Copter 技术手册 ArduPilot Copter 中文技术手册。主干已译；长尾持续补译。许可 CC BY-SA 3.0。 关于本手册 许可、署名与译本说明 关于、署名与许可 羽飞技术手册 · ArduPilot Copter 中文译本 本手册内容译自并改编自 ArduPilot Copter 官方文档 （源仓库 ArduPilot/ardupilot_wiki 的 copter/ 与 common/）。 许可与署名 上游采用 Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported（CC BY-SA 3.0）。 条款：creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0。 请保留对 ArduPilot 与原文作者的署名。 再创作须以相同或兼容许可共享（ShareAlike）。 请尽量链回原文：https://ardupilot.org/copter/。 译本说明 专有名词（PID、Stabilize、Loiter、Failsafe、AutoTune 等）中英并存，便于对照参数与地面站。 飞控板型长尾页以列表链至官方原文；入门 / 配置 / 飞行模式 / 安全等主干优先完整中文。 常用图片已本地化；其余回退官方 _images 热链。 维护：羽飞（Yufei Aero）。 ArduPilot Copter 首页 重要：成功使用 Copter，请务必阅读并遵循「首次设置」与「首次飞行与调参」。 Copter 是功能完整的开源多旋翼 UAV 控制器。全球开发者持续改进其性能与能力，覆盖竞速 FPV、航拍到复杂自主任务，并通过 Mission Planner 等地面站配置与监控。 系统组成 搭载最新 Copter 固件 的 Pixhawk 或其他飞控 Mission Planner 等地面站软件 本《Copter 技术手册》 适合任务的多旋翼或直升机，以及数传等选件 手册导航 简介 — 原理、场景、安全与机架 首次设置 — 地面站、装配、固件、连接 硬件配置与校准 — 机架、遥控、传感器、电调 飞行模式 — Stabilize / AltHold / Loiter / RTL / Auto 等 安全与故障保护 — 遥控 / 电池 / GCS / EKF 首次飞行与调参 — 解锁、检查单、AutoTune 原文 ardupilot.org/copter · 许可 CC BY-SA 3.0 · 见「关于、署名与许可」 简介 原理、场景、安全与机架 选择机架 使用科普特的第一个步骤是决定帧. 显示 下面有三个选项:三维为落实这些计划, 其他选择。 希望本页能就 可供选择。 ArduPilot能够控制**许多不同的并为此运行. 说明： 维汇聚的这一段是"在建工程". 决定你想要什么 多种复印椰菜的一些常见用途包括: 拍摄**空中视频** ** FPV(第一人称视图) ** 体育和社会(竞技、气毒、打动朋友) 更专业的用途推动了例如**3D映射**, 但现在提供一揽子服务,农业 研究或个人机器人** 准备飞, Kits 或建立你自己 准备飞行(RTF)对Build -Own 你肯定是 你愿意花多少时间建起你的摩托车 个性化你希望它。 随着低成本RTF数量的增加 在市场上的抽水机, 可能没有什么成本优势 你自己的,特别是小的拖车 如果你考虑一些 沿途出现错误(如购买错误的部分). 继续阅读 下面是更多有一般资料的在建工作网页,这些网页可能包括: 用于选择或构建框架。 ** 建造自己的多校对器 ** 提高你的多校对员的能力 ** 高级多复印机设计** 译自 ArduPilot Copter「Choosing a MultiCopter Frame」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 飞行功能特性 科普特有很多高级的功能,可以通过 配置参数或通过任务命令. 名单如下: 提供一些使用范围较广的特性的信息。 对于 一组完整的特性,请参见 完整参数列表 <参数>页:1MAVLink 协议定义. 译自 ArduPilot Copter「Flight Features」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Copter 简介 本章介绍 Copter 能做什么、多旋翼基本原理、典型应用、飞行功能、如何选架与安全注意事项。 读完简介后，请进入「首次设置」开始动手。 中文精译（主干）· 原文 copter-introduction · CC BY-SA 3.0 认识 Copter 认识 Copter：ArduPilot Copter 是面向多旋翼与传统直升机的开源飞行控制固件，与地面站、外设生态共同构成完整无人机系统。 支持丰富飞行模式与自动任务 硬件选择面广（见「飞控选型」） 社区文档与讨论区活跃 建议按本手册顺序：简介 → 首次设置 → 校准 → 模式与安全 → 首飞调参。 中文精译（主干）· 原文 introduction · CC BY-SA 3.0 多旋翼安全 多旋翼安全是所有飞行的前提。开源飞控赋予能力，也要求操作者承担安全责任。 遵守当地法律法规与空域要求 螺旋桨危险区域清空；使用合适的桨罩/作业程序 Failsafe、GeoFence、低电量保护必须配置并实测 避免在人群上空、强磁干扰区、恶劣天气飞行 重大改装后重新校准并小步试飞 详细清单与案例见原文；请将安全检查纳入每次飞行习惯。 中文精译（主干）· 原文 safety-multicopter · CC BY-SA 3.0 多旋翼如何工作 多校对机是一种机械简单的飞行器,其运动是 以超速或减慢多次向下推力控制 动力/推进装置。 概览 多孔体在空气动力学上是不稳定的体,绝对需要一种 用于稳定飞行的机载计算机(aka自动驾驶). 作为一名 如果电脑不是 工作,你不飞。 自动驾驶将数据从 小型MEMS陀螺仪和加速仪(与发现的相同) (在智能手机中),以保持准确估计其方向. 还有位置 上面显示的四面体是最简单的多面体,具有 每个马达/螺旋桨从两个反方向旋转 它的两边是马达(即马达在对角) 框向同一方向旋转)。 一个四面体可以控制它的滚转和投球旋转 通过加速 两台马达在 对吗? 举个例子 如果四重奏者想左转 它会加快引擎的速度 右侧的框架 并慢下来 两个在左边。 同样,如果 它想向前转 加速后两台马达的速度 在前面两个。 通过加速两台马达,机车可以左转或右转 彼此对面 彼此减慢 两个 水平运动通过临时加速/减速完成 让车朝方向倾斜 就这样增加所有发动机的总推力 机体向前射击。 一般来说,机体越倾斜, 飞得更快 控制高度的方法是加速或减速所有马达 同一时间 多摄影机和无人机/无人机有什么区别? 多相机在具有自主性时成为无人机或无人机 飞行。 通常,这意味着采取加速计和陀螺仪 信息,并将其与气压计和GPS数据结合 所以飞行 控制者不仅了解其方向,而且了解其立场。 MultiCopter 演示手册和自动控制 https://youtu.be/GyPqHeg2v0Y (中文(简体) ). 宽度 : 100% 演示开始于 ** 稳定模式 ** 提供惯性稳定并允许人工飞行控制。 在**Loiter模式中, Copter 自动保持位置和高度,但允许手工操作 超音速 ** 简单模式** 机身可以飞行而不顾机身的方向 (它面对的方向). "Auto Land"导致机车下降 并解除发动机 已经着陆。 高风演示 https://youtu.be/f8nAF6s-dwY (中文(简体) ). 宽度 : 100% Robert Lefebvre的录像 显示我们的坚固器皿能允许 即使是在60至90公里风速的风速下 也可以使用多层摩擦机 这段视频 说明在接近其物理极限的条件下进行的操作。 非专家不应试图利用它。 译自 ArduPilot Copter「What is a MultiCopter and How Does it Work?」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 自制机架需要什么 本文概述了您需要的主要所给予的内容 即为为为为为的为为为为的为为为为的为为为为的为为为的为为为为为的为为为为的为为为为为的为为为为为为为为的为为为为的为为为为的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为广泛散发圆满完成为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为唷为为为为为为为为为为为 pearl为为为为为为为为 Sung为为为为为为为为为为为为为为为 包括马达、ESC和螺旋桨在内的多机架 现有许多框架、ESC和发动机。 一些组件 您可能会考虑在 ** 选择一个多缩写框架**和 ** 详细机体建造**。 许多其他设计和配置,包括传统直升机 也得到支持。 6+ RC频道发射机和接收机 你需要一个无线电控制发射机 手动控制你的电脑 并激活其飞行模式。 您可以使用任意 RC 发射机/收发机系统至少有6个信道。 其中一些 在专题**“兼容的驻地协调员传输和接收系统”中讨论了各种选项。 自动驾驶(自动驾驶硬件) Copter的自动驾驶板决定其自主能力 飞行。 见ArduPilot 兼容的自动驾驶页面为列表。 建议采用具有以下功能的自动驾驶: 用于伐木、毗连地形数据库、脚本的SD卡(如果需要) 使用马达和服务器数量的充分产出 如果需要,GPS和遥测无线电的UART足够数量 孤立的IMU(s)振动非常可取,可以 即使考虑得更简单一些。 确保自动驾驶包括一个气压计 外部指南针的 I2C 说明： 许多自动驾驶器都有内部指南针,但为了避免运动干扰,有时需要外置指南针. 创建无人驾驶飞行器研究成果应用程序的开发者应考虑使用 单独的伴奏计算机,或基于Linux的自动驾驶板。 全球定位系统模块 你的科普特会的需求a 全球定位系统模块。 推荐的模块为**3DR UBlox GPS + Compass 模块**,该模块也 包括一个指南针。 您可以在此查看其他 GPS 解决方案 。 LiPo 电池和充电器 Copter需要一个可充电的锂聚合物(LiPo)电池. 一个很好的拇指规则是每台马达使用1000 mAH(miliamp hours). 对于一个四面体,a4000mAH LiPo像这样的那样会很好 虽然你的复印机一次只能使用一个电池,但我们建议至少储存两个电池;更多的电池意味着更多的飞行时间。 你还需要一个像这样的电池充电站. 地面站 (自由和开放源代码)**Mission Planner** 如果你要走 将新版本的Copter装入自动驾驶器,并用于 初空调和校准. 它运行在PC上,也可以是 用于规划任务。 一旦你的科普特配置完毕,你可能会发现更方便 选择不同的地面站 - 在平板电脑、电话或 你选的电脑 专题中讨论了主要备选方案 **寻找一个地面站 **. 遥测无线电 遥测无线电可以让你的科普特与地面通信 使用MAVLink协议从空中发射 这样你就可以 实时与任务互动并接收来自 你的相机和其他组件。 这增加了相当大一笔 方便你的任务! 我们建议使用远程测量无线电锺法。 ** 遥测着陆页 **. 记住,如果使用 #你需要这个版本# - 915 MHz(美国)和433 MHz (欧洲). 译自 ArduPilot Copter「What You Need to Build a MultiCopter」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 整机 / Ready to Fly 以下是运行ArduPilot的机体清单, 这些机体可能预先配置了飞行、驾驶或游泳所需的一切,或是一个需要装配的完整工具箱。 请在购买前与供应商核对. 说明： 我们建议尽可能从我们那里购买合作伙伴有关该程序程序上程序,该程序程序上程序,该程序程序上程序,该程序上程序,该程序程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序,该程序上程序,该程序,该程序上程序,该程序,程序上程序,该程序,该程序程序,该程序程序,该程序程序,程序程序程序,程序,程序程序程序程序,程序程序,程序,程序程序(程序、程序、程序、程序、程序、程序姻、程序、程序、程序、程序(程序、程序、程序、程序、程序、程序、程序(程序、程序、程序、程序、程序(程序、程序(程序、程序、程序程序、程序、程序程序程序程序程序程序程序程序程序程序(程序程序程序(程序程序程序程序程序程序程序程序(程序程序程序程序程序( [站点维基="copter"]. 来自合作伙伴的摄像头 ===================== 3 DR QUAD ZERO Kit (英语). 亚拉塞天使 巴 phải航空 - AeroDrone MR4 CUAV - Xunwing X4 (英语). NW 蓝色六角星 Holybro - S500 V2 Kit (英语). Holybro - X500 Kit (英语). Holybro - X650 Kit Raefly - Xunwing 2 TT Robotix - H2-X6 Phoenix H6 Multirotor TT Robotix - X-450 Scout Quadcopter TT Robotix - X-1300 EagleEyes Quadcopter Various from UAVSystems VimDrones Mazzy Star Drone - Light Show RTF Helicopters from Partners Raefly - HC600 TT Robotix - CX-180 ICEMAN Helicopter TT Robotix - SIRIUS Helicopter TT Robotix - T-150 Maverick Helicopter [/site] [site wiki="plane"] Planes from Partners ==================== Dual RC - Elanus Duo Event38 - e384 MakeFLyEasy - Believer **MakeFLyEasy - Fighter ** **MakeFLyEasy - Striver Mini ** **MakeFLyEasy - Striver Mini Hand Throw ** Various from UAVSystems VTOL/QuadPlanes from Partners ARACE ROC Pro QuadPlane ARACE Griffin Pro QuadPlane Event38 - E400 Event38 - E455 **Holybro Swan-K1 ** MakeFLyEasy - Freeman 2100 MakeFLyEasy - Freeman 2300 **MakeFLyEasy - Fighter VTOL ** **MakeFLyEasy - Striver Mini VTOL ** Raefly VT240 Pro Raefly VT290 Raefly VT370 Hybrid [/site] [site wiki="rover"] Rovers from Partners ==================== Robot to Society - SPARK Kit TT Robotix - Rhino 6x6 TT Robotix - Base 1 Rover Boats from Partners BlueRobotics BlueBoat [/site] [site wiki="sub"] Subs from Partners ================== Blue Robotics - BlueROV2 [/site] [site wiki="copter,plane,rover"] Vehicles from Non-Partners ========================== [/site] [site wiki="copter"] * SkyRocket - Journey * 3DR Solo from Amazon [/site] [site wiki="plane"] * DRONEE Easy to Use Mapping Plane * MotoDoro Farm Mapper (Plane) * UAV Mapper from TuffWing * LP Mini Orca HVTOL Drone [/site] [site wiki="rover"] * BathyDrone mapping boats [/site] 说明： If you are a manufacturer of a RTF vehicle based on ArduPilot and do not appear in this list, please get in touch through one of the methods listed on our **Contact Us page **. [site wiki="plane"] [/site] [copywiki destination="plane,copter,rover,sub"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Ready-To-Use & Easy-To-Buy vehicles」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 应用场景概览 本条概述了一些主要用途案例。 科普特(英语: 概览 科普特自动驾驶器提供了一个稳定的飞行平台,使 精确的人工和自动控制机体位置、速度, 定向和行动。 支持的控制行为 * 由于技术原因重新印发。 手动飞行模式 ** 稳定**, ** 备注**和 ** Loiter ** 提供 天啊! 各种类型的稳定,使机体更容易飞行, 立场。 其他人工模式,如**跟随我**和**RTL(返回Launch)** 自动化任务,否则需要复杂的手工操作 调整。 ** AUTO 模式 ** 允许 操作复杂的任务,可以使用**地面站**定义。 车上的随身电脑可以 session. Copter( 例如, 使用无人驾驶飞机)和进行 计算密集的低纬度任务,如计算机视觉. 这种稳定性和精确性,以及手动和操作的灵活性。 自动控制,使科普特成为许多无人驾驶飞行器的理想平台 应用。 本条概述了一些主要使用案例,包括: 特别强调需要照相/录像检查或 在难以到达的地方运送有效载荷。 提示： 本节述及其他使用案例和信息 ** 使用案例和应用程序**。 Still和视频摄影 Copter allows you to easily get to locations and take pictures/video that would otherwise be difficult (or impossible) to reach. For this reason, photography applications are currently the most highly developed use-case. Copter provides a stable platform for photography, with additional stability and independent control of camera position (relative to the vehicle) provided by brushless camera gimbals. Copter supports camera-friendly flight modes like **Follow Me ** and allows you to control/maintain the camera target at a specific region of interest. Advanced systems like 3DR Solo implement even more advanced vehicle/camera control ("smart shots") using `DroneKit-Python running on a Companion Computer. First Person View (FPV) First Person View allows you to fly your copter from the perspective of an actual on board pilot. This use case is discussed in the topic **First Person View (FPV) **. Disaster response Copters can help save lives/provide relief in the event of major disasters (fires, flood, tornadoes, earthquakes, volcanic eruptions etc). They are particularly useful for search and survey tasks, and for delivery of low-weight critical supplies, information and assistance. They can do this relatively cheaply without putting additional lives at risk (freeing up other resources to do actual recovery). Search (and rescue) Copter makes an excellent platform for locating missing individuals and groups. Vehicles can perform a grid search and take photographs for either on-board (using a companion computer) or later analysis. Copter can search in hard-to-reach areas, and may be used in large numbers due to their low cost. 提示： Fixed wing vehicles have much greater range than Copter, and may be more suitable for searching large areas with low ground-cover. Agricultural applications Agricultural inspection is a growing field for UAV applications. Examples include: Tile and drainage inspections Barn roof and silo inspections Irrigation pivot inspections Hail and cattle damage inspection for crop insurance claims Scare off pest-wildlife that eat crops Patrol for hunters on your private land Locate missing cattle (This is where a thermal camera comes in handy.) Video check-ins for landlords 提示： This promises to be one of the most important and earliest adopted civilian uses of Multicopters. One benefit is that there are fewer restrictions when flying over private land. Forest fire mitigation Copter has great potential for fire monitoring and detection (with an infrared camera, a Plane or Copter UAV can detect small camp fires even in heavy tree cover). Hazard/danger mitigation More generally, Copter and Plane are useful for other hazard mitigation as a cost-effective alternative to patrolling using airplanes, helicopters, or ground-based services. They are already being used for shark patrols in beach areas, and there is no reason they could not similarly be used in any other "patrol" activity. 3D Mapping and GIS (Geographic Information Systems) Copter makes an effective 3D Mapping platform with a wide variety of potential applications. For more information see the topic **3D Mapping **. Inspection, Verification and Sample Collection Architectural and building inspection/verification are possibly the fastest growing UAV use case - due to the obvious benefits to being able to check construction quality and condition without having to create expensive scaffolding and other safety infrastructure. Copter is similarly useful for contour analysis, drainage and verifying adherence to plans. Copter is also useful for sample collection in difficult to reach or hazardous areas (this requires that the vehicle is fitted with a small probe or other sample device). The Modcopter Sample Collection System is an excellent government-backed student project for accessing a variety of samples. Payload Based Applications Copter is suitable for delivery of low-mass emergency supplies, including flotation devices, communications devices, shark repellent etc. There are active investigations into other commercial applications including crop spraying and package delivery. Other applications Copters are being used or considered in many other applications: Initial "pilot line" stringing for power lines from hilltop to hill top. Painting, touch up and maintenance. Tree trimming and spraying. Building and home cleaning. More detail and additional use case information is covered in the section **Use Cases and Applications **. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Copter Use-Case Overview」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 参考机架 本节详细介绍了为加快多复制机的DIY构建而测试的帧. pearln section. 如果你想找一辆完全可以使用的机体,请见我们的**RTF维基页面**。 说明： 如果你有自己测试过的车 想要加入这个名单 请做博客在ardupilot., 对本次讨论的答复和/或 ** 直接创建维基页面 **. 请包含视频,部件列表,使用的固件版本和参数文件. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Reference Frames」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 首次设置 地面站、装配、固件、连接 飞控系统装配 本节载有汇编“基本”的指示。 