30秒

## 什么时候触发?

在与\*\*EKF故障安全相同的条件下,致命的故障安全nakots将触发\*\*. 即当用于指南针,位置或速度的任意两种EKF"变异"高于\*\*FS EKF THRESH时. \*\* 秘书处的说明。 在实际操作中,预计通常是全球定位系统的丢失触发故障保险。

## 当故障保险触发时会发生什么?

- 机体在GPS丢失后将继续正常飞行7至10秒
- 将在GCS上显示“死亡测算启动”,该机体将切换到\*\*RTL\*\*模式并开始飞回家
- 如果机体未能在\*\*FS DR TIMEOUT范围内到达家 \*\*秒,\*\*EKF故障保险\*\*将触发,机体将切换到\*\*Land\*\*模式
- 即使GPS在机体回家时恢复,机体仍将留在RTL

## 测试

遵循以下指示,在模拟器或真实机体上进行测试. 如果在真实机体上进行测试直播,即可以马铃薯模式重新获得控制(例如\*\*稳定\*\*或\*\* AltHold \*\*)

- 唠叨\*\*RC9 你必须从一个辅助开关\*\*(任何RC输入通道都可以使用)到65。
- 以任何需要全球定位系统的方式武装和飞行机体(如\*\*Loiter\*\*、\*\*Guided\*\*、\*\*Auto\*\*等)
- 确保发展中国家和转型期经济国家部队通过检查地面站的“风速”和(或)“风速”计算出风速估计数(见\*\*页的“实时风速和方向”)。
- 高调辅助开关以禁用 G柠PS
- 在7至10秒内,应在GCS上显示“死亡计数开始”,机体应切换到\*\*RTL\*\*模式并开始飞行回家
- 在\*\*FS DR TIMEOUT之后 \*\*秒,\*\*EKF故障保险\*\*将触发,机体将切换到\*\*Land模式\*\*
- 如果机体位置漂移过多,则切换到\*\*AltHold \*\*模式,以恢复对机体的控制.
- 随时降低辅助开关以重新启用GPS
- 后测试, 降低或提升 \*\*FS DR TIMEOUT \*\* 反映飞行器在没有全球定位系统的情况下可维持控制的最大秒数的参数

## 视频

[https://youtu.be/G-vYP IQZeM (中文(简体) ).](https://youtu.be/G-vYP_IQZeM)

> <table class="docutils field-list"><col class="field-name"></col><col class="field-body"></col><tbody><tr class="field"><th class="field-name">宽度 :</th><td class="field-body">100%</td></tr></tbody></table>

[https://youtu.be/Xq-ecwgFKz 106. 页面存档备份,存于互联网档案馆 https://youtu.be/Xq-ecwgFKzA](https://youtu.be/Xq-ecwgFKzA)

> <table class="docutils field-list"><col class="field-name"></col><col class="field-body"></col><tbody><tr class="field"><th class="field-name">宽度 :</th><td class="field-body">100%</td></tr></tbody></table>

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*译自 ArduPilot Copter「Dead Reckoning Failsafe」· [查看原文](https://ardupilot.org/copter/docs/deadreckoning-failsafe.html) · CC BY-SA 3.0*