Pixhawk和其他自动驾驶器上的Cop用以控制 那个 添加其他硬件的指令包含在 ** 备选硬件**。 译自 ArduPilot Copter「Autopilot System Assembly Instructions」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 用 Mission Planner 连接飞控 这篇文章解释了如何连接特派团规划员到自动驾驶器 以便接收遥测和控制机体。 说明： 连接有单独的指令,以便 ** Load Firmware **。 建立连接 要建立连接, 您必须先选择通讯 您想要使用的方法/频道,然后设置物理硬件 和 Windows 设备驱动程序。 您可以使用 USB电缆,**遥测无线电**,**, *蓝牙* IP连接等. 说明： 您的连接硬件驱动程序必须在 Windows 上显示 这使得您连接的 COM 端口和默认数据速率可用 改为特派团规划员. Pixhawk USB 连接 使用 SiK 无线电连接 打开特派团规划员中,使用 操控屏幕右上角的框。 一旦加入USB或遥测无线电,Windows将 自动指定您的自动驾驶 COM 端口号码, 这将 在下拉菜单中显示(实际数字无关紧要)。 那个 还为连接设置了适当的数据率(通常是USB) 连接数据率为115200,无线电连接率为57600. 长官ộ子连接按钮可以连接到自动驾驶。 连接后特派团规划员将下载自动驾驶器的主持了参数,按钮将更改 改为分解重新审查所示: 提示： “ 选择端口” 下拉还包含 TCP 或 UDP 端口选项 用于通过网络连接自动驾驶。 端口选择框下的“ Stats...” 热链接如果点击, 将会给出连接信息, 如签名安全 你是谁?正在激活, 链接 STAT 等。 有时这个窗口会浮现到当前屏幕下,需要带到前面才能 总被看到. 连接多辆车 可通过右键单击连接按钮和选择连接选项从下降列表。 预写连接列表的文件可以装入连接列表下拉选项。 这是文件的示例格式 : tcp://127.0.0.1:5670 (英语). 之间的相互关系 注重工作 序列号:com4:115200 解决问题 如果任务规划员无法连接: 检查选定方法是否使用正确的包率 (USB115200或无线电/遥测57600) 如果通过 USB 连接, 请确定 后几秒钟的电量已经过后 尝试连接。 如果您在启动器 100 初始化期间尝试连接, Windows 可能会得到错误的 USB 信息 。 在此之后的连接尝试可能要求 USB 连接被解插并重插, 然后等待启动器输入主代码( 几秒), 然后尝试连接 。 有时,如果在启动器初始化期间试图连接,则必须重新启动M所提供的MP。 如果在 Windows 上使用 COM 端口, 请检查连接的 COM 端口 存在于Windows设备管理器序列端口列表中。 如果您的自动驾驶器有F7或H7处理器,并且有CAN端口,那么请参见下面的一节,**Troubleschoolsing 复合连接** 如果使用 USB 端口, 请尝试不同的物理 USB 端口 如果使用 UDP 或 TCP 连接, 请检查您的防火墙是否没有屏蔽 IP 流量 您还应确保自动驾驶控制板 安装了适当的ArduPilot固件,并已正确启动(在 皮克斯鹰有有用的**LED**和 ** 听起来可以告诉你自动驾驶的状态。 如果使用远程链接(不是USB)和Mission Planner连接,但不下载参数,或者无法像模式更改一样获得命令,那么自动驾驶器很可能已经打开了签名. 见常见的 MAVLink2 签名. 解决复合连接的难题 拥有F7或H7处理器且拥有CAN接口的自动驾驶员使用显示两个USB接口的固件:一个用于正常的MAVLink连接,另一个用于SLCAN序列连接到CAN接口,用于配置和固件更新. 这被称为复合USB设备. 默认情况下,MAVLink USB接口是SERIAL0,SLCAN USB接口是棋盘呈现的最高SERI 给我端口. 目前安装在 Mission Planner 的 Windows 驱动程序可以选择使用其中之一,由于两者默认都设置在 MAVLINK 协议的ArduPilot 固件中,因此无论它选择哪一个作为COM端口,它都会很好使用. 然而,存在一种情况,即用户会发现它不会连接到任务规划箱中显而易见的COM端口. 当用户实际上是将Windows驱动程序作为问题以及 MAVL侬 COM 端口使用的任意 SERIALx 端口的协议不慎更改为 MAVLink 之外的东西时,就会发生这种情况. 如果用户从使用不同自动驾驶器的机体配置中获取一个已有的参数文件,并且协议已经更改,这种情况就很容易发生. 例如,用户拥有一个非F7/H7CAN能另外一些自动驾驶的平面,并将其升级到一个即,然后在安装新自动驾驶的平面的同时加载他现有的参数文件. 一旦参数文件被加载,自动驾驶器被重启,通信就会丢失,无法重建. 所发生的是,Windows使用的SERIALx端口的协议已经更改. 几乎总是,这是SERIALx端口的最高编号,因为这个端口在非CAN能力自动驾驶上通常被设定为-1,Windows COM端口驱动程序选择了这个接口作为COM端口而不是SERIAL0. 追回程序如下: 转到Windows设备管理器,在Ports列表中找到自动驾驶员正在使用的COM端口. 它将拥有COM Port #不间断地连接到最初的Mission Planner. 右键点击后, 它将呈现“ Update 驱动程序软件” 作为选项之一 。 点击它。 我们得点击“浏览我的计算机...” 选项,然后点击“从列表中选择...”选项,你可以看到这个屏幕: 从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"从"到"从"从"从"从"到"从"从"从"从"从"从"到"从"从"到"从"从"到"从"从"到"从"到"从"到"从"从"到 是呀从"从"从"到"到"从"到"从"到"到"从"到"到"到"从"到"到"到",从"从"从"到"到"到"到",从"到"到",从"到"到"到"),从"从"到","从"到"到",","从","从",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",",", 现在将您的自动驾驶器重新连接到 PC 和两个 COM 端口将呈现。 一个将连接(剩下的一个与MAVLink协议连接),另一个将不连接. 如果您不连接到一个, 请尝试另一个 。 但不要把自动驾驶从个人电脑上断开 否则复合驱动器会卸下,你必须重新开始。 现在您已连接到任务规划器, 请将序列号端口协议的协议 更改为 2 ( MAVLink2) 。 您现在可以断开并重新连接自动驾驶器, 它将只显示一个COM端口, 如果你不从现在开始就可以连接。 除非尝试使用 SLCAN 接口, 从现在起不要更改此协议 。 由于正在使用的Mission Planner SERIALx端口已不再是正常的SERIAL0,而是最高端口,因此可能有点陌生,但这不影响自动驾驶器的配置和操作. 相关专题 **任务规划员蓝牙连接 [copywiki 目的地="飞机,直升机,rover,planner,sub,blimp"]. 译自 ArduPilot Copter「Connect Mission Planner to AutoPilot」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 飞控接线 这一主题涉及基本/强制性外围线与自动驾驶的接线/连接。 关于每个自动驾驶端口/连接器的详细解释,见通用飞行控制器 全球定位系统/计算机辅助系统 GPS通常在飞机、巡逻车和越野车中是强制性的,除非其他某些位置确定**. 潜艇不使用全球定位系统。 Copter、Rover、Sub和QuadPlane等类型的Plane通常也需要指南针(见** common-companyless)。不过,建议采用指南针替代品,而不是常规计划。 说明： 一些Copter和Rover模式可以在没有GPS和Compass的情况下运行(参见其飞行模式的机体文件). 系统中可使用多种全球定位系统和/或合成系统,见常数gps- 混合, 常见的组合,以及普通- ek3- 外率更多信息 说明： TX和RX从自动驾驶器交换到GPS模块. 说明： 通常GPS默认会附在ArduPilot的逻辑序列端口3上. 然而,自动驾驶上的ArduPilot的系列Port 3上哪些物理的UART被分配到自动驾驶上的Serial Port 3,在自动驾驶**文件**中记录. 说明： 重要的是,GPS应连接到第一个拥有SERIALx端口的SERIALx端口。 缩略语 PROTOCOL参数设置为“ 5”( GPS) , 因为如果在配置为 GPS 协议的第一个端口上找不到的话, 在启动时将停止搜索 GPS 婶婶。 作为线条示例,主题**3DR UBlox GPS + Compass Module ** 显示如何连接到一个Pixhawk自动驾驶器,并包含额外的配置据以加载的信息在其任务范围内. 驻地协调员的投入 说明： 分公司目前不使用驻地协调员控制,但正在制定中。 无线电控制接收器通常用于飞行员控制. 虽然可以使用遥测技术通过地面站进行独家试点控制,但建议不予采纳。 (然而,通过地面站软件可以使用滑翔杆控制机体. 见**Joysticks**。 ArduPilot 自动检测以下RC接收程序协议: 你想看看吗? SBus 接收器 FPort 接收器( 参见普通-F端口接收器 ) 交火(CRSF)和ELRS接收器(见共通点弧,需要全UART连接. ) Spektrum DSM和DSM2接收器 Spektrum DSM-X卫星接收器 IBUS 接收器 MULTIPLEX SRXL版本1和版本2接收器. 传统单线每通道接收器的PPM编码器 可用于将接收器输出转换为 PPM。 提示： 至ArduPilot 4.0版本的固件,任何自动驾驶的UART都可以作为RC接收器的输入,而不是指定的RCin或S 目录的输入针,设置该端口的 缩略语 PROTOCOL到23号 然而,一些串行协议要求倒置(SBUS,FPort),UART必须能够使用. 语录( O)要反转 RX 输入的参数, 否则需要外部反转器 。 这也允许将第二个RC接收器附在自动驾驶器上进行冗余. 如果第一个接收器(在启动后第一个检测到有效)失败,那么第二个将使用. 请注意,任何RC输入范围及修饰的校准,在开始使用时,将用于第二个区域。 两台接收器都设置为不发送脉冲的故障 快走RC 选项bit 10 也必须设置。 提示： 关于兼容的接收器及其连接方式的信息可见于共用弧形系统。另见普通- 多分子- rx使用多个驻地协调员接收器 FRSKY 塔拉尼斯传输器 汽车/Servo连接 汽车ESC和/或PWM 是否会附在自动驾驶充分落实的PWM输出上. 它们被贴上MAIN/AUX输出的标签,或者被贴上OUPU蜕变的标签. 这些输出为发动机ESC或飞行表面的伺服器提供PWM或Dshot信号. 它们有时也可以作为通用的I/O披针用于控制继电器,降落伞,抓手等. 带有MAIN/AUX输出标签的控制器通常表示正在使用化管方案联合处理器。对发展而言,这些产出 现在是作为发动机/服务器输出的,如果主自动驾驶失败,则为落实RC提供多余的控制供其使用。 Main 输出来自此共处理器,而A蚂蚁X指定输出则直接从自动驾驶器控制. 大多数棋盘级自动驾驶器不使用IOMCU,输出时只标注OUPUTx或Mx. 这种区分很重要,因为AUX输出 请使用AUX输出(和AUPUT来自没有ICPU的自动驾驶)以及PWM或Dshot。 虽然主要产出只能用于PWM. 说明： 一些不使用IOMCU标记其输出为MaIN的自动驾驶器,因此实际上具有GPIOs和/或DshotESC控制输出的能力. CUAV V5 Nano和Holybro Pixhawk 4 Mini都是例子. 除了个别输出信号之外,这些输出往往在供应或分配伺服器功率和地面的3个披针连接条上提供。 这种功率通常由外部提供,例如由ESC或BEC提供,虽然有些自动驾驶员从内部监管者那里提供这种功率. Rover 的连接示例 仅使用马达的ĩ主 在这种情况下,只有ESC信号ĩ影线被连接. [站点维基="copter"]. 关于科普特,另见**连锁ESC和汽车**。 总而言之对实现从PDB连接到PDB的每条信号线来说, 主输出信号(S) 针按运动编号: 产出1 = 汽车1 - - 产出5 = 汽车5 产出2 = 汽车2 - - 产出6 = 汽车6 产出3 = 汽车3 - - 产出7 = 汽车7 产出4 = 汽车4 - - 产出8 = 汽车8 [/现场] [站点维基="飞机"]. 对于飞机将控制通道线与主输出信号连接起来 针 : 产出1=Aileron 产出2=电梯 产出3=喉咙 产出4=舵手 [/现场] [站点维基="rover"]. 对于 Rovers 将油门和导线连接到主输出 信号针。 默认设置为: 产出3=喉咙 产出1=指导 滑动-滑动输出函数参数用于配置具有有固定轮子 你很像油箱轨轨的机体(即不使用伺服器来引导轮子,而是使用左右轮之间的差速). 用于每边电动机的输出的 SERVOx F功能设定使用 左旋转和 右转输出函数。 见漫游汽车功能** [/现场] [站点维基="sub"]. ** 正在编写次级连接指南。[/现场] 连接蜂鸣器和安全开关 蜂鸣器和安全开关按钮是可选的,但对某些配置有用. 并非所有的自动驾驶都提供这些连接. 如所示,一个BUZZER和SWITCH可连接到各自的港口。 警告： 呼叫机离飞机至少5厘米 控制器或噪声可能会使加速计不适. 连接其他外围 取决于您的硬件 可能还有其它的外围 包括传感器、摄像头、钳子等。 这些可以找到 ** 备选硬件**。 有关这些外围连接到自动驾驶的信息,请访问 这两页。 有关资料 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 高级皮克斯霍克Quadcopter 线程图 < 高级皮克斯霍克- Quadcopter- 线程图 > [/现场] 译自 ArduPilot Copter「Typical Autopilot Wiring Connections」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 安装地面站软件 ArduPilot可与**多个不同的地面站使用**. 开发者通常使用a桌面GCS,因为它们往往能提供更深入的机体设置参数和先进的调试功能. 如果您只是想飞行,您可以选择使用移动OS运行的GCS(iOS,Android). 为一些更流行的GCS系统提供的安装链接如下: **任务规划员**(温道、Linux、Android):** 安装任务规划员** 这个GCS是ArduPilot中最兼容和最紧密地跟踪新的特性和更新. 推荐给首次用户和电力用户。 它在Windows环境中的功能最好. 回合控制(Windows,Mac OS X,Linux,Android和iOS). 这是Android系统最受欢迎的GCS,为手机等小型格式设备提供了最好的演示. 不具备特派团规划员的所有能力,但有些职能的接口更方便用户。 在所有平台上运行良好 下载和安装(稳定) 每日建筑 **APM Planner 2 ** (Windows, Mac OS X, L坛x): ** Install APM Planner 2 ** - 提供基本功能,但目前维护和更新不完善. 阿尔杜迪克(Windows, mac OS X, Linux): (中文(简体) ).目前在Alpha测试中 - 反馈欢迎!一个免费,开源的地面站,用现代化的UI建造. 支持实时与否遥测,任务规划与地形意识高度剖面,全参数管理,校准向导,固件闪烁,视觉Lua脚本编辑器,以及MAVLink签名. 同时通过MSP协议支持BetaFlight和iNav. 下载和安装 源代码 [copywiki 目的地="copter,plane,rover,sub,blimp"]. 译自 ArduPilot Copter「Installing Ground Station (GCS) software」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 烧录固件 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 装入固件 本页面解释如何让ArduPilot固件进入自动驾驶器:如何分辨已经放在棋盘上的东西,因此需要哪种加载方法,以及如何确认结果. 提示： 如果你的自动驾驶员已经运行了ArduPilot,而你只是想更新到新的版本,你可以直接跳转到其下, 其下, 并存于下, 其下, 并存于下, 并存于下, 并存于下, 并存于下.. 步骤1:将自动驾驶器连接到计算机 ** 在你的计算机上安装一个地面站**,然后用USB电缆连接自动驾驶。 直接在计算机上使用USB端口,而不是USB中枢. Pixhawk USB 连接 对于这第一步,插入板子通常: do没有扣上DFU/BOOT按钮,不要连接BOOT针. 下一步要看董事会在自己开始的时候如何表现自己. Windows应当自动检测并安装正确的驱动软件. 说明： 如果下一步一无所获 就怀疑有线 操控板 许多使用消费朔方电子设备销售的USB电缆都是充电 một数据线. 步骤2:检查 自动驾驶器上已经包含的内容 ArduPilot固件是由一个长期联合国系统自动驾驶员闪存的小型程序所装入的,称为“卸载器”。 ArduPilot自己的装货机和它从下来的PX4装货机鳏夫,都正在为USB上空的地面站接受固件. 属于其他固件的bootloaders,如大多数Beta Albalight飞行控制器上运来的机型,没有,必须在ArduPilot首次装入之前更换. 如果自动驾驶器是从一个ArduPilot 合作伙伴,或者它以前运行过ArduPilot或PX4固件。 这是正常的没有显示运行 Betaflight、 INAV 或类似的棋盘圆满完成, 或者棋盘的页面在通用自动驾驶器说ArduPilot必须第一次通过DFU加载. 如果你不确定,看看板 如何在计算机上出现 它插上如上。 你找到的东西意味着: 存在一个ArduPilot 兼容的启动器如果棋盘显示为以自动驾驶器命名的串行设备,即: 立方体Orange+ 变形器或 皮克斯霍克6C。同名词与 - 比尔或 - 保证BL -v10安全附录表示棋盘目前坐落在ArduPilot bootloader,而不是主固件中,这也很好,尽管并不是每个棋盘都会在bootloader中更改名称. 主要 PX4 时代板 PX4 传真机或 PX4 BL FMU 软件作为最后确认,特派团规划员SETUP 安装固件屏幕会检测板。 不存在ArduPilot 兼容的启动器如果序列设备被命名为其他固件,即: Được rồi., INAV 互联网档案馆,或通用软件 STM可能成为虚拟连线,或者如果棋盘仅作为 DFU 设备可见,在握住 DFU/BOOT 按钮后出现,或者在插入时连接 BOOT 针头. 第3步:装入固件 如果存在兼容的 ArduPilot 启动器后续其下, 其下, 并存于下, 其下, 并存于下, 并存于下, 并存于下, 并存于下.地面站将固件安装在 USB 连接上 这也是以后每个固件更新所使用的方法. 如果不是的话后续普通装填器件 -- -- 软件 -- -- 仅限芯片。ArduPilot 启动器和固件作为单一文件下载,并使用STM32CubeProgrammer在DFU模式的USB上加载。 这是一个一次性的操作:一旦它成功,板子就有一个ArduPilot bootload器,后来的所有更新都使用上面的地面站方法. 该页还覆盖了来自外部闪存的板块,例如SPRacing系列,它们再次需要不同的程序. 说明： 一些带有1MB闪存担当的自动驾驶员 难道为了保存闪存空间,没有在他们的固件中包含一个装入器的复制件. 这些板安装了兼容的卸载器,但无法从ArduPilot内部更新;见普通加载器更新. 第4步:测试是否奏效 固件装入后: 上传完成后等待几秒钟。 通常要花一点时间,靴装机才能退出并启动主固件,然后在此之前连接就会失败. 新闻连接在你们的地面站。 ** 连接任务规划员到自动助理** 有更多信息。 证实有关连接的固件版本和机体类型。 在任务规划中,信件选项卡,在HUD, 作为自动驾驶靴。 切换到飞行任务规划员飞行数据屏幕和倾斜板。 团结与民主联盟的态度应该遵循,这证实了该固件正在运行和阅读IMU。 此时任何枪前信息都需在新装的自动驾驶上:机体仍需要其**加速计**,**compass **,以及**radio **校准才能武装. 补充资料 正在下载固件 地面站,例如特派团规划员下载和安装 稳定因此,需要手动下载的软件 贝塔,开发,或自定义构建,或当自动驾驶需要DFU加载时. 每个支持的自动驾驶的固件都会在ArduPilot 固件服务器要找到正确的文件 : 打开(原始内容存档于2018-07-21). Stirtyware.ardupilot.org 单击机体类型的链接(即:飞机, 计算机, 罗弗, 次级或天线跟踪器) 选择您想要的释放 : 稳定, 贝塔,或 最新数据(见下文各节) 查找名称与您的自动驾驶最匹配的目录 下载适合您将使用的加载方法的文件 : 页:1- 单是坚固器件,通过地面站装入已经装有ArduPilot兼容的装货机的板上 使用 bl.hex 的参数- 装货机和固件结合,通过DFU装入没有ArduPilot兼容装货机的板上 阿尔杜XXX.abin- 从SD卡装上**,在支持它的自动驾驶机上 阿尔杜XXX.bin- 原始二进制,用于 dfu-util (法语)和来自外部闪光板的 说明： 一些自动驾驶器针对的是特定机体类型,而固件并不是自动为其他机体制造的. 仍然可以为这些机体建造ArduPilot,自定义固件构建服务器. 稳定 稳定是当前发布的,并且是几乎所有人的正确选择。 这是有助于提高地面站安装的 默认从其固件安装屏幕。 每辆车 稳定目录总是保存最新版本;过去的特定版本保留在编号中 稳定-x.y.z旁边有目录 说明： ArduPilot计划非常谨慎,玲珑一世的任何事物要么被评价为公正地限制了它对现有系统 往后的影响,要么 你还好吗? 我们鼓励用户升级到任何发布的点发布,因为他们有时包含非常重要的bugfixs. 贝塔 在此之前展开了 稳定释放, 贝塔版本发布. 如果您想要尝试更新的特性或帮助开发者测试新的代码,这些代码可能会被使用. 由于这些是"β"版本,可能仍然存在bugs. 即使在稳定释放固件中也有可能。 然而,一个Beta发行版已经开发团队测试了,并且已经进行了飞行测试. 此发布允许更广泛的用户群在发布前完成固件测试 。 稳定。鼓励有经验的ArduPilot用户测试这一固件并反馈。 任务规划员对我给你安装固件上传此发行的页面, 但稍后 稳定释放可能已经存在。 请先检查普通机体上传选项 。 最新开发者版本 这反映了ArduPilot代码开发分支的现状. 开发小组已对其进行审查,通过了所有自动化测试套房,在大多数情况下还进行了测试 看,这些测试套房都已经通过。 此代码每天构建,可供有经验的用户测试. 这相当于"alpha"的释放,并且可能存在bugs,尽管很少出现"crash approduction". 在添加了修改或引入了 49 个功能之后不久, 维基语录中的 **Upcoming features ** 部分更新了添加或更改的信息。 此代码必须手动下载于固件下载页面为 最新数据然后使用您的地面站的定制固件选项, 或者通过 DFU 上传。 自定义构建 该自定义固件构建服务器以您选择的特性集构建固件 稳定, 贝塔,或 最新数据树枝。 这就是如何启用释放的用于闪存限制自动驾驶的固件中没有的特性,而牺牲你不需要的特性. 见通用软件说明,和** 软件特性限制** 参数转换 将固件更新到较新的版本不会改变现有的参数,除非固件是针对对全球不同机体类型的,在这种情况下,参数可有助于对该机体的默认值重 至于该机体的默认值. 升级时,您应当带一份参数,并保存与您正在移动的版本对应的文件名(使用任务规划器上的“保存到文件”按钮)你在清 清 清 清 作为一种 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清可在 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 tai 清 ahead 清清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 清 减轻贫穷 如果你决定你必须回到一个更早的固件 这些对修复你的车来说是宝贵的 不过减轻贫穷秘书处的说明曾经将那些保存的参数文件应用到较新版本的固件 sureware! ArduPilot 努力使固件升级无缝. 有时我们需要移动参数,改变它们的缩放或简单地去掉它们。 固件更新后,我们自动在第一个靴子上进行。 我们不能永远保留这个参数的迁移代码,所以我们保证从哪个版本升级到哪个版本是有限度的. 您仍然可以从旧版本升级到较新的版本,但您可能会发现,在您现在使用默认参数值而不是您自定义的值时,一些功能发生了意想不到的变化. 如果你的自动驾驶器远远落后于现代鹫峰版本,你仍然可以得到参数转换——你只需要闪烁中间版本——使它成为一个多步骤的过程. 新版本 最旧的迁移版本 4.8(最新数据) 4.3 4.7 4.2 4.6 4.1 4.5 4.1 4.4 4.1 注意并非每个车型都有每个版本号的发布——例如,Sub没有4.2,4.3,4.4或4.6的发布. 使用您车型领先的版本, 它不比上表中的版本年久; 4.1上的子用户会移动到4.5, 然后移动到4.7 mà. 通过SD卡加裝固 没問題 看来 一些自动驾驶器上的固件可以通过复制一个 (原始内容存档于2017-09-29). ardupilot.abin固件文件在SD卡上,然后电源循环ظار الكر 23. 如果USB端口不易进入,或必须远程交付更新,则这样做是有用的联合国宪章。 关于如何通过SD Card更新固件的详情,请参见此处**. 固件特性限制 并不是每个自动驾驶员的固件都包含每个ArduPilot特性. 你很擅长使用1MB闪存的自动驾驶器,特别是其特性被移除,以便符合密码ử. 关于以下特征的清单:没有包含在当前“ 最新” 自动驾驶器的固件中,参见此页面。特定板和固件版本的确定列表是: 特性.txt文件夹中的文件固件服务器。见普通有限显现的软件包括记录和档案管理限制。 默认从1MB自动驾驶器中排除的每个功能都可以在机上选择.自定义固件构建服务器。许多特征已经您的应用程序可能不需要默认包含, 因此一个自定义构建可以添加一些被排除的特性, 同时又会丢弃一些不需要的特性 。 例如,省略 QuadPlane 支持就可以在不需要的 Plane 上腾出空间。 驱动器和外围支持可以单独选择,以便只有实际使用的驱动器和外围支持能够进行闪存. 自定义构建服务器可以从日主分支,以及Stable和Beta分支构建. 译自 ArduPilot Copter「Loading Firmware」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 安装飞控 这篇文章解释了如何按标准挂载自动驾驶器和 备选方向。 我们在标准方向 ** 自动驾驶** (Pixhawk等) 应该是 存放在(包括气压计上的泡沫)内,并应 由直接指向前方的白色箭头搭载 车。 它应放在靠近机体重心的地方(两者均位于 横向和纵向)。 一般来说,这意味着应该放在 在佑星车体中间几厘米内, 是否可以使用马达。 是否可以完全放在中间并不重要,但 更接近的情况(没有记录的由艾滋病引起的问题) 控制器远离重心。 如果自动驾驶不能放在机体中心设置**IMU位置抵消参数**,则可能略微提高性能. [站点维基="rover"]. .图像:././././图像/挂载-飞行控制器-翻车.png 目标 : ./ 图像/挂载-飞行控制器-rover.png [/现场] 应使用4个震动立方体将板固定在框架上 减少泡沫约3/4英寸平方英寸(3M泡沫可从mrobotics (英语).). 提示： 振荡抑制泡沫是一种简单而有效的机制。 振动控制。 如果 ** 测量振动 ** 显示它不是 有关替代机制的论述,见** " 振动大坝这方面的工作 " **。 备选方向 如果自动驾驶的标准方向不方便,则 可以安装在30多个其他可能的方向。 完整名单 可通过特派团规划员看到和确定可能的方向配置/图宁 高级参数屏幕,查找 董事会指导(AHRS OINATION)参数。 对于滚动值,正值表示右滚动(即"Roll90"表示板是). 右转90度,白箭头仍向前点 97. 董事会站在它的 为什么? 对于 Pẫn 值,正数表示回投(即“ Pitch90 ” ) 就是说板子的鼻孔是90度的 所以箭点 直接上楼) 对于Yaw 值,正展开了数字有此表示: 顺时厉旋转(即“ Yaw90” 表示棋盘旋转如此白箭头) ),指向右边. 警告： 如果板子安装在非标准方向上(即箭头没有向前指向报告中的建议),那么请确保A. 人权组织在进行加速度计校准前适当设置。 译自 ArduPilot Copter「Mounting the Autopilot」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 连接电调与电机 这篇文章解释了如何 不知道将ESC,马达和螺旋桨与自动驾驶机连接起来. Pixhawk作为例子使用,但其他自动驾驶器也有类似的连接方式. 连接每个ESC媲美的电源(+)、地面(-)和信号线(s) 自动驾驶的主输出针 按彗星号。 查找框架类型 下面用于确定马达的指定顺序。 Pixhawk 输出针( 那里是数字). 前4个钉子是连接四方的 那里有颜色编码 汽车订单图 下面的图显示了每个帧类型的运动顺序. 推进器方向以绿色(顺时针,CW)或蓝色( 西安)显示. 以红色显示的字母表示在使用Mission Planner时该转动哪个发动机汽车测试特性在其 SETUP - > 备选硬件标签中找到。 该死的, Name 运动顺序图的图例 QU Anh: 目前正在准备的表格 问题十 问题五 卡塔尔H QUAD V 标签 问讯 说明： 四方Aضر and and and frames frames frames 悼 frames frames frames frames frames frames frames 殆 not Q Q Q Q Q Q Q Centre the Q Q Q Q Q Q茁 Q Q NY Q Q Q Q Q Q Q motor Q motor Q Q Q Q Q Q Q motor Q Q Q Q Q motor motor将性别观点纳入 ya control control control control control motor motor Q Q Q Q Q Q Q Q Q motor motor Q motor motor motor motor Q motor Q Q motor motor motor motor Q Q motor motor Q motor motor motor Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q 运动旋转的方向对基本操作来说并不关键,但除非前马达向相反方向旋转,滚转和投球输入会导致不利的 ya,导致 ya控的动态范围较小. QUAD PLUS( 已撤销) QUAD X (防弹枪) QUAD X (DJI还对) QUA中出现的问题 QUAD PLUS (没有YAW TORQUam) 互联网档案 site QUAD X (无YAW TORQUE) (英语). 说明： 四方“ 无Yaw Torque”(NYT)框架主要用于VTOL 缩写器具有大控制表面的配置。 汽车旋转方向对于这些马达无关紧要,但除非马达的旋转方向被设定为任何一种普通的QUAD框架,滚和投球输入将会导致不利的 ya,导致固定翼控制表面的 ya控制的动态范围较小. QUAD X (BF 重审) 卡塔尔 Y4A 黑社会 黑萨普拉斯 贺夏十世 贺夏 贺夏十(DJI) 贺夏十号(摇篮) OCTO 恐惧 OCTO PL洙s (英语)舞会 瞭望号X OCTO 五号机 OCTO H 数据 OCTO X (DJI) (中文(简体) ). OCTO X(摇篮) 一、导 言 渥太华 OCTO QUAD 组合 OCTO 卡塔尔冉十 OCTO 问题五 OCTO QUAD H (中文(简体) ). OCTO QUAD X (亮点) OCTO QUAD X (简体中文). OCTO QUAD X (BF 重审) 协调 X 协调X(氯) 说明： 校对 X 和 X (CW) 帧必须使用 FRAME CLASS 17 配置,自动驾驶员必须运行. Y6 恐惧 Y6 A级 Y6 B (韩语) 6岁 特里塞 没错 特里塞特 热带气旋 退伍的铁匠 说明： 由于尾部(或鼻)组织合作器用于yaw控制,Tricopter电动机旋转方向对基本操作并不关键,但除非前置电动机向相反方向旋转,滚转和投球输入会导致负的yaw,导致yaw控制动态范围较小. 如果你的尾巴(或鼻子)伺服器的方向 向错误的方向应对yaw,那么要么 RCn 永远RC 输入方向或倾斜服务器 永远参数应设置为1(从0),详情见**TriCopter设置页**。 细菌 比尔 说明： 如果需要,双模马达可逆指示方向旋转(如CW左,CCW右). 多德卡・赫夏夫人 多德卡・赫沙・普拉斯 道卡赫萨十世 DECA 恐惧 DECA 组合 DECA X (和 CW X) (中文(简体) ). 自定义框架 使用最多12个电动机可以配置自定义帧类型, , , 你是不是 , , , , , , , 拌 咱们 兢 开展的 均属 茹 。每个马达的卷、投子和yaw因子必须用脚本计算和装入。 通过设置 **FRAME CLASS ** 至 15 - 脚本矩阵来启用。 见:加四进例和过失容忍十六进制例. 说明： 并非所有自动驾驶员都支持脚本,参见:**wardware限制**. 顺时针识别和逆时针识别螺旋桨 上图的上图,显示有2个型次,即:不得不得时,不得时,不得得, 至少不得不得得,不得得,不得不得 许多. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 不得. . . . . . 不得. . . 的. . 不得. . . 积极合作. . . .. . . . . . 的. ..... 的........ 的..............的..........的..........的................的....的...的 还好....励怯............的.......... 以的一个基本形状识别正确螺旋桨型的最可靠者如下所示. 较厚的边缘是向旋转方向移动的领先边缘。 后缘较激进的扇贝,通常较薄. 测试电动机旋转方向 如果你完成了**电台** 和**ESC校准**, 你可以检查你的 发动机在向修正方向旋转: 确保你的直升机上没有螺旋桨! 打开发射机并确保飞行模式开关设置为 稳住 连接电池。 举起油门,右转舵 秒数。 讨论会上, 发动机不会旋转,它可能已经失败了前臂安全 检查。 枪前安全检查失败也表现在红臂上 轻度双闪,然后重复。 如果特别是那些预 Arm 检查失败到 ** 预 Arm 安全不过是检查页 ** 并纠正问题或禁用 继续前的检查。 当你能成功武装时,应用少量节流阀, 3 、 3 、 、 妈 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 各国 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 人 人 人 人 人 妈 人 人 人 人 人 人 人 家 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 人 各国 人 人 人 人 人 人 人 人 人 、 人 人 人 人 人 人 人 家 、 人 人 家 人 人 人 人 人 人 人 人 人 、 人 、 人 人 家 人 家 、 人 人 、 家 、 、 、 人 人 、 、 、 家 、 、 、 人 、 人 、 、 家 、 上面图像中显示的方向,用于您选择的框架 。 扭转任何旋转方向的发动机 提示： 移动方向被反转,只是通过 互换两个 三个ESC呼叫电动机 检查机车编号与任务计划机车测试 另一种方式是检查发动机是否已经上钩 正确的是,在任务规划 我没做错 设置菜单 。 任务规划员:汽车测试 通过MAVLink连接到机体时,汪精卫可以点击绿色 按钮和相应的电动机应旋转为 5 秒数。 如示例所示,字母对应的运动编号 见下文。 先脱掉你的道具! 如果没有马达转动,则将"Throttle%"提升至10%,再试一次. 若为 没用的,试试15% 第一个旋转的电动机 将直接位于前方 + 配置的大小写,或直径右侧的第一个马达 在 X 配置时转发。 然后进行电动机测试 顺时针旋转。 在X8的情况下,它首先会旋转前右上方的电动机,然后 右下方,沿着同样的模式走 OctoV将先旋转前右电动机,然后再次继续 顺时针,直到到达前 他妈的左引擎。 使用配电板 连接运动输出有两种方法. 或连接 电子速度控制器(ESCs)直接到自动驾驶OR使用电源分配板(PDB). 使用 PDB 时,连接电源( +)、 地面( -) 和信号( s) 每个ESC的电线按照运动编号到PDB. 找到你的画框 类型,以确定马达的指定顺序。 然后连接 从PDB到主输出信号针的信号线 自动驾驶(确保电动机订单号与 控制器上的主输出针号). 如果你在用电 模块,将电源和地面电线连接到 PDB 到自动驾驶板. 如果你想用这些 电源舱外或电源舱外的电缆 低电流服务器的点,将地面(-)线连接到主线 输出可能成为主输出功率(+)的电线。 KDE( 和其他) Opto 孤立ESCs KDEXF- UAS 和 KDEF- UASHV 系列是可视化的, 不提供 外围设备的BEC电源输出. 他们需要+5V来掌权 光线隔离器,而皮克斯鹰可以由伺服器提供动力 铁路,它不为服务铁路提供+5V. ESC必须是 由BEC提供动力,或者依旧在板子上团结起来使用未使用连接器的跳动器. 强烈建议你用BEC来为铁路供电 比跳伞更厉害 KDE ESC 已固定 PWM 范围, 因此您必须手动设定输出 每个PWM信号的射程,使 RCx MIN 太 1100,RCx MAX 是 1900us 使用 计划员 Pixhawk ESC问题 据报道,一些ESC没有与皮克斯霍克合作. Pixhawk应该和每家ESC合作 一个正常的RC 接收器(因为它发出相同的提交其信号类型)一个已知的例外,EMAX ESC. 在大多数情况下,问题是由于线路不正确。 总是连接信号和地面。 检查采用一种 ESC 类型来决定如何连接 +5V 线条 。 在国家,你必须连接信号和信号地面,以使ESC工作。 更多信息见这段视频. 译自 ArduPilot Copter「Connect ESCs and Motors」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 首次设置 首次设置包括：安装地面站（GCS）、将飞控安装到机架、连接接收机/电源/电机，以及完成初始配置与校准。 说明：本节假定你已选好并组装机架，并已选定飞控型号。 步骤概览 安装地面站软件（如 Mission Planner） 飞控系统装配与接线 烧录 Copter 固件 用 Mission Planner 连接飞控 进入「硬件配置与校准」完成机架、遥控、传感器与电调等 完成后请继续阅读「首次飞行与调参」。原文强调：这两章必须读完并照做。 中文精译（主干）· 原文 initial-setup · CC BY-SA 3.0 自定义固件 随着ArduPilot软件通过社区贡献和开发努力不断演变,它正在迅速扩展,增加了许多新的功能。 然而,并非所有用户都需要每个功能. 根据其具体要求和应用,用户可能倾向于将某些采用一种功能排除在软件之外。 为解决这一需要,我们制定了自定义固件构建器,在自定义. ardupilot.org. 这一过程有助于缩小固件大小,更容易装配到具有有限闪存的飞行控制单元(FCU)中. 这也使我们的测试者受益,使他们可以测试特定的特性,而无需由于空间限制而更新其飞行控制器. 可以找到自定义固件构建器的源代码在这里。 提交构建请求 为提交建设请求,遵循这些步骤: 单击"加一个建筑" button located at the top right corner of the homepage. Choose the vehicle, version, and board,in that order, for which you want to build the firmware. Select the features you wish to include in the firmware The default features for the board/vehicle will automatically be selected Some features depend on other features so when a feature is selected, all its dependencies will be automatically selected but if the feature is later deselected, the dependencies are not automatically deselected It is possible to select a set of features that will not fit on a board which will cause the build will fail. Click the 'Generate' button. You will be redirected to the homepage, and a build log for the request you just submitted will appear. Once the build is complete the build artifact will be downloaded automatically, You can also download it manually by clicking the 'Download' button next to your build request in the build list table. The button will be enabled only after a successful build. Extract the downloaded build artifact. The extracted files will include the .apj firmware file along with other files Use your GCS to install the .apj file onto your autopilot. If using Mission Planner, open the Install Firmware and click then "Load custom firmware" link Versions Latest This is the current development branch of ArduPilot. It includes new features, enhancements, clean-ups, etc. but has not been through a release cycle of beta testing. It has been alpha tested and thoroughly tested in ArduPilot's Continuous Integration auto-test suite. Many experienced users select this to get the latest features but it has the highest risk, in terms of potential bugs. Beta This is a release of the development branch used for widespread testing and feedback. While the risk of major issues is low, it is expected that minor behavioral deviations may pop up. These are normally addressed in later beta releases of a major new release before declaring the code as a stable release. Stable These are fully released versions of the code. There are usually several minor releases for each major release number which correct any anomalies found during the beta testing phases. These releases, have the lowest risk. It is recommended that the highest numbered major/minor release be used in a given release sequence, unless an older version is needed. 说明： The ArduPilot project is very careful about what is merged into our "point releases". Anything that goes into one has either been evaluated as being strictly limited in what impact it can have on existing systems, or as being an important bugfix. We encourage users to upgrade to any point release which is released, as they sometimes contain very important bugfixes. Guide to Size Impacts Often, the custom build server is used to create firmware with features that have been removed in the standard firmware to conserve flash space, but desired by the user. If a build fails to complete due to lack of flash, the user may remove features/sensors that are not needed in order to make room for those additional items wanted. In order to facilitate those choices, the table below shows what impact a feature's removal has on flash size. Note that a removed feature in this list automatically removed all features dependent upon it. 说明： the exact numbers of bytes will change slightly over time due to code changes, but this table should be accurate enough to make decisions on removal candidates to gain flash space. FEATURE PLANE COPTER ROVER AP_SCRIPTING_ENABLED 175800 182160 171688 HAL_NAVEKF3_AVAILABLE 171392 171400 170784 HAL_QUADPLANE_ENABLED 139776 na na HAL_ENABLE_DRONECAN_DRIVERS 97480 96120 95936 HAL_LOGGING_ENABLED 88792 95704 86400 HAL_MOUNT_ENABLED 67268 67300 67116 AP_RANGEFINDER_ENABLED 46568 48056 46272 HAL_GYROFFT_ENABLED 42396 42308 41772 OSD_ENABLED 40992 40568 40472 AP_RCPROTOCOL_ENABLED 35888 35888 35904 AP_FILESYSTEM_ROMFS_ENABLED 32920 32912 32912 HAL_MSP_ENABLED 31848 31808 31816 AP_BOOTLOADER_FLASHING_ENABLED 31648 31648 31640 AP_OPTICALFLOW_ENABLED 29232 33816 29216 HAL_EXTERNAL_AHRS_ENABLED 29120 29112 29008 HAL_ADSB_ENABLED 25760 25800 19112 AP_AIRSPEED_ENABLED 25440 22984 23468 AP_CAMERA_ENABLED 25192 25192 25192 AP_FRSKY_TELEM_ENABLED 24504 24288 24376 AP_FRSKY_SPORT_TELEM_ENABLED 22088 21952 22040 AP_FRSKY_SPORT_PASSTHROUGH_ENABLED 18376 18240 18328 HAL_WITH_MSP_DISPLAYPORT 18328 18248 18240 AP_FENCE_ENABLED 17488 50360 44748 HAL_SOLO_GIMBAL_ENABLED 17432 17192 17424 HAL_EFI_ENABLED 14724 14816 14784 COMPASS_CAL_ENABLED 14624 14592 14600 EK3_FEATURE_OPTFLOW_FUSION 12824 12816 12832 AP_GPS_UBLOX_ENABLED 12504 12368 12440 AP_RCPROTOCOL_CRSF_ENABLED 11648 11640 11648 AP_BARO_PROBE_EXTERNAL_I2C_BUSES 11296 11296 11296 OSD_PARAM_ENABLED 11116 11596 8152 HAL_VISUALODOM_ENABLED 10616 10520 10648 AP_EXTERNAL_AHRS_INERTIALLABS_ENABLED 10328 10344 10224 HAL_CRSF_TELEM_ENABLED 9680 9680 9680 AP_RPM_ENABLED 9616 5504 5648 HAL_MOUNT_XACTI_ENABLED 8984 8968 8976 AP_VIDEOTX_ENABLED 8956 9036 9060 HAL_PICCOLO_CAN_ENABLE 8920 8920 8920 AP_BEACON_ENABLED 8840 14424 14440 AP_RCPROTOCOL_SRXL2_ENABLED 8592 8584 8584 HAL_GENERATOR_ENABLED 8424 8544 8416 HAL_ADSB_SAGETECH_MXS_ENABLED 8376 8376 8592 HAL_INS_TEMPERATURE_CAL_ENABLE 7952 8040 8000 AC_PRECLAND_ENABLED 7832 10144 8968 HAL_SOARING_ENABLED 7656 na na HAL_PROXIMITY_ENABLED 7272 26824 25472 HAL_MOUNT_TOPOTEK_ENABLED 7092 7092 7092 AP_INERTIALSENSOR_HARMONICNOTCH_ENABLED 6368 9824 5128 AP_GPS_NMEA_ENABLED 6176 6176 6184 HAL_MOUNT_SIYI_ENABLED 6000 5992 5992 HAL_LANDING_DEEPSTALL_ENABLED 5712 120 120 AP_CAMERA_RUNCAM_ENABLED 5616 5600 5592 AP_OPTICALFLOW_PIXART_ENABLED 5536 5536 5536 AP_SERVO_TELEM_ENABLED 5520 4864 5344 GPS_MOVING_BASELINE 5096 5040 5088 AP_NOTIFY_TONEALARM_ENABLED 4992 4984 4984 EK3_FEATURE_DRAG_FUSION 4984 4984 4984 AP_GPS_SBF_ENABLED 4904 4904 4904 AP_EXTERNAL_AHRS_VECTORNAV_ENABLED 4824 4816 4832 HAL_MOUNT_VIEWPRO_ENABLED 4812 4812 4804 AP_GPS_SBP_ENABLED 4792 4864 4880 AP_MAVLINK_FTP_ENABLED 4656 4648 4648 AP_CRASHDUMP_ENABLED 4652 4636 4644 AP_ICENGINE_ENABLED 4600 144 144 HAL_SPEKTRUM_TELEM_ENABLED 4576 4576 4576 AP_RELAY_ENABLED 4464 4376 4528 AP_SERIALMANAGER_REGISTER_ENABLED 4376 4448 4456 AP_PROXIMITY_DRONECAN_ENABLED 4248 2024 2024 HAL_DISPLAY_ENABLED 4176 4168 4168 AP_BATTERY_SMBUS_ENABLED 4172 4172 4172 AP_RANGEFINDER_VL53L1X_ENABLED 4160 4152 4152 AP_QUICKTUNE_ENABLED 4136 na na AP_TUNING_ENABLED 4072 na na AP_ADVANCEDFAILSAFE_ENABLED 4032 472 472 AP_CAN_SLCAN_ENABLED 4016 4096 4032 AP_RCPROTOCOL_GHST_ENABLED 3680 3672 3672 HAL_WITH_FRSKY_TELEM_BIDIRECTIONAL 3632 3496 3592 AP_CAMERA_INFO_FROM_SCRIPT_ENABLED 3480 3480 3480 HAL_ADSB_UCP_ENABLED 3424 3416 3416 AP_FETTEC_ONEWIRE_ENABLED 3312 3296 3248 EK3_FEATURE_EXTERNAL_NAV 3272 3272 3272 AP_FILESYSTEM_PARAM_ENABLED 3208 3208 3208 AP_RANGEFINDER_VL53L0X_ENABLED 3200 3200 3200 AP_SMARTAUDIO_ENABLED 3160 3144 3144 AP_GPS_BLENDED_ENABLED 3096 3096 3096 HAL_MSP_OPTICALFLOW_ENABLED 2944 2952 2952 AP_COMPASS_DRONECAN_ENABLED 2872 2872 2872 HAL_MSP_RANGEFINDER_ENABLED 2856 2864 2864 AP_DRONECAN_SERIAL_ENABLED 2800 2800 2800 AP_DRONECAN_HOBBYWING_ESC_SUPPORT 2792 2792 2792 HAL_RALLY_ENABLED 2768 2848 3016 AP_COMPASS_BMM350_ENABLED 2656 2656 2656 AP_FOLLOW_ENABLED 2608 4448 3928 AP_FILESYSTEM_SYS_ENABLED 2576 2576 2568 MODE_AUTOLAND_ENABLED 2488 na na HAL_ADSB_SAGETECH_ENABLED 2472 2464 2464 AP_AIRSPEED_DRONECAN_ENABLED 2456 2456 2456 AP_COMPASS_HMC5843_ENABLED 2456 2448 2448 AP_GENERATOR_IE_2400_ENABLED 2392 2392 2392 AP_DRONECAN_SEND_GPS 2360 2352 2352 AP_EXTERNAL_AHRS_MICROSTRAIN7_ENABLED 2336 2336 2336 AP_GPS_SBP2_ENABLED 2320 2376 2440 AP_RANGEFINDER_LWI2C_ENABLED 2320 2320 2320 AP_GHST_TELEM_ENABLED 2304 2304 2304 AP_BATTERY_INA2XX_ENABLED 2288 2280 2280 HAL_MSP_SENSORS_ENABLED 2288 2288 2288 AP_AIRSPEED_MSP_ENABLED 2272 2272 2272 AP_BARO_MSP_ENABLED 2272 2280 2280 AP_COMPASS_MSP_ENABLED 2272 2280 2280 HAL_MSP_GPS_ENABLED 2272 2280 2280 AP_PLANE_OFFBOARD_GUIDED_SLEW_ENABLED 2264 na na AP_AIRSPEED_SDP3X_ENABLED 2256 2248 2256 AP_FILESYSTEM_MISSION_ENABLED 2200 2200 2200 AP_GPS_GSOF_ENABLED 2192 2184 2184 AP_FILTER_ENABLED 2168 2128 2136 AP_GENERATOR_RICHENPOWER_ENABLED 2168 2248 2168 AP_GENERATOR_LOWEHEISER_ENABLED 4108 4104 4124 HAL_HIGH_LATENCY2_ENABLED 2168 2024 1920 AP_COMPASS_LIS3MDL_ENABLED 2128 2128 2128 AP_COMPASS_MMC3416_ENABLED 2120 2112 2112 AP_BARO_DRONECAN_ENABLED 2080 2080 2080 AP_INERTIALSENSOR_BATCHSAMPLER_ENABLED 2064 2072 2056 AP_GPS_NMEA_UNICORE_ENABLED 2008 2000 2000 AP_COMPASS_CALIBRATION_FIXED_YAW_ENABLED 1976 1976 1976 HAL_BUTTON_ENABLED 1960 1984 2072 AP_EFI_SERIAL_MS_ENABLED 1944 1936 1936 AP_ROBOTISSERVO_ENABLED 1936 1872 1960 HAL_PARACHUTE_ENABLED 1912 1824 616 HAL_MOUNT_SERVO_ENABLED 1880 1688 1688 AP_LANDINGGEAR_ENABLED 1824 1360 na AP_EFI_DRONECAN_ENABLED 1752 1752 1752 AP_VOLZ_ENABLED 1752 2048 1840 AP_EXTERNAL_AHRS_MICROSTRAIN5_ENABLED 1744 1736 1736 AP_SERVORELAYEVENTS_ENABLED 1696 1712 1712 AP_EFI_CURRAWONG_ECU_ENABLED 1680 1672 1672 AP_RSSI_ENABLED 1672 1728 1808 AP_COMPASS_IST8310_ENABLED 1656 1656 1656 AP_EFI_SERIAL_HIRTH_ENABLED 1656 1688 1648 AP_AIRSPEED_MS4525_ENABLED 1648 1640 1640 AP_BARO_BMP085_ENABLED 1648 1648 1648 AP_RANGEFINDER_WASP_ENABLED 1648 1640 1640 AP_GRIPPER_ENABLED 1644 2068 1756 HAL_NMEA_OUTPUT_ENABLED 1632 1688 1688 AP_SDCARD_STORAGE_ENABLED 1624 1480 1488 AP_GPS_ERB_ENABLED 1616 1480 1552 AP_AIRSPEED_MS5525_ENABLED 1600 1600 1584 AP_BARO_DPS280_ENABLED 1600 1592 1592 AP_BARO_SPL06_ENABLED 1600 1592 1592 AP_COMPASS_BMM150_ENABLED 1600 1592 1592 AP_TRAMP_ENABLED 1584 1600 1568 AP_COMPASS_RM3100_ENABLED 1568 1560 1560 AP_TEMPERATURE_SENSOR_ENABLED 1560 1560 1552 HAL_MOUNT_GREMSY_ENABLED 1560 1560 1560 AP_AIRSPEED_AUAV_ENABLED 1544 1544 1528 AP_MOTORS_FRAME_QUAD_ENABLED 1544 1376 na AP_CAMERA_MAVLINKCAMV2_ENABLED 1512 1512 1512 AP_GPS_NOVA_ENABLED 1512 1512 1512 AP_RANGEFINDER_BENEWAKE_TFMINIPLUS_ENABLED 1472 1472 1472 HAL_MOUNT_ALEXMOS_ENABLED 1472 1464 1464 AP_RC_CHANNEL_AUX_FUNCTION_STRINGS_ENABLED 1464 1456 1456 AP_COMPASS_IST8308_ENABLED 1424 1416 1416 AP_BARO_FBM320_ENABLED 1392 1392 1392 AP_KDECAN_ENABLED 1392 1248 1264 AP_SCRIPTING_SERIALDEVICE_ENABLED 1376 1352 1336 AP_RANGEFINDER_DRONECAN_ENABLED 1360 1360 1360 AP_DRONECAN_HIMARK_SERVO_SUPPORT 1352 1344 1344 AP_BARO_BMP388_ENABLED 1320 1320 1320 AP_BARO_BMP280_ENABLED 1312 1304 1304 AP_COMPASS_QMC5883L_ENABLED 1312 1304 1304 AP_MOTORS_FRAME_OCTA_ENABLED 1312 1312 na AP_RPM_PIN_ENABLED 1248 1552 1552 AP_CUSTOMROTATIONS_ENABLED 1216 1232 1216 AP_OPTICALFLOW_HEREFLOW_ENABLED 1168 1160 1160 HAL_MOUNT_STORM32SERIAL_ENABLED 1156 1148 1148 AP_FRSKY_D_TELEM_ENABLED 1144 1136 1136 HAL_CRSF_TELEM_TEXT_SELECTION_ENABLED 1120 1120 1120 AC_PRECLAND_IRLOCK_ENABLED 1112 1112 1112 AP_GPS_SIRF_ENABLED 1104 968 1048 AP_BARO_LPS2XH_ENABLED 1040 1040 1040 AP_RANGEFINDER_PULSEDLIGHTLRF_ENABLED 1024 1024 1024 AP_RANGEFINDER_JRE_SERIAL_ENABLED 1016 1008 1008 HAL_ADSB_UAVIONIX_MAVLINK_ENABLED 992 984 984 AP_RPM_DRONECAN_ENABLED 984 984 984 AP_AIRSPEED_DLVR_ENABLED 976 976 976 AP_RANGEFINDER_TRI2C_ENABLED 968 968 968 HAL_PLUSCODE_ENABLE 960 944 944 AP_EXTENDED_ESC_TELEM_ENABLED 944 936 928 AP_RANGEFINDER_BLPING_ENABLED 936 936 936 AP_RANGEFINDER_NMEA_ENABLED 936 928 880 AP_MOTORS_FRAME_OCTAQUAD_ENABLED 896 896 na AP_CAMERA_SOLOGIMBAL_ENABLED 888 888 888 AP_RCPROTOCOL_SRXL_ENABLED 888 888 888 AP_CAMERA_MOUNT_ENABLED 880 872 872 HAL_MOUNT_CADDX_ENABLED 880 872 872 AP_AIRSPEED_ASP5033_ENABLED 856 856 856 HAL_OSD_SIDEBAR_ENABLE 848 848 848 AP_RANGEFINDER_LIGHTWARE_SERIAL_ENABLED 832 832 832 AP_EFI_NWPWU_ENABLED 824 816 816 AP_NOTIFY_MAVLINK_LED_CONTROL_SUPPORT_ENABLED 824 824 824 AP_RANGEFINDER_TOFSENSEF_I2C_ENABLED 824 824 824 HAL_MOUNT_STORM32MAVLINK_ENABLED 824 824 824 AP_MAVLINK_MSG_DEVICE_OP_ENABLED 816 816 816 AP_OPTICALFLOW_PX4FLOW_ENABLED 816 808 808 AP_RANGEFINDER_PWM_ENABLED 808 800 800 AP_BARO_EXTERNALAHRS_ENABLED 792 792 800 AP_RANGEFINDER_LEDDARVU8_ENABLED 776 776 776 AP_NOTIFY_NCP5623_ENABLED 768 760 760 AP_OPTICALFLOW_CXOF_ENABLED 768 760 760 AP_RANGEFINDER_RDS02UF_ENABLED 768 760 760 AP_MAVLINK_MSG_SERIAL_CONTROL_ENABLED 760 760 760 AP_CAMERA_SEND_FOV_STATUS_ENABLED 752 752 752 AP_BARO_BMP581_ENABLED 736 736 736 AP_MAVLINK_MSG_FLIGHT_INFORMATION_ENABLED 728 720 752 AP_OPTICALFLOW_UPFLOW_ENABLED 728 728 728 HAL_BARO_WIND_COMP_ENABLED 712 680 728 AP_EFI_SERIAL_LUTAN_ENABLED 704 704 704 AP_GPS_MAV_ENABLED 704 704 704 AP_MOTORS_FRAME_Y6_ENABLED 704 704 na AP_RCPROTOCOL_ST24_ENABLED 704 704 704 AP_BATTERY_FUELFLOW_ENABLED 696 696 696 AP_RANGEFINDER_MAXSONARI2CXL_ENABLED 688 680 680 AP_BATTERY_FUELLEVEL_ANALOG_ENABLED 680 672 672 AP_BATTERY_SUM_ENABLED 680 672 672 AP_MOTORS_FRAME_HEXA_ENABLED 672 672 na AP_RANGEFINDER_LEDDARONE_ENABLED 672 672 672 AP_RANGEFINDER_USD1_SERIAL_ENABLED 640 640 640 AP_RCPROTOCOL_SUMD_ENABLED 616 608 608 HAL_TORQEEDO_ENABLED 608 608 7992 AP_CAMERA_SERVO_ENABLED 600 600 600 AP_RCPROTOCOL_SBUS_ENABLED 592 584 592 AP_COMPASS_EXTERNALAHRS_ENABLED 584 584 600 AP_SBUSOUTPUT_ENABLED 560 472 544 AP_OPTICALFLOW_MAV_ENABLED 552 544 544 AP_CAN_LOGGING_ENABLED 544 416 488 COMPASS_LEARN_ENABLED 512 504 504 AP_RANGEFINDER_HC_SR04_ENABLED 504 504 504 AP_BATTERY_WATT_MAX_ENABLED 496 na na AP_OAPATHPLANNER_ENABLED 488 19016 16768 AP_RANGEFINDER_ANALOG_ENABLED 488 480 480 AP_RANGEFINDER_MAVLINK_ENABLED 488 488 488 AP_GENERATOR_IE_650_800_ENABLED 472 464 464 AP_MAVLINK_MSG_MISSION_REQUEST_ENABLED 456 448 448 AP_RANGEFINDER_TERARANGER_SERIAL_ENABLED 448 448 448 AP_RANGEFINDER_NOOPLOOP_ENABLED 440 432 432 AP_RCPROTOCOL_IBUS_ENABLED 440 432 432 AP_AVOIDANCE_ENABLED 432 15680 13232 AP_BATTERY_FUELLEVEL_PWM_ENABLED 392 392 392 AP_BATTERY_SYNTHETIC_CURRENT_ENABLED 392 392 392 AP_RANGEFINDER_LANBAO_ENABLED 392 384 384 AP_RANGEFINDER_GYUS42V2_ENABLED 384 384 384 AP_MAVLINK_MSG_RELAY_STATUS_ENABLED 376 376 376 AP_RCPROTOCOL_MAVLINK_RADIO_ENABLED 376 368 368 AP_MAVLINK_MAV_CMD_SET_HAGL_ENABLED 360 na na AP_CAMERA_MAVLINK_ENABLED 352 344 344 AP_RANGEFINDER_LUA_ENABLED 352 352 352 AP_RANGEFINDER_MAXBOTIX_SERIAL_ENABLED 352 344 344 AP_MOTORS_FRAME_DODECAHEXA_ENABLED 344 344 na AC_PRECLAND_COMPANION_ENABLED 320 312 312 AP_EFI_MAV_ENABLED 312 312 312 AP_CAMERA_RELAY_ENABLED 304 296 296 AP_MOTORS_FRAME_DECA_ENABLED 296 296 na HAL_SPRAYER_ENABLED 280 1224 1016 AP_FILESYSTEM_FORMAT_ENABLED 272 272 272 AP_RANGEFINDER_BENEWAKE_CAN_ENABLED 272 264 264 AP_NOTIFY_NEOPIXEL_ENABLED 264 264 264 AP_INERTIALSENSOR_KILL_IMU_ENABLED 256 240 240 AP_MAVLINK_SERVO_RELAY_ENABLED 256 248 248 AP_RANGEFINDER_TOFSENSEP_CAN_ENABLED 256 256 256 AP_AIRSPEED_ANALOG_ENABLED 248 248 248 AP_NOTIFY_PROFILED_ENABLED 224 216 216 AP_MAVLINK_MSG_RC_CHANNELS_RAW_ENABLED 216 208 208 AP_RANGEFINDER_USD1_CAN_ENABLED 216 208 208 AP_RCPROTOCOL_PPMSUM_ENABLED 216 208 208 AP_CAMERA_SEND_THERMAL_RANGE_ENABLED 176 176 176 AP_RPM_HARMONICNOTCH_ENABLED 176 176 176 AP_RANGEFINDER_BENEWAKE_TF02_ENABLED 144 144 144 AP_MAVLINK_MSG_VIDEO_STREAM_INFORMATION_ENABLED 136 136 136 AP_RANGEFINDER_BENEWAKE_TF03_ENABLED 136 136 136 AP_RANGEFINDER_BENEWAKE_TFMINI_ENABLED 136 136 136 AP_RPM_GENERATOR_ENABLED 136 128 128 AP_RPM_EFI_ENABLED 128 128 128 AP_RPM_ESC_TELEM_ENABLED 128 120 120 AP_NOTIFY_MAVLINK_PLAY_TUNE_SUPPORT_ENABLED 96 88 88 AP_PROXIMITY_RANGEFINDER_ENABLED 80 792 792 AP_WINCH_ENABLED 64 5060 64 AP_MISSION_NAV_PAYLOAD_PLACE_ENABLED 40 2096 32 AP_AIS_ENABLED 24 1048 7404 AP_PROXIMITY_CYGBOT_ENABLED na 936 936 AP_PROXIMITY_MR72_ENABLED na na na AP_SERIALMANAGER_IMUOUT_ENABLED na na na AP_TEMPCALIBRATION_ENABLED na 1328 na AP_WINCH_DAIWA_ENABLED na 2452 na AP_WINCH_PWM_ENABLED na 560 na HAL_HOTT_TELEM_ENABLED na na na HAL_MOUNT_XFROBOT_ENABLED na na na MODE_BRAKE_ENABLED na 688 na MODE_FLIP_ENABLED na 1296 na MODE_FLOWHOLD_ENABLED na 4616 na MODE_FOLLOW_ENABLED na 2296 1488 MODE_GUIDED_NOGPS_ENABLED na 240 na MODE_SPORT_ENABLED na na na MODE_SYSTEMID_ENABLED na 4208 na MODE_TURTLE_ENABLED na 1896 na MODE_ZIGZAG_ENABLED na 4784 na AP_COPTER_AHRS_AUTO_TRIM_ENABLED na 472 na AP_DRONECAN_VOLZ_FEEDBACK_ENABLED na na na AP_INERTIALSENSOR_FAST_SAMPLE_WINDOW_ENABLED na 2968 na AP_PROXIMITY_LIGHTWARE_SF40C_ENABLED na 1816 1816 AP_PROXIMITY_LIGHTWARE_SF45B_ENABLED na 1760 1760 AP_PROXIMITY_RPLIDARA2_ENABLED na 1504 1504 AP_PROXIMITY_TERARANGERTOWEREVO_ENABLED na 992 992 AP_PROXIMITY_TERARANGERTOWER_ENABLED na 656 656 AP_PROXIMITY_MAV_ENABLED na 1800 1800 AP_AIRSPEED_NMEA_ENABLED na na 888 Build Server Versions Before deploying new features to the main instance of the application, we test them on a dedicated testing instance. This testing environment is accessible at custom-beta.ardupilot.org. Feel free to use the beta features and provide your valuable feedback to help us improve the application. [copywiki destination="copter,plane,rover,planner,blimp,sub"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「ArduPilot Custom Firmware Builder」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 安装 SD 卡 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub,dev']. 通过SD卡加裝固 没問題 看来 可以通过将一个专门命名的文件放在SD卡上并运行自动驾驶员的起动器(例如通过电循环板)来更新某些自动驾驶上的ArduPilot固件. 说明： 目前只有少数自动驾驶员有这种能力. 参见以下指示,以确定自动驾驶员是否具有此特性. 只有使用MMC连接的SD卡的基于H7的自动驾驶器 36 才能做到这一点,而并非所有确实添加过Revolution 的功能,至今为止. 我为什么要这么做? 这种技术可能有几个用途: 机体的USB港口没有方便可靠的通道 希望通过遥测无线电更新机体固件 机体位置偏僻,当地运营商可能与普通接口难以更新固件. 这使得OEMs能够远程在用户的SD卡上添加更新的文件,这些卡会上传到机体的下一靴子上. 我的自动驾驶能胜任吗? 为此,必须具备若干要素: 自动驾驶员必须有SD卡能力 The SD card must be enabled in its bootloader The bootloader code and flashing firmware must be enabled in the autopilots firmware definition files (hwdefs) To see if a given autopilot has this capability, you can check in its firmware folder on the Firmware build server to see if it has a xxxxxx.abin file present. The Bootloader A bootloader capable of flashing from the SD card is required (and the autopilot must have SD card capability, obviously). Newer autopilot's with SD cards may or may not have this capability and a capable bootloader included in their hardware definition (if not, see **Building capable firmware yourself **). If the autopilot firmware currently provides this capability, updating your current bootloader may be required to support flashing from SD card. Note that updating the autopilot's bootloader is an operation which can make your board non-operational, and difficult to recover. More-so with boards that do not expose a "boot0" pin, such as the CubeOrange. Be aware of this risk, and be prepared to spend considerable time recovering a board if something bad happens when updating the bootloader. **The instructions on updating the bootloader ** can be followed to update your bootloader; be aware that you must use a recent firmware (4.5 or higher) to obtain a suitable bootloader. The Firmware File The file to be loaded onto the SD card is of a specially named "xxxxx.abin" file created for this purpose. This is a binary file with a small amount of text providing some information about the binary. Most notably, a checksum which the bootloader will verify before attempting to flash the board. Boards which support flash-from-sdcard will also have .abin files available for download from the Firmware build server. Firmware File Name The filename which is used when generating firmware is *not* the correct name to use when placing the firmware on the SD card. When the .abin files are generated they contain the vehicle name, for example, "arduplane.abin". There is only one correct filename that may be used to flash-from-sdcard; this is ardupilot.abin. When placing the file on the SD card, ensure the file has been renamed to ardupilot.abin. Transferring the File to the SD card This can be done in your operating system as you would ordinarily interact with the SD card (e.g. file browser). You can also transfer the file to the SD card's base directory via MAVFTP using Mission Planner or similar GCS Ensure the file is the correct size before continuing. After the transfer is complete, the directory listing should look something like this: RTL> ftp put /home/pbarker/arducopter.abin ardupilot.abin RTL> Putting /home/pbarker/arducopter.abin as ardupilot.abin Sent file of length 1847687 RTL> ftp list RTL> Listing / D APM ardupilot.abin 1847687 Total size 1804.38 kByte Triggering the Flash Update Power cycle the board to enter the bootloader which will automatically check for the firmware update file and begin flashing it. Alternatively to avoid the powercycle the autopilot may be rebooted via a PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN command with the 'Param1' field set to 3 (ie. "Reboot autopilot and keep it in the bootloader until upgraded") It should take roughly 1 minute to verify the firmware and flash it to the vehicle's internal flash. If the process completes successfully the file will renamed to ardupilot-flashed.abin. The vehicle should proceed to boot the firmware once flashing is complete. Troubleshooting Several things can go wrong with the firmware flash, but some diagnostics are available to help work out what the problem might be. At each stage of the flashing process, the ardupilot.abin file is renamed to reflect the stage if the file is called ardupilot-verify.abin then the process failed when trying to checksum the file, or the board was interrupted when doing so. if the file is called ardupilot-verify-failed.abin then the checksum the bootloader calculated did not match the bootloader in the .abin metadata. if the file is called ardupilot-flash.abin the process failed when writing the firmware, or the board was interrupted while doing so. The board is unlikely to boot into an ArduPilot firmware if this has happened, so a re-flash will be required. if the file is called ardupilot-flashed.abin you should not need this "troubleshooting" section, as the flash process has succeeded! Building the firmware yourself If the autopilot has an SD card capability but no SD Card flash-able firmware is present on the Firmware build server, you can build the firmware yourself. You must setup a build environment and then modify the autopilot's hwdefs to build a capable bootloader and an xxxx.abin firmware, see building-the-code. In the hwdef-bl.dat file you must include this: define AP_BOOTLOADER_FLASH_FROM_SD_ENABLED 1 define FATFS_HAL_DEVICE SDCD1 define HAL_OS_FATFS_IO 1 # FATFS support: define CH_CFG_USE_MEMCORE 1 define CH_CFG_USE_HEAP 1 define CH_CFG_USE_SEMAPHORES 0 define CH_CFG_USE_MUTEXES 1 define CH_CFG_USE_DYNAMIC 1 define CH_CFG_USE_WAITEXIT 1 define CH_CFG_USE_REGISTRY 1 Also you must include the SD card setup. See the MatekH743 autopilot definition for an example. In the hwdef.dat file you must include this: env BUILD_ABIN True When you build the firmware you will see, note the .abin file is created: BUILD SUMMARY Build directory: /home/pbarker/rc/ardupilot/build/CubeOrange Target Text (B) Data (B) BSS (B) Total Flash Used (B) Free Flash (B) External Flash Used (B) --------------------------------------------------------------------------------------------------------- bin/arduplane 1868612 3536 258740 1872148 93928 Not Applicable Build commands will be stored in build/CubeOrange/compile_commands.json 'plane' finished successfully (24.283s) pbarker@fx:~/rc/ardupilot(master)$ ls -l build/CubeOrange/bin total 18792 -rwxrwxr-x 1 pbarker pbarker 3135448 Sep 29 19:15 arduplane -rw-rw-r-- 1 pbarker pbarker 1872247 Sep 29 19:15 arduplane.abin -rw-rw-r-- 1 pbarker pbarker 1684192 Sep 29 19:15 arduplane.apj -rwxrwxr-x 1 pbarker pbarker 1872152 Sep 29 19:15 arduplane.bin -rw-rw-r-- 1 pbarker pbarker 5148900 Sep 29 19:15 arduplane.hex -rw-rw-r-- 1 pbarker pbarker 5509380 Sep 29 19:15 arduplane_with_bl.hex Demo Video https://youtu.be/hCdXe1UTjK4 width: 100% 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Loading Firmware via SD Card」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 安装 GPS / 罗盘模块 [copywiki目的地="飞机,copter,rover,blimp,sub"]. UBlox GPS + 编码模块 一个UBlox GPS + Compass模块是ArduPilot兼容自动驾驶系统最常用的GPS. 这些模块有许多版本可供各制造商使用,推荐的模型是** 。 ArduPilot在启动后不久就自动配置GPS,所以不需要任何GPS相关的校准. 但是,必须校准**附件。 连接自动驾驶器 示例: 连接到 Pixhawk 连接GPS的6-pin DF13连接器到Pixhawk的"GPS"端口和 指南针与I2C端口的4位连接器。 或者说 罗盘可以首先通过一个 I2C 拆分器如果附加其他 I2C 设备。 关于如何设置和使用第2GPS的详情可在**GPS Blending page ** page上找到. 说明： baud 率由 UBlox 驱动程序设置( 设置) SERIAL4 BAUD = 38 is ignored). 说明： ArduPilot supports many attached compasses, but only up to 3 compasses can be used during operation. See common-compass-setup-advanced. Mounting the GPS Module This module permits the GPS to be mounted separately from the flight control module so that it can have the best clear (view) of the sky and allows the compass to be distanced from interfering magnetic fields. 提示： The recommended orientation is to mount the module with the arrow facing toward the front of the vehicle and in the same direction as the arrow on the autopilot. When mounting the GPS+Compass module: Place the module on the outside of your vehicle (in an elevated position if appropriate) with a clear view of the sky, as far as possible from the motors and ESCs, with the arrow facing forward. Distance the module from DC power wiring and the batteries by at least 10cm. Use of a GPS mast is highly recommended. Place the module clear of nearby iron containing metallic objects. (Use nylon or non magnetic stainless steel hardware and nylon or aluminum standoffs to mount the module). Twist power and ground wires where possible. Setup in Mission Planner **Compass Calibration in Mission Planner ** explains the simplest way to calibrate a compass mounted in the recommended orientation (arrows for autopilot and compass facing to front of vehicle). **Advanced Compass Setup ** contains more detailed instructions for calibrating a compass if, for example, it has been mounted at some other orientation. LED Indicators The 3DR GPS+Compass module has two LED indicators: one for power (solid red) and one for GPS lock (flashing blue). Most GPS have an led indicator for 3D GPS lock acquisition. LEDs: Behavior: Power Solid red when powered GPS lock Flashing blue when 3D GPS lock acquired Advanced Configuration Advanced configuration of the UBlox GPS's internal settings is documented in **UBlox GPS Configuration **. But this is never used by the average user. ArduPilot automatically configures the gps during initialization. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「[copywiki destination="plane,copter,rover,blimp,sub"]」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 向 ChibiOS 板卡烧录固件 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 在没有ArduPilot兼容器的情况下将固件装入板中 这些指令涵盖将ArduPilot装入尚未装有**ArduPilot兼容的bootloader **的自动驾驶器,这通常是一个配备Betaflight,INAV,或类似预先安装的固件的板. 在DFU(直接固件上传)模式下,ArduPilot新装机和固件一起装入USB。 这是一次性行动 一旦成功,董事会拥有一个ArduPilot bootload器,所有随后的更新都使用通常的地面站方法,如:其下, 其下, 并存于下, 其下, 并存于下, 并存于下, 并存于下, 并存于下.. (提供技术支助) 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 4 人 3 人 3 人 3 人 3 人 3 人 人 3 人 3 人3 人 支撑 3 人 人 3 人 3 人 3 人 3 人 人 3 人 3 人 人 人 3 人 3 3 人 3 人 人 人 3 人 3 人 3 人 3 人 人 3 人 人 人 人 3 人 人 人 ( 人 人 、 人 程序 、 ( 人 我不喜欢 ( 、 、 ( 你肯定 ( 、 、 、 、 、 、 、 程序 ( 小镇 、 在自动驾驶上安装ArduPilot涉及: 安装所需的驱动和闪存工具 正在下载 使用 bl.hex 的参数固件文件 把它装到DFU上 Download driver and flashing tool The STM32CubeProgrammer will install the required DFU drivers and can be used to flash the firmware to autopilots in DFU mode. This is available for Windows, Linux, and MacOS systems. Download and install this program. You may be required to also install JAVA in order to setup this program. Download the ArduPilot firmware Follow **Download the Firmware ** to obtain the firmware for your board, selecting the arduXXX_with_bl.hex file. This file contains both the ArduPilot bootloader and the firmware, which is what DFU loading requires; the .apj files cannot be used here. Upload the firmware to autopilot Hold down the board's DFU button or temporarily bridge its "BOOT" pins, and plug in a USB cable (attached to your PC). Release button or unbridge once powered. Open the windows device manager and look under "Universal Serial Bus devices" for "STM32 BOOTLOADER" to confirm that the board is in DFU mode. Start the STM32CubeProgrammer Select the connection method: USB Make sure a USB port shows...that means the board is detected in DFU mode. Press "Connect" Then the boards cpu specifics will appear here. Press "Open file" to select the "arduXXX_with_bl.hex" file you downloaded. The file name will appear in the tab. Press "Download" to flash the file to the board. You may now reboot the board and confirm the firmware is running **. Future firmware uploads can be done with the normal ground station method, see **common-loading-firmware-onto-pixhawk. Loading firmware onto Boards with external flash Some recent boards, most notably those from Seriously Pro Racing (http://www.seriouslypro.com/), use MCUs with small amounts of internal flash but with much larger externally connected flash chips. These boards require extra steps to load ArduPilot firmware. Typically some kind of bootloader resides on the internal flash and then the main firmware resides on the external flash. Loading firmware using SSBL The SPRacing series of boards come pre-installed with a proprietary bootloader on the internal flash and require the use of a second stage bootloader to load further firmware. There are a couple of options to load firmware with these boards, but whichever option you choose you will need to initially load ArduPilot using SSBL. Please follow the "INSTALLATION" instructions at https://github.com/spracing/ssbl in order to load SSBL onto your board. Once SSBL is loaded please follow the PX4 instructions to load ArduPilot onto the board https://github.com/spracing/ssbl#px4-installation-to-external-flash but instead of using PX4 firmware please use the arducopter.bin firmware image. A summary of the steps follows: Download https://github.com/spracing/ssbl/releases and install SSBL to external flash following https://github.com/spracing/ssbl#installation-to-external-flash Download the latest ArduPilot external flash binary, for instance https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/SPRacingH7/arducopter.bin Use dd to pad the binary to 2MB: dd if=/dev/zero ibs=1k count=2048 of=AP_2MB.bin dd conv=notrunc if=arducopter.bin of=AP_2MB.bin Put the board into SSBL dfu mode - power off, hold BIND (not BOOT), power on - LED flashes fast, release BIND, LED flashed slow - DFU mode enabled Flash the binary using dfu-util -D AP_2MB.bin -s 0x90100000:0x200000 Verify the flash. The dfu-util command below copies the contents of the flash back to the computer, the diff command will tell you if the contents are identical or different. Do not attempt to fly if diff doesn't say the files are identical - retry. dfu-util -U AP_2MB-VERIFY.bin -s 0x90100000:0x200000 diff -sb AP_2MB.bin AP_2MB-VERIFY.bin Power off, install an SD card (.note: you must install an SD card, the firmware will not boot without it), power on Configure the board as normal using Mission Planner At this point you should have working firmware on the board. If you want to load new firmware you will need to follow steps 2-7 again (you cannot use Mission Planner to load firmware). If you are certain that you will never want to load betaflight on the board then you can install the ArduPilot bootloader. Installing the ArduPilot bootloader 警告： installing the ArduPilot bootloader is a one-way operation. You cannot restore the board to factory configuration or load betaflight after this step - you would have to return the board to Seriously Pro to be re-flashed with factory firmware, assuming that is possible If you are certain that you only want to use ArduPilot on the board, then flashing the ardupilot bootloader enables much simpler subsequent upgrades. You must initially have a working version of ArduPilot installed on the board - follow the steps above. You now must remove the copy protection on the internal flash. This is a destructive operation requiring complete erasure of the flash. ArduPilot provides support to make this easy. Set BRD_OPTIONS = 16. Power off and power on the board. The board will not appear to boot but the flash sector is being erased. Wait a few seconds and then power off the board. Hold down the boot button (boot not bind this time) and power on the autopilot. This will put the board in dfu mode. Download the ArduPilot bootloader, e.g. https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/bootloaders/SPRacingH7_bl.bin Install the bootloader via dfu: dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D SPRacingH7_bl.bin Reboot the board. You can now use your favorite tool to upload the ArduPilot firmware 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Loading Firmware to Boards without an ArduPilot Compatible Bootloader」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 向 Pixhawk 烧录固件 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 用ArduPilot 兼容式装入固件到板块 这些指示说明如何利用特派团规划员地面站,将固件装入已经 我没事的自动驾驶器,安装了**ArduPilot兼容的新装机。 这是ArduPilot安装后每个固件更新的正常方法. 如果自动驾驶从未运行过ArduPilot或PX4固件,请参见普通装填器件 -- -- 软件 -- -- 仅限芯片相反。 说明： 对于一些自动驾驶器来说,也许可以通过**从SD卡**闪烁来更新固件. 选择 COM 端口 用自动驾驶最主要的是,通过 USB ** 连接到计算机上,如果使用 * Mission孜孜图 * 作为 GCS ,则选择 COM 端口 滴落到 ** 连接器附近的窗口右上角按钮。 选择自动 or the specific port for your board. Set the Baud rate to 115200 as shown. Do not hit Connect just yet. Install firmware In Mission Planner's SETUP | Install Firmware screen select the appropriate icon that matches your vehicle or frame type(i.e. Quad, Hexa). Answer Yes when it asks you "Are you sure?". Mission Planner: Install FirmwareScreen 说明： some boards are specifically targeted to a particular vehicle type and firmware is not automatically built for other vehicles. However, ArduPilot could still be built for those other vehicles using the Custom Firmware Server. Mission Planner will try to detect which board you are using. It may ask you to unplug the board, press OK, and plug it back in to detect the board type. Mission Planner: Install Firmware Prompt Often you will be presented with a dropdown box of firmware variants for the board, which you can select from (such as bi-directional DShot variants, if available). For boards which share the Pixhawk board id, the list will be extensive, as shown below: Select the appropriate firmware for your board. For boards marked "Pixhawk", Pixhawk1 firmware is usually the best choice. 警告： some boards labeled as Pixhawk 2.4.x may have sensor substitutions which may lead to pre-arm checks or no secondary IMU. Please see the BARO_OPTIONS parameter for a workaround for a known sensor substitution on some boards of a MS5607 barometer where a MS5611 should be used. IMUs may also be substituted. Where possible, please source autopilots from ArduPilot partners. If all goes well, you will see a status appear on the bottom right including the words: "erase...", "program...", "verify..", and "Upload Done". The firmware has been successfully uploaded to the board. It usually takes a few seconds for the bootloader to exit and enter the main code after programming or a power-up. Wait to press CONNECT until this occurs. See **Testing that it Worked ** for how to confirm the result. Installing a Beta, Development, or Custom Build The firmware icons above install the current Stable release. To install a Beta, latest, or custom build, **download the .apj file ** for your board first, then load it with Mission Planner's "Load custom firmware" option: connect the ground station PC to the autopilot using a USB cable select the COM port and baud rate (normally 115200, but you can choose higher if your hardware allows) for the board. These are selected on the top right of the screen. Do not press the Connect button go to MP firmware install screen (select "Setup >> Install Firmware") click the "Load custom firmware" link and select the .apj file you downloaded (do not select the .hex files, which are only meant to be used with DFU/JTAG/SWD methods). If the "Load custom firmware" link is not visible select "Config >> Planner" and set the "Layout" drop-down to "Advanced". you may need to click on "Force bootloader" before the step above (assuming the board has been previously flashed with Ardupilot's bootloader) follow any instructions displayed regarding plugging/unplugging the board if all goes well some status should be displayed at the bottom of the screen. i.e. "erase...", "program...", "verify.." and "Upload Done". 说明： Mission Planner also offers a Beta firmware option on its Install Firmware page, which does not require a manual download. A later Stable release may already be newer than the Beta on offer, so check the normal vehicle upload option first. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Loading Firmware to Boards with an ArduPilot Compatible Bootloader」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 磁干扰 本条涵盖与磁性有关的一般信息。 干扰。 概览 对指南针的磁性干扰会严重影响导航 所有类型的机体。 这篇文章解释了你可进行哪些硬件改造以降低成本 罗盘上的磁性干扰以及辅助理论 讨论。 关于如何设置指南针的信息可以在 ** 高级指南设置**。 [站点维基="copter"]. 在科普特磁性干扰上 会导致旋转 (又称"拖拉机") 在Loiter,RTL,AUTO飞行 模式。[/站 另见磁力下降(维基百科). 硬件变化以减少罗盘上的磁干扰 最佳方法是使用**外部指南针** 或**GPS+组件** 安装在桅杆上并远离磁源的模块 干扰包括动力分配板(PDB). 保持PDB、ESC和电池之间的电线短如 也许吧 从ESC到马达的电线不太重要 提供培训 因为它们是空调 既然是空调 产生较少的干扰 将PDB、ESC和电池之间的电线转接并禁用看看这个 尽可能屏蔽 Replace the PDB and ESCs with a 4-in-1 ESC because they tend to produce less interference probably because their wires are shorter and closer together and they also have an aluminum plate on top which may help reduce the interference. Add aluminum shielding (even gutter tape) around the wires from the ESC to the motors may reduce the AC interference. Aluminum will not help reduce the primary DC interference from the PDB, ESCs and the wires connecting them. Maxwell's Equations - The Magnetic Field on the Axis of a Current Loop Geometric details (from this web page.) The application of the Biot-Savart law on the centerline of a current loop involves integrating the z-component. The symmetry is such that all the terms in this element are constant except the distance element dL, which when integrated just gives the circumference of the circle. The magnetic field is then: There are 3 things to get from this drawing and the equation for the magnetic field B as you move away from a current loop along the Z axis: The magnetic field increases as a function of the enclosed loop area Pi R^2 Big loop = big magnetic field Reduce the magnetic field by twisting the loop to close it. aka twist the wires together and keep your return path close to the source In the case where you have a PDB and 4 ESCs you have 4 loops that start at the Deans connector on the PDB, go out to the ESC and return back to the Deans connector. In the case of the 4 in 1 ESC the current flow is much more concentrated in one area and you don't have the big loops so consequently you decrease the magnetic field. The magnetic field increases as a function of current Where there is the option, you can deliver the same power and decrease the magnetic field by increasing the voltage and decreasing the current. The magnetic field decreases as a function of the cube of the distance It is more complicated when you are close to the loop but when z >> R the denominator goes to z^3 There is one more thing and that is that the direction of the magnetic field depends on the direction that the current flows so when you rotate a battery it changes the magnetic field produced by the current flowing in the battery. It can't be stated enough that minimizing the enclosed loop areas and moving the compass away from the current will help things work better and "yes", power distribution boards with big circular thick high current PC traces on them produce significant semi-spherical fields as large or larger than their diameter. Natural and Artificial Magnetic Anomalies Warning 说明： The following information has not been objectively tested to determine its impact on a vehicle's compass accuracy in flight. Many things can distort the earth's magnetic field in the area you are flying: Steel framed or reinforced concrete buildings, bridges and roadways, iron pipes and culverts, high power electric lines, heavy equipment, trucks and automobiles, steel tanks, electric motors and even computers. Flying between steel framed or reinforced high rise buildings will distort the magnetic field in addition to causing GPS multi-pathing. Safe distances for compass calibration 6" (15 cm) minimum: Metal rim glasses, pen/pencil, metal watch band, pocket knife, metal zipper/buttons, belt buckle, batteries, binoculars, cell phone, keys, camera, camcorder, survey nails, metal tape measure. 18" (50 cm) minimum: Clipboard, data collector, computer, GPS antenna, 2-way radio, hand gun, hatchet, cell phone case with magnetic closure. 6 ft (2 m) minimum: Bicycle, fire hydrant, road signs, sewer cap or drain, steel pole, ATV, guy wire, magnets, chain-link fence, bar-wire fence, data collectors that use a magnet to hold the stylus. 15 ft (5 m) minimum: Electrical box, small car/truck, powerline, building with concrete & steel. 30 ft (10 m) minimum: Large truck, metal building, heavy machinery. GPS for yaw ArduPilot supports the use of GPS heading information to reduce malfunctions caused by changes in the magnetic field in certain environments. Configure GPS for yaw https://youtu.be/Kh_6TynYqEI width: 100% 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Magnetic Interference」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Navio2 接线与快速开始 本条提供了关于将**NAVIO2**附着在Raspberry Pi上、为其最重要的外围供电和连接的信息。 将NAVIO2附在树莓皮上 Navio2上的ArduPilot正致力于: 草莓派3型B 草莓派2型B 挂载NAVIO2: 将空间器安装到Raspberry Pi的顶端,并用底部的螺丝固定. 连接扩展 你是个40 pin gpio 端口 。 将NAVIO2附于扩展标题。 用螺丝固定NAVIO2. 说明： Raspberry Pi2需要一个外部的USB Wi-Fi dongle. 有大量受支持的Dongles列表这里. Powering NAVIO2 Navio2 has three power sources, all of them can be used simultaneously as they are protected by ideal diodes. For testing and development purposes: Connect 5V 1A power adapter to the Raspberry Pi's microUSB port. Raspberry Pi will provide power to the NAVIO2. In a drone: NAVIO2 should be powered by a power module connected to the "POWER" port on NAVIO2. NAVIO2 will provide power to the Raspberry Pi. Redundancy: In case of power module failure NAVIO2 will switch to power from the servo rail. 警告： All power sources should provide voltage in 4.8-5.3V range, otherwise you can damage your NAVIO2 and Raspberry Pi. Connect remote control inputs NAVIO2 supports PPM and SBUS signals as an RC input. To connect receivers that do not support PPM output you can use PPM encoder. PPM receiver is powered by NAVIO2 and does not require power on the servo rail. 警告： Do not connect servos to the RC receiver! Servos can consume a lot of power which RC receiver port may not be able to provide and that may lead to Raspberry Pi and NAVIO2 shutting down and even getting damaged. Some of the receivers with PPM output: For ACCST (most FrSky transmitters): FrSky D4R-II 4ch 2.4Ghz ACCST Receiver FrSKY V8R7-SP ACCST 7 Channel RX with composite PPM FrSKY D8R-XP For FASST (Futaba & some FrSky transmitters): FrSky TFR4 4ch 2.4Ghz Surface/Air Receiver FASST Compatible GNSS Antenna GNSS antenna is plugged into the MCX port on top of NAVIO2. Connect Motors ESCs are connected to RC outputs labeled from 1 to 14 on a 2.54mm header. For typical ESCs setup schemes visit NAVIO2 documentation which includes copter, plane, rover setups. 说明： Only one ESC power wire (central) should be connected to Navio2 servo rail, otherwise BECs built in ESCs will heat each other. Connect other peripherals Depending on your hardware there may be any number of other peripherals attached, including sensors, cameras, grippers etc. Telemetry Radio modems can be connected either over UART or over USB. UART radio For UART port use /dev/ttyAMA0 serial. USB radio Use /dev/ttyUSB0 virtual serial port for USB. Servos Servos are connected to RC outputs labeled from 1 to 14 on a 2.54mm header. 说明： Power module does not provide power to servos. To provide power to servos connect BEC to the servo rail. BEC would also serve as back-up power supply to Navio2. Related information Detailed information for NAVIO2 configuration and setup can be found in documentation. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「NAVIO2 Assembly and Wiring Quick Start」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 减振 自动驾驶器有对遵照振动敏感的 知道了解释了吗? 这些加速计值与气压计和 GPS数据估算机体位置. 与过度 振动,估计具有普遍性 并导致非常糟糕 依赖于准确定位的模式中的性能(例如: 受命团团团团团团团团团团团团脾气团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团 哪团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团的整个团团 不知道团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团 详情请参看**测量振动**页。 如何测量飞行器的振动水平 并证实它们在可接受的范围内 振动堤坝的目的是降低 我保证能减少高频和中频 振动的同时仍允许低频实际板移动到 与机体协同进行. 双侧泡沫胶带或Velcro传统上用于附加 自动驾驶到帧。 在许多情况下,泡沫胶带或Velcro 没有提供足够的振动隔离,因为其质量 自动驾驶太小了 说明： 文章中的例子和图像提到了科普特,但是 信息在很大程度上也适用于Plane和Rover。 3M, Du-Bro或HobbyKing泡沫 以下三种泡沫之一应切成1cm~2cm的小方块,并附着在自动驾驶器的4个角上,如**Mounting Autopilot wiki页面**所描述: 3M 泡沫两侧粘着, 并且会预剪, 这样单个的方块可以很容易地连接到自动驾驶器上 的主要目标 由Holybro出售 Du-Bro 1/4”制冷/空调泡沫 哈比京橙色泡沫 (discontinued) For the last two options "carpet fixing tape" will be required to attach the foam to the autopilot and vehicle frame. For vehicles with **internal combustion engines **, the autopilot should be mounted on an intermediate plate with self adhesive lead weights added to increase its mass. Gel pads Cut one of the recommended gels into 1cm ~ 2cm squares and attach to each corner of the autopilot. Possible gels include: Kyosho Zeal Gel Tape performs best and is available from Amazon, E-Bay and A-Main Hobbies United States Silicone Gel Tape and Pads (V10Z62MGT5 tape recommended) United Kingdom Silicone Gel Tape, Pads and grommets Moon Gel Pads (also available in music stores). Caution: Moon Gel has been shown to fail in heat above 100 degrees Fahrenheit so it should be used cautiously. Secure the autopilot to the frame with 1cm) wide velcro retaining strap or a rubber band. Be careful the strap does not hold down the controller so securely that it interferes with the damping of the pads. Consider putting a layer of soft foam between the strap and the autopilot. FlameWheel F330 with PX4FMU Mounted on Intermediate platform The blog Testing simple anti-vibration solutions for GoPro on an ArduCopter has a video demonstrating vibration isolation using Moon Gel on a Go-Pro camera. 3D Printed Anti-Vibration Platform GuyMcCaldin's 3D Printed vibration mount on Thingiverse using dampers like these. The mount can be installed using double sided tape, or M3 screws. 3D Printed Anti-Vibration Platform for NAVIO2 Anti-vibration for NAVIO2 can be easily 3D printed. It significantly simplifies mounting and eliminates vibrations. You can find STL files here. Anti-vibration with Navio2 mounted on frame: O-ring Suspension Mount Create a platform upon which to mount your autopilot with holes or screws on the four corners. Mount your autopilot on this board with double sided foam tape. Mount 4 standoffs on the top of your frame spaced 1/10" to 1/8" further apart than the width of the platform upon which the control board has been mounted. Insert 1/16" nylon O-rings through each corner of the autopilot and the standoffs so that the autopilot has no hard connections to the frame. Link (Here!) The overall O-ring diameter should be chosen to firmly retain the board while providing for light to moderate initial but rapidly snubbed movement of the board (generally 1/2" to 3/4" OD) and Silicone O-rings should generally damp better than Buna-N O-rings (Sizes 15 - 21) if you can acquire them. FlameWheel F450 O-Ring Suspension Platform Mount Vibrations are short coupled, so all that leaving excess corner clearance does is to require higher initial O-ring tension which reduces vibration damping responsiveness and allows the board to physically tilt more (which is undesirable as it throws the sensor to airframe relationship off). The disadvantage to O-ring suspension versus Gel pads is that it is mechanically more complex and it requires tuning of both of O-ring diameter and cross section. You can combine O-ring and gel pad design by using an intermediate plate and benefit from dual rate damping. Ear Plug Mount Purchase slow response silicon or urethane foam or PVC foam earplugs such as these from 3M. Create a platform upon which to mount your autopilot with holes at the four corners. The holes should be large enough to allow the ear plugs to be inserted into them but not so loose that the board comes loose during hard landings. Ensure the holes are smooth so they do not cut into the ear plugs. Also keep the holes near the corners of your electronic module plate as possible to minimize unnecessary module movement. Mount your autopilot on this board with double sided foam tape. Extra mass added to the board may improve vibration damping. Squeeze the earplugs through existing holes in the frame (or cut new holes) and the holes in the board upon which the autopilot is mounted. "Tuning" is possible by varying the amount of earplug left exposed in the middle. Ear Plug Vibration Mount Bulb Damper + Ear Plug Vibration Mount Mounting plate with a 100g soft rubber bulb type "gimbal" damper at each corner and a half a urethane foam earplug placed inside each one. Gimbal bulb type dampers themselves can work in tension or compression. The earplugs provide an additional damping medium with a different frequency damping range than the bulb dampers by themselves. The ear plugs also stiffen the bulb mounts up a bit preventing excessive free motion being caused by normal flight maneuvers. This was successful at damping a Flamewheel clone with flexible arms and over size 12" propellers into the .05 G range. The autopilot is also mounted on anti-vibration grommets available from McMaster Carr (package of 25 each part #9311K64 recommended). The 100G bulb type gimbal vibration dampers can be ordered direct from a variety of vendors: copter-rc.com Advice for reducing vibrations For copters the largest source of vibration is normally the blades passing over the arms but other sources of vibration also exist and may be reduced by following this advice: Frame flex especially arm flex is a big cause of asynchronous vibration, Frame arms should be as rigid as possible. Original DJI Flamewheel copters have sufficiently rigid injection molded arms, the many clones do not Aluminum or carbon fibre arms twist and bend less which reduces vibrations Copters with injection molded exoskeletons or arms like the Iris are sufficiently rigid Cheap, light frames tend to flex more than high quality stronger ones and the heavier you load the copter the more flex it gets (not good) Motor to frame arm and frame arm to central hub mounts need to be secure and flex free (sometimes a problem for carbon tube arms) Motors need to run smoothly (bearings not worn-out or "screeching") Prop adapters connecting the propellers to the motors need to be concentric and very straight Propellers should be fully balanced using a good manual prop balancer Motor balancing (or really well factory balanced motors like T-Motor) can have a major effect Propellers that are not well matched to the frame and weight or do not have the same flex for CCW and CW are very problematic Good propellers vibrate less Carbon fiber props are rigid and vibrate less which reduces vibration but are very sharp which is a major safety hazard Summary of the vibrations that should be damped The vibration frequency and amplitude we primarily need to reduce is a characteristic of the motor / prop units turning at flight speed. That is, it is a fairly high frequency with fairly low amplitude. This requires that we provide a short coupled damping and isolation range. The board itself does not need to have nor benefit from a range of motion that exceeds the amplitude of the vibration. Because the board does not apply any force to the airframe, the only thing we need to be concerned with Damping / Isolating is the weight (mass) of the board itself plus the forces applied to it by airframe's normal flight maneuvering. Since excellent broad frequency range, high damping materials are available our biggest concern will be to use the proper amount of them to optimally damp our autopilot (too much is just as bad as too little). Combining the autopilot and receiver onto a separate vibration damped electronics module "plate" or enclosure can increase the mass of the module making it easier to damp effectively as well as reducing the interconnecting wiring and making the whole system more modular. Additional Vibration Reduction Considerations Hard Disk Drive Anti-Vibration Grommets. can provide sufficient or supplemental vibration reduction Significant gains in vibration isolation can also be realized by using a high flex wire and strain relief approach to all wires connected to the autopilot (and using the minimum number of wires necessary as well). Some frames have lower than normal vibration characteristics due to frame stiffness / flex and isolated centralized mass can greatly influence motor/prop vibration transfer to the central fight controller. Isolation and damping can be improved somewhat by sandwiching the autopilot / enclosure between damping pads on both sides in about twenty percent compression. 30 durometer Sorbothane is actually specified at 15 to 20 percent compression for optimal damping. Although 30 durometer Sorbothane seems an excellent candidate, experience indicates that it becomes permanently compressed and is not as effective at vibration reduction as the Gel solutions. A link to a Blog about the first APM anti-vibration mounting system to achieve 0.05 G damping (2/20/2013 improved to 0.02 G), a dual zone isolation system, combining O-ring suspension and silicone pad is (Here!) Motor balancing can also reduce vibration and especially so for cheaper or larger motors. Balancing involves: Tightly fasten a small tie wrap around a motor (WITH NO PROP), trim off the extended tab and spin it up. Try multiple times, each time turning the tie wrap on the motor housing a bit until the vibration reduces or goes away. A small piece of Scotch tape can be re-positioned instead of the tie wrap if desired or for smaller motors. When you locate the spot where there is the least vibration (and you should be able to hear it), mark the spot directly under the clasp of the tie-wrap with a felt pen. Add a small dot of hot glue gun glue where the Tie-Wrap clasp was and increase the glue a bit at a time till the vibration is minimized. If you put too much glue on it can be removed with an X-acto knife. Camera Mounts also need to be effectively isolated and damped from vibration, but they already have a number of "soft" mounting solutions. The camera servos need to be vibration isolated as well, either in the isolated camera mount itself or with their own vibration reduction solution. You should use high quality ball joints on your camera servo arms and adequate bearings or bushings in the mount itself with zero free play to prevent inertial slop. Quality servos without free play are also a must for precision camera work. At this point in time it seems that the more rigid the frame the better because frame flex introduces undesirable mechanical delay (hysteresis) in translating motor induced actions to the centrally located autopilot. (Do NOT shock mount the motor Arms). The amount and type of damping medium needs to be carefully matched to the weight (mass) of the item we are trying to isolate as well as the frequency and amplitude of the vibrations we are seeking to damp. We are trying to isolate an autopilot that weighs less than 2 ounces and this is a very small mass. Virtually all off the shelf solutions (either pad or stud type) are designed for an isolated mass that would weigh at least 5 to 10 times what an average autopilot weighs for optimal effectiveness. This includes all pre-made Sorbothane, Alpha gel, EAR, memory foam or other silicone or urethane gel or foam mounts as well as Lord Micro mounts. A threaded stud or sleeve type mount gel mount properly designed for the mass of our autopilot or electronics module undergoing the stress's of normal flight would be a much better long term solution. Terminology The methods used will typically incorporate both damping and isolation: Isolation is simple undamped (spring or rubber band support) which allows the movement of the isolated object largely separate from the containing object (Automobile spring for instance). Damping is the conversion of vibration into heat energy by a shock absorbing medium (automobile shock absorber for instance). Links to related discussions RC Groups page on Vibration Effects relating to a camera mounts DIYDrones discussion related to Vibration Control Gary McCray's DIYDrones BLOG re Vibration Control 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Vibration Damping」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 硬件配置与校准 机架、遥控、传感器、电调 加速度计校准 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 这篇文章显示如何进行基本的加速计校准( 使用特派团规划员) (中文(简体) ). 自动驾驶器中的加速计必须校准,以纠正其在所有三轴中抵消的偏差,以及任何离轴变异. 请注意! 加速计校准在ArduPilot是强制性的. 重要 加速计校准在机体装备时无法进行. 校准步骤 警告： 如果板子安装在非标准方向上(即箭头没有向前指向报告中的建议),那么请确保A. 人权组织在进行加速度计校准前适当设置。 提示： 对于非常大型的机体,可以在确定如何在机体中安装和校准方向后,在座椅上进行。 那就用那个校准级别一旦挂载,请在下列指令中步骤。 下级设置 QQ 强制硬件选择Accel 校正从左侧菜单。 任务规划员:校准加速 单击校准星座以启动完整的三轴校准。 特派团规划员校准时,会促使您将机体放置在每个轴上。 按任意键显示自动应该在位,然后进入下一个方向。 校准位置为:平面,右侧,左侧,下鼻,上鼻,背面. 加速计继续开展校准工作 每一步按下钥匙后,机体必须立即保留。 这比把角度对准更重要 左转 90deg 到水平等 。 除了第一个"LEVEL"外,位置可以精确在20度以内.在你按键的时候 仍然处于每个位置 更重要. 在采取这一步骤时,不要牵制机体,寻找某种方式来摆放机体(例如躺在地上或放进拼图中)。 可能的话,你应该彗星校准装在车上的板子 然而,如果机体的尺寸/形状造成这种困难,可能需要在挂板前校准板. 级别 这可是正确最重要的位置 因为这将会是您控制者在飞行时 考虑级别的态度 在安装了自动驾驶器并准备飞行后,可以使用任务计划器重新调整这个级别位置. 将机体置于其水平的飞行姿态并使用校准级别按钮。 说明： 很贵的′校准级别操作只能校正车内初始校准和最终位置的10度差,并且只能校正投球和滚动差,而不是yaw. [站点维基="飞机"]. 提示： ... 见调音校正详情m2? 该STAB PITCH DOWN (英语).当节流阀在飞行员节流阀控制和稳定模式下降低节流阀时,如FBWA,参数会添加"鼻下"修剪,以防止自动驾驶在飞机减速时把鼻子抬高,并可能造成一个摊位. 这可以在高度,FBWA模式下进行测试,将节流阀移到闲置处,并检查是否有充足的空速,从而避免拖延. 准备从摊位恢复过来! 增加数值STAB PITCH DOWN (英语).,如有必要。 提示： 对于小型飞机或滑翔机,STAB PITCH DOWN (英语).往往需要设置多于2度的默认值。 [/现场] 通过所需职位,使用完成时单击按钮,当每个位置都到达并保持静止向最不发达国家提供。 完成校准过程后,任务规划师将显示"校准成功!",如下所示. 任务规划员:校准成功 说明： 如果你的自动驾驶员有内置的IMU加热器,那么建议普通调制算法还须进行。 一些自动驾驶员在工厂完成了这种校准,在这种情况下,这种校准不需要完成. 简单校准 有时,对于非常大型的机体来说,进行全三轴校准并不容易. 在这种情况下,简单的 Accel 卡尔机体可以保持平稳状态 这只校准了加速计的主要偏差,而不是小的离轴变异,因此在最佳性能方面并不理想,但有时是一种可以接受的折衷方案. 说明： 这是没有同样的校准级别函数。 要使用这个功能,首先必须进行全三轴或简单的校准! 录像演示(摄影师) 加速计校准视频演示. 这是给老人的 Copter/Mission Planner的版本,但作为实例说明如何 你可能拿着一个科普特。 译自 ArduPilot Copter「Accelerometer Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 罗盘校准 说明： 不使用指南针就有可能操作固定翼飞机和一些旋转翼飞机(见常见的),但建议所有其他机体使用指南针,除非采用某种其他方式提供 ya(普通gps 换yaw或普通非gps导航-登陆页面或通用-外部驱动器) 这篇文章解释了如何进行基本罗盘校准. 它假设你至少有一个罗是可以的,无论是在系统内部还是外部,它已经被启用了. 关于更多信息和设置其他与指南针有关的功能,见**先进指南集**。 警告： 重要的是,在完成指南针校准时,该车有一个良好的3D gps锁,以保证最好的设置. 如有必要,在进行罗盘校准前,移动户外以获得一个良好的3D gps锁. 说明： 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从载述从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 其他从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从注重从从从从从 提示： 由于ArduPilot包含一个"世界磁性模型",允许将位置的磁性北向真北转换而无需重新校正,因此在飞行器在新地点飞行时无需重新校正指南针. . 此外,该地点的"inclination"在启动时进行校准,然后在起飞后不久再次进行校准. 校准第一步 警告： 不要在任何产生物体的金属或磁场(计算机、手机、金属台、电力供应等)附近校准指南针,或进行不正确的校准。 下级强制性硬件选择指南针. 任务更积极地规划:指南校准 如果您经常看到“ 不一致的指南针” 前臂消息, 您可能希望禁用顽强的内部指南针, 您确定外部指南针是校准的 。 机载校准 "机载校准"是自动驾驶机上运行的校准程序. 这种方法比在地面站运行的老式"Offboard校准"(称为"Live校准")更准确,因为除了抵消外,缩放和定向也自动确定. 说明： 如果将指南针并入自动驾驶器,则校准可能失败。自动驾驶板方向参数不正确。 执行所有指南针的机载校准: 点击“ Onboard Mag校正” 区域“ 启动” 按钮 如果你的自动驾驶带了蜂鸣器 你应该听到一个音调 然后每秒发出一次短声 将飞行器固定在空中并旋转,使两侧(前,后,左,右,上,下)依次向下向地球指向几秒钟. 考虑一个全360度的转弯证明了这一点,每一转弯都指向不同的车向地面. 它将产生6适用范围,并可能增加一些时间,如果最初没有通过,则转弯确认校准或重试。 当机体旋转时,绿色栏杆应进一步的调查,直至校准完成 成功完成后,将释放3个上升的吨位,并会出现一个"请重启自动驾驶"窗口,您需要重启自动驾驶器,然后才有可能武装机体. 如果校准失败 : 你会听到一个"不愉快"的失败语气,绿条可能向左重设,校准常规可能重新开始(取决于地面站). 特派团规划员将自动重试,因此继续按上述指示旋转机体 ― 任务规划员将自动重试。 如果罗盘没有校准 考虑移到另一个区域 远离磁扰 从口袋中去除电子 如果经过多次Revolution的imple,指南针没有通过校准,按下"取消"按钮,将"Fitness进行监督"的降级改为更宽松的设置,再试一次. 如果哔哩哔哩的校准仍然失败,它可能有助于将** COMPAS OFFFS MAX ** 提升到850到2000年甚至3000年 最后,如果一个指南针没有校准,你信任其他人,就禁用它。 使用 RC 开关校正 机上校准可以使用RC开关开始,而可以使用上面的特派团规划员技术。 这使得校准没有USB电缆的缠结.好几年了. 设置 RC 频道以启动校正 RCx 选择为"171". 航道的高值将开始校准所有指南针 而你会像上面一样移动机体 低值将取消校准 。 以上成功或失败的音符将释放出来。 大型机体MagCal 大型或重型机体不切实际酝酿在所有轴线上讹转. 如果GPS锁定在自动驾驶器上有效,而且机体实际航向已知,这种特性可以相当准确地校准在某种程度上使用一场飞行任务规划图上的标志性参考文献,或者使用另一部指南针(如手机)并进入驶向机体。 警告： 指南针的正确方向也必须确定,以便这种方法产生良好结果。 如果方向不正确,这一程序似乎将取得成功,同时使指南针校准处于非常糟糕的状态。 说明： 输入的标题应为 TRUE,而不是 MAGNETIC。 使用手机的倘尔指南针应用通常需要在读取时添加本地的折叠值,以便获得应该输入的 你认为应该输入的TRUE地理标题吗? 指南针排序 在页的顶部,如果需要,可以改变所附指南针的优先级. 补充资料 有关指南针配置的更多信息可见于高级指南集设置 **. 其中包括关于如何设置更多指南针的指示,**自动设置冲抵,非标准罗盘对齐,**compassmot **等. 关于磁性干扰和减少磁性干扰的方法的一般性讨论 ** 磁干扰**。 视频演示 视频演示指南针校准. https://youtu.be/CD8EhVDfgnI 页面存档备份,存于互联网档案馆. 宽度 : 100% https://youtu.be/DmsueBS0J3E (中文(简体) ). 宽度 : 100% [复制维基目的地="复制机,飞机,rover,sub,blimp,pllanner"]. 译自 ArduPilot Copter「Compass Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 遥控器校准 文章显示如何使用任务规划器进行无线电控制校准 概览 RC发射机允许飞行员设定飞行模式,控制飞行器的移动和方向,并同时开启/关闭辅助功能(即升降起落架等). RC校准涉及捕捉每个RC输入通道的最小值,最大值和"trim"值,以便ArduPilot能够正确解释输入. 检查传送器的设置 确保电池断开(这一点很重要,因为有可能在RC校准过程中意外武装机体) 确保RC接收器与自动驾驶连接 打开你的 RC 发报机,如果它有“ trim tabs ” 保证它们位于中间 使用 USB 电缆连接自动驾驶到 PC 在任务规划师上按下"莽撞"按钮 打开任务规划师的(原始内容存档于2018-09-21) (中文(简体) ). Inital SETUP → 强制硬件 → 无线电校准屏幕 一些绿色条应该显示ArduPilot正在接受传送器/接收器的输入。 如果没有栏,请检查接收器的LED: 任何灯光都不得显示其与自动驾驶器的电线不正确。 寻找可能已被倒置的连接符 红色或闪光LED可能表明,您的RC发射机/接收机需要绑定。 看看你的RC设备的手册 检查发射机中的信道映射(即检查哪些卷宗渠道由发射机的棍棒、开关和拐杆控制),移动棍棒、拐杆和开关,并观察哪些(如果有的话)绿色栏杆在移动。 如果这是第一次与ArduPilot一起使用发射机,则发射机的信道映射很可能需要更改,通常使用内置配置菜单在发射机本身上进行 确定您的发射机是模式1还是模式2(见下文) 滚棒应该控制1频道 夹棍应该控制2频道 喉咙棒应该控制3频道 黄棍应该控制4频道 应当设置3或6个位置开关(用于控制飞行模式),以控制5频道(默认,如果使用科普特)或8频道(默认,如果使用Rover或Plane). 此频道可通过设置FLTMODE CH ** 参数在 Plane 或 Copter 中,或 ** MODE CH在罗弗。 在科普特上,一个调制键应该的一份控制频道6 在科普特和罗弗上,任何剩余的两三个位置开关都可以通过将辅助功能映继续对7至12频道进行映射来进行控制. 请注意,对于所确认的Plane和Rover的马达控制,节流阀范围通常分为两个部分: - 反节流阀控制器:从 RC50 缩写(一般为1500us)至 RCx 在这一方面,其中x通常为正常RC节流输入坛的"3". 这与来自 SERVOx TRIM (中文(简体) ).改为 SERVOx MIN (中文(简体) ).,其中“x”是控制电动机的输出,并假定 SERVOX 永远未设置 。 - 8. 前排油门控制器: RC50 缩写(一般为1500us)至 RCx MAX (中文(简体) ).,其中x通常为正常RC节流输入坛的"3". 这与来自 SERVOx TRIM (中文(简体) ).改为 SERVOx 地图,其中“x”是控制电动机的输出,并假定 SERVOX 永远选项没有设置。 使用弹簧棒可能最方便,因为它自然返回中立(停止)位置 RC50 缩写. 说明： 对于Plane来说,可以使用AUX RC开关,利用全节流阀棒范围在非节流阀棒上提供易逆推力控制. 另外,许多人在他们的RC发射机中设置了切换控制组合,以映如同节流阀低杆位置来输出. RC50 缩写根据TX开关位置 我可以向前或向前操作 。 移动发射机的滚子,投球,节流阀,和yaw棒,确保绿条向正确的方向移动: 对于滚转,油门和yaw通道,绿色聆讯栏应该与发射机的物理棒方向相同. 对于投球,绿色酒吧应该移动在相对这不是许多发射机的默认值. 如果其中一个绿条向不正确方向移动,则将传送器本身的通道反转,使记录和输出等保持一致. 您可以通过检查“ 已更正” 复选框( 如果显示) 来反转ArduPilot 中的频道, 或者直接更改 RCx 曾经参数(其中"x"为从1到4的输入通道). 校准 开放式任务规划员(原始内容存档于2018-09-21) (中文(简体) ). Inital SETUP → 强制硬件 → 无线电校准屏幕 点击右下方的绿色“ Calibrate Radio” 按钮 按“OK”键,当检查无线电控制设备打开时,电池没有连接,螺旋桨没有固定 把发射机的控制棒,把手和开关移到极限. 红线将出现在校准栏上,以显示迄今为止看到的最小值和最大值 选择完成时单击 [站点维基="飞机,直升机,飞机"] - 一个窗口将会俏皮的出现,“确保你们所有的棍子都以中心为中心,节流阀降下并点击可以继续。” 将油门移到零,按"通过其". [/现场] [站点维基="rover"]. - 一个窗口会随即出现,“确保你们所有的棍子都以中心为中心,节流阀向下并点击可以继续。”从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从的可持续从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从并按"OK"键。 [/现场] 任务规划师将展示校准数据概要. 正常值为最低值1100左右,最高值1900左右. 如果你的节流阀测试时注意到电动机向单一方向对你来说, 请检查所有参数列表 RC50 缩写对于节流阀通道,设定为运动控制器的中性值(通常约为1500我们). 在校准时在国内检测和自动设置 不知道该程序是否中间在最后的校准步骤而不是正常的节流阀低级立场。 模式1和模式2 传送器 有两个主要的发射机配置: 模式 1:左棍控球,右棍会 控制油门和滚。 模式 2:左棒控制节流阀和 ya;右棒会 控制投球和滚动。 有两种备选配置: 模式 3:左棒控球和滚,右棒会 控制油门和电线 模式4:左棒控制节流阀和滚;右棒会 控制投球和叫声。 模式3与模式2相反,模式4与模式1相反,给出完整的右手/左手的用户选项. [站点维基="rover"]. 漫游者可能更喜欢控制油门和从同一棒子上滚动。 频道绘图 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 科普特默认通道映射为: 频道1: 滚动 频道 2键 频道3: 喉咙 频道4翻译:Yaw 第5频道: 飞行模式 频道6: (可选)飞行调制或相机挂载(放大到发射机调制knob) 频道7至12: (可选)辅助函数开关 [/现场] [站点维基="飞机"]. 平面默认通道映射为: 频道1: 滚动 频道 2键 频道3: 喉咙 频道4翻译:Yaw 频道8(默认):飞行模式. 模式选择可以使用 **FLTMODE CH ** 参数映射到任何RC通道 未使用的通道可以被映射来控制额外的外围. [/现场] [站点维基="rover"]. Rover 默认通道映射为: 频道1: 引导 频道3: 喉咙 频道8(默认):飞行模式. 模式选择可以使用 ** MODE CH ** 参数映射到任何 RC 通道 频道7至12: (可选)辅助函数开关 Spring Centered Throttle Stick对自由移动 罗弗的节流阀通道被假定为正常的以中心,由前方指挥前进,而后方,反向移动. 大部分RC汽车和船只系统 都有这个春天的节流阀安排 然而,大多数RC系统都有自由移动的节流阀棒. 使用这一安排是一项挑战,要保持棍子精确地以零运动为中心。 如果发射机能够编程由切换器控制的多节流管曲线,那么就很容易有一个切换位置(用于FORWARD)有一个从1500uS(50%,或通道中程)起于低棒的节流管曲线,线性提升到最大输出(+100%或~2000us),另一个位置(用于REVERSE)再次从中程开始于低棒,但线性降低脉冲宽到通道最小值(-100%或~1000us),代表全反向节流管. 棍子的零运动姿势在两种情况下都完全下降,使得它更容易使用. [/现场] 进一步阅读 使用**RCMAP输入通道映射** 飞行模式开关设置可指定每个开关位置启用的机体模式,可在**RC传输鬣狗飞行模式配置**页面中找到. [站点维基="rover"]. - 旋转方向和反向行为设置在**Steeting输入类型和反向行为**页上介绍 [/现场] [复制wiki 目的地='copter, plane, rover, planner, blimp'] (英语). 译自 ArduPilot Copter「Radio Control Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 遥控器飞行模式配置 文章展示了您如何通过飞行模式通道从 8. RC 发射 当机中设置最多 6 个自动驾驶控制/飞行模式( )FLTMODE CH (法语)飞机/复印机/潜艇,模式CH为rover。 还可以通过 RC 频道设置来更改飞行模式,作为通用辅助功能. 飞行模式配置 "从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从 它是","从","从",从"从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从",","从","从","从","从"从","从","从",","从","从",","从"从",","从",",",",","从"," 哎呀,",",",",",",","",",",",",",",","",",",",",",","",",","",",",",",",",""" 开关位置和飞行模式之间的映射设置在飞行任务规划员飞行模式屏幕上。 [/现场] [站点维基="copter"]. .图:./././图像/mp setup flight mode.png 目标 : ./ images/mp setup flight mode.png (英语). Motor. Mission Planner: Flight Mode Screen (Copter) (英语). [/现场] [站点维基= 咱们的飞机] .图: ./././图像/任务规划师具有普遍性 目标 : ./ 图像/任务规划器 闪光机Config plane.png 飞行任务规划员:飞行模式屏幕(计划) [/现场] [站点维基="rover"]. .图: ./././图像/任务规划师 FlightModesConfig Rover.png 目标 : ./ 图像/任务规划器 闪光灯机Config Rover.png 任务计划人员: 受命学习(Flickr) [/现场] [站点维基="飞机,copter,rover,blimp"]. 您可以在发送器上设置可用的飞行模式 目标如下: 打开你的RC发射机 连接 Pixhawk(或其他自动驾驶)到特派团规划员 转到初始设置 | 强制硬件 是的 | 飞行模式屏幕 说明： 当你移动你的发射机的飞行模式 切换绿色 突出显示栏将移动到 Specn un Swant。 使用每条线上的下拉来选择飞行模式 切换位置。 [/现场] [站点维基="copter"]. - (Copter) 确保至少保留一个开关位置 稳定。 [/现场] [站点维基="copter"]. - (Copter) 开关位置的复选框。 你当然可以 可选设置 ** 超级简单模式 **。 如果选中简单模式和超级简单模式复选框 超级简单将被使用。 [/现场] [站点维基="飞机,copter,rover,blimp"]. - 当完成时,按保存模式按钮。 [/现场] [站点维基="copter" 爸. (Copter) 一些模式也可以从辅助开关** (a.k.a.ch7,ch8选项开关). 例如,设置专用 切换到RTL。 [/现场] [站点维基="sub"]. 为**FLTMODE CH指定最多6个PWM范围的飞行模式。这是通过GCS参数编辑器完成的。 见曾多次尝试用于可用的操作模式。 [/现场] 设置飞行模式通道 đã 飞行模式频道是ArduPilot 的输入无线电频道 模式变化显示器 。 [站点维基="copter"]. 在Copter上,这个可以使用(法语) 参数焕然一新。 默认焕然一新是5频道. [/现场] [站点维基="飞机"]. 在飞机上可以使用**FLTMODE CH** 参数。 故障是8频道。 [/现场] [站点维基="rover"].分别在2019年1月1日,2017年1月1日. 在 Rover 上, 使用 ** MODE CH ** 参数可以配置。 默认是频道 8, [/选 [站点维基="潜"]. 默认情况下, **FLTMODE CH设定为“0”,使通过RC选择模式的能力丧失,但可以设定为任何未使用的现有RC频道。 [/选 传送器配置 ========================= 发射机必须在正确范围内发射PWM信号,以允许我们 将模式映射到切换位置。 说明： 一般范围在1000到2000年之间(1.0到2.0毫妇女参与政治)。 毫秒 = 毫秒 us = 微秒 可选择模式的正确 PWM 范围同时显示 选择方式飞行任务规划员飞行模式屏幕 (见上文**截图。) 如果您想要只支持三种模式( 使用三个位置切换) 然后配置发射机,生成PWM脉冲宽度: 1165年,1425年,1815年 我们各自换位置 如果您想要支持 6 种模式, 发送器将需要防止冲突 通过谈判,PWM的宽度在1165年,1295年,1425年,1555年,1685年和1815年左右. 我们 通常是通过配置重点放在发射机上 组合两个位置切换器和一个三个位置切换器(提供6种模式) (共计) 如果有模拟拨号,你也可以用这个 但很难可靠地将拨号转换成6位的正确位置。 不同的设置。 以下章节提供了显示如何配置传输器的链接 如何测试(在任务规划中) 每个开关都发出相应的PWM信号。 测试发射机开关设置 你可以用这个特派团规划员无线电校准用于测试 每个模式设置的PWM脉冲宽度. 只需切换到发报机上的模式,确认 选择的频道的PWM与所需的PWM值匹配. 该 以下截图假设飞行模式频道设置为5号电台. 特定驻地协调员硬件的教学 以下是一些用户贡献的教程( 或添加更多) 模式到只有两个位置切换的驻地协调员单位) 系统: 任何基于 OpenTX 的发射机 : 只需选择两个开 65. 一个必须是三个位置 在处理您的飞行模式时, 在相应的通道上 phải添加这些组合 。 以下的例子显示为一架飞机使用8频道进行飞行模式(默认),并使用切换SB选择三种带有通过关于SA切换的飞行模式, 非洲在SA不处于还应通过SB选择的文件. TX16 风格发射机,带有6个位置开关 设置您的飞行模式通道,使用"6P",6位切换器作为源头,但有一个加权曲线来移动每个位置,在ArduPilot为每个模式选择所需的PWM值中居中,如下所示: JR XG8 管理部 第9303号共和国法令 JR X2720 (英语). 飞天FS-I6 富塔巴 T8FG 富塔巴 T8J 富塔巴 T7CP 富塔巴 T6EX Futaba 9ZAP/津巴布韦 富塔巴 T10CAG 富塔巴 T14 富塔巴 T14SG 富塔巴9C超级 格拉普纳 MX-16 转弯 9x(或减) 更简单的方式)(这里! ) - 带有ER9x固件的 Turnigy 9x 转弯 9XR 转弯 TGY-I6 高科技奥罗拉9号 Spektrum DX8 磁盘(以下替代方法) Spektrum DX7 级 Spektrum DX7 版本 6 或者说自建六位开关! Spektrum DX8(替代方法) 本节描述使用下列方式设置6种模式的替代方法: 斯佩克特鲁姆DX8. 这种方法使用Gear开关和飞行模式 切换。 所有其他开关都可以指定为首选. 这种方法 还允许将每个模式设置在每个模式的脉冲宽度中间 范围,所以小的更改不会改变模式。 使用任务规划飞行 用于监测当前PW的指示调整模式。 设置开关( 需要6 种模式) 向下按住滚筒栏,打开DX8,向下滚动到Switch Select, 点击滚筒栏。 设置开关如下: Gear = Gear(第5频道) FMODE = Inh 未分配到频道 – 曾与 Gear Sw( Channel 5) 混合6种模式 随便你怎么说 一种方法是: Knob to aux1 = 6频道用于照相机倾斜/调制. Mix = aux2 = 频道 7 以保存 Way Point 或 RT nói: APM配置中的其他设置。 Flap 到 aux3 = 其他用途的通道 8 点击后退直至正常屏幕出现,或关闭电源, 然后打开电源 为 5 频道( Gear 频道) 设置非混合服务器设置 由 Gear 开关控制) 这是没有混合的值 - F 模式切换在 0 将最低脉冲宽度设为1165 us(模式1)和 最高到1815年,我们 所以我们(模式6) 单击滚筒栏,向下滚动到 Servo 设置, 选择工具 频道,选择子曲线。 设置子修剪为 0 选择旅行。 设定行程(左,位置0)为1165我们脉冲(~90%). 设置行程(右,位置1,1815年我们脉冲(~74%)). 设置 Mix 1 以蛊惑 F 模式tornn 仍在进行时恬然改变 Gear Pulse 宽度 职位1 点击卷轴, 滚动到混合, 点击卷轴, 滚动到第一个 在 Mix 下行( 有 xxxxxxxx, AIL > RUD, 或其他组合) ),单击滚筒,选择混合1,单击滚筒。 设置混合: Gear > Gear. 齿轮根据切换 F 模式改变齿轮 设置 设置偏移 = 0, Trim = Inh. 设置 SW = FM 1 将发射机上的 F 模式切换到 1 位置 。 将发射机上的Gear开关设定为位置0. 将脉冲宽度设定为1290,模式2(~-35%) (变化=400我们 * -90% * -35% = 126我们。结果=1165我们+126) 我们=1251我们=模式2 将发射机上的Gear开关设置到1号位置. 将脉冲宽度设定为 1685 个, 模式 5 (% 45%) (变化=400我们*+73%*-45%=-131我们。结果=1815我们-131) 我们=1684我们=模式5 设置组合 2 以在 F 模式中更改 Gear 脉冲宽度 职位2 混合:齿轮 >齿轮. 齿轮根据切换 F 模式改变齿轮 设置。 设置偏移 = 0, Trim = Inh 设置 SW = FM2 将发送器上的 F 模式切换到 2 位置 将发射机上的Gear开关设定为位置0. 脉冲宽速率1425信守模式3(QQ72%) (变化=400我们 *–90% *–72%=259我们. 结果=提供技术支持 259我们=1424我们=模式3 将发射机上的Gear开关设置到1号位置. 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 在履行 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 、 3 3 3 3 暨 3 3 3 3 3 3 3 的 为 的 的 的 没什么 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 (变化=400我们*+73%*=89%=-262我们. 结果=1815年 262我们=1553我们=模式4 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 译自 ArduPilot Copter「RC Transmitter Flight Mode Configuration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 硬件配置与校准 硬件配置与校准是首次能安全飞行前的核心步骤。 基本操作与界面熟悉 机架类型配置（四轴/六轴/共轴等） 电调与电机接线方向检查 遥控器校准 加速度计校准 罗盘校准 遥控器飞行模式开关配置 电调校准与电机行程 配置故障保护（见「安全与故障保护」） 确认飞行模式可用 请逐项完成，不要跳过罗盘/加速度计/遥控校准。 中文精译（主干）· 原文 configuring-hardware · CC BY-SA 3.0 电调校准 说明： 该文件仅适用于科普特的设置,而不是罗弗或普莱特. 参考ESC校准机体设置指南 电子速度控制器负责旋转电动机 自动驾驶所要求的速度。 大多数ESC需要校准 他们知道飞行的最低和最大pwm值 控制器会发送。 本页面提供校准指令 ESCs (英语). 说明： 请在进行 ESC 之前完成**射线校准** 校对. 关于ESC校准 ESC校准会因你使用的ESC品牌而不同,所以. 总是参考您使用的ESC品牌的文档 具体信息(如吨位)。 "一次全部"的校准工作 对大多数ESC来说,最好先尝试,如果是的话 尝试“ 人工ESC- by- ESC” 方法失败 。 参见普通刷子无刷子用于设置 ESC 协议(**MOT PWM TYPE **),按照您的ESC类型. 一些ESC如DJI OptoESC不需要也不支持校准,所以完全跳过这个页面. 如果你正在使用像DShot那样的数字式esc协议或者正在使用CAN ESCs,那么你也不需要校准它们,所以跳过这个页面. 不过,结尾处关于ESC设置的章节仍然适用。 ESC的一些品牌不允许校准,除非调整收音机的节流阀端点,使最小节流阀在1000PWM左右,最大节流阀在2000左右,否则不会武装. 请注意,如果您更改了 TX 的终点, 您必须重做 ** Radio 校准 ** 。 或者,您可以手动将 **MOT PWM MIN ** 和 **MOT PWM MAX ** 设置到 2000 。 只有在完成**射电控制校准**和**连锁ESC和马达**部分的**自动驾驶系统装配指令**后这一观点才能开始。 下一步是: 警告： 安全检查! 在校准 ESC 之前,请确保您的复印机没有对伊拉克的PROPS 自动驾驶员不会通过USB和 Lipo电池断了 全部同时校准 上 上 上 上 上 , 上 上 上 , 上 的基础 上 见 你有 Northeast 有利环境 我记得 79. 再一次 的规划 连接里波电池 自动驾驶的红色、蓝色和黄色LED 以周期性模式发光。 这意味着它已经准备好了 下次插入时进入ESC校准模式。碧海这项活动将持续进行。 发射机 油管 , , , , , , , , . . . . . . . . . 重新连接电池 对于带有安全开关的自动驾驶,推到LED显示固红色为止. 自动驾驶器现在处于ESC校准模式. 等待您的 ESC 发布音乐音调, 常规数量 显示电池电池数的哔声( 即 3S 3, 4S 4) 然后再苟延残喘两声,以表示最大 被拒绝的被拒绝为被为为的被为的被为为的被为的被为为的被为的被为为的被为被被的被为的被为被被的被为的被为被的被为被的被为的被为被的被为被被的被被被被被的被为的被为的被为被被被的被被被的被为的被被被被被被被被被的被的被被的被被被的被被被被被被被的被的被被被被被的被被的被被被被的被被被被的被被被被被的被被被被被被的被的被被被被的被被被被被的被被被被被的被被被被被被被的被被的被的被被的被被被被被被的被被的被的被被被被被被被被被被被的的被被被被的被的被被的被的被被被被被被的被被的的被被的被 各位的芮的被被的被被的被的被被被 把发射机的油门拉到最低位置 然后,ESC应发出一个长调,表明最低限度 节流阀被俘 校准完成 如果听到表示成功校准的长调, ESSC是"现在"的"生活",如果你提高节流阀,他们应该 旋转 测试马达通过提高节流阀旋转 然后又把它放下来。 将节流阀设置到最小 并切断电池退出 ESC校准模式. 以下是展示过程的影片: 对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对آ对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对 宽度 : 100% 手工 ESC 校准 把你的一条ESC令人信服的三线电缆 插进油门 RC接收器。 (这通常是3频道). 开启发射机并设置节流阀棒至最大(满). 连接 LiPo 电池 你会听到一个音乐的音调 然后两个哔声。 两声哔声后,把油门的油门杆降低到满下. 然后,你会听到一些哔声(每个电池一个) 你正在使用) 最后一个长的哔声表示结束 被为的为为:为的为为为的为为的为的为的为为为的为为为的为的为的为的为为 没关系的为为为的为的为的为为为的为为为的为为为的为为为的为为的为为为为的为为为的为为为的为为为为的为为为的为为为为的为为为的为为为的为为为为的为为为的为为为的为 我就是的为为为为为 真的为的为为为为的为为为的为为的为为的为为为的为为为为为为的的为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为的可以是的 你很的为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为为为为为为的的的为为为为为为 断线电池 对所有ESC重复这些步骤. 如果看来ESC没有校准的话, 发射机上的频道可能需要倒转。 如果你在尝试这些方法后仍有困难(因为 举个例子,ESCs 仍然持续哔哔)媲美降低节流阀 调和50%。 您也可以尝试通过求职前的 USB 为您的ArduPilot 板提供动力 插进LiPo之前 半自动 ESC by- ESC 校准 从任务规划员等地面站连接自动驾驶,将**ESC CALibriation**参数设置为3 把电池和US 你到底想说什么? 连接电池 将播放臂鸣调(如果机体带有 我们得用铃声) 如果使用带有安全按钮( 如 Pixhawk) 的自动驾驶器, 请按到显示实红色 你会听到一个音乐调 然后两个哔声 几秒钟后,你应该听到一些蜂鸣声(每个电池一个,你使用的每个电池),最后一个长蜂鸣声表示端点已经设定,ESC被校准了 如下文所述,将电池袍和电源再次正常断开并进行测试 测试 一旦你校准了你的ESC, 你可以通过插入测试它们 记住,没有螺旋桨! 确保您的发射机的飞行模式开关设置为“稳定 模式”。 # 将你的相机。 # 发小节节. 所有马达都该转动 同样的速度,它们应该同时开始。 如果马达有的话 并非全部在同一时间开始 并在同一速度旋转,ESC的 仍然没有正确校准。 解开你的车 注解/解决问题 All-once ESC 校准模式只是使自动驾驶员做到通过 穿过飞行员的油门直接通向ESC 如果你有力量的话 在此模式下, 您会向所有用户发送相同的 PWM 信号 。 ESCs (英语). 这就是它所做的。 许多ESC在启动时使用全节流阀到 输入编程模式,然后将全节奏位置保存为 上端点,当你把油门拉到零时 位置作为下端点保存。 如果在校准后你的马达 转速不相同 或开始于 同时,重复校准过程。 如果你尝试了汽车 上面的校准没有效果应与电动机无关 同样,尝试上述人工校准方法. 那个 几乎每次都会工作 (在完全手动校准后 您还需要进行额外的最终自动校准。 最后,还有大量的品牌和类型的ESC可用. 并且其中一些人不遵守正常的方案拟订公约。 (有时,即使他们声称) 他们可能只是不与 阿尔杜皮洛特现在的样子。 可惜这是必要的,但是真的 免责声明。 建议的ESC设置如下: 停止刹车: 关闭 活动制动/ “打磨光线” : ON( 也称为“ 非打磨模式” 设置为 Off) 低压保护:关闭(或者设置电池类型) 至 Ni-xx(NiMH或NiCd)(即使你使用Li-po电池,因为 此设置降低了ESC低压检测的可能性 会关掉发动机) 瞧 剪切模式: 软剪切( 默认) 切入阈值: 低 启动模式: 正常( 默认) 时间安排:中期 译自 ArduPilot Copter「Electronic Speed Controller (ESC) Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 机架类型配置 多键 女同性恋者协会和女同性恋者协会 ** 参数应当设定,以便与所使用的物理框架相匹配。 请参看**Connect ESC和Motors ** 支持的多复制帧列表的页面 如果使用任务规划员选择初始设置,强制硬件QQ框架类型。如果使用另一个地面站,则应当能够 反对**FRAME CLASS**和**FRAME TYPE ** 参数直接通过参数更新屏幕. 说明： 对于传统直升机,应该已经选择"Heli",并且不应该修改. 对于** 单一的Copter 和 Coax Copter ** ,** FRA 琌 CLASS ** 参数应直接从完整参数列表中设定,直到这个问题已经解决。 接下来为您的机体选择框架"Type". 默认类型是页:1. 对于Tricopters,Y6,传统直升机,Bicopters,SingleCopters和CoaxCopters,框型被忽略. 汽车订单图 请参看**Connect ESC和Motors ** 支持的多复制帧列表的页面 传统直升机 传统直升机运行着不同版本的固件. 见6. 设 设 置 安 、 设 安用于设置和调整信息。 HeliQuads是使用传统直升机固件但 October4 motors的混合帧. 其他配置 译自 ArduPilot Copter「Frame Class and Type Configuration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 基本操作 [站点维基="sub"]. . 注:Sub是以下解释的通用机体系统的一个特殊子案,其默认设置为特定的ROV配置. 这种默认配置不使用无线电控制(RC),而是使用来自系好表面地面站的MAVLink命令,通常使用乐杆是与很多按钮进行大多数控制. 不过,驻地协调员能够与默认参数变化一起使用。 见弧形设置更多信息。 [/现场] 这是对ArduPilot固件在自动驾驶上运行的功能的非常基本概述. 下面显示的是基本功能操作的简单块图. 这将让的可行性在配置系统时我们支持ArduPilot的基本功能。 基本目标玲 软件的基本目标是对机体进行自主控制,或通过无线电控制发射机或地面站进行飞行员输入,或通过机体上的伴机进行控制,其中任何一台都是可选的,仅包括将完全自主的任务装入机体上执行. 输入 控制输入是通过无线电控制接收器 查理或通过遥测或辅助计算机的MAVLink通信输入的。 无线电凄控接收器提供Roll/Pitch蛊/Yaw输入,用于理想的姿态控制,机体功率(喉咙),以及操作模式和三方辅助功能的控制. Roll/Pitch/Yaw/Throttle无线电控制输入器可通过无线电控制频道分配给任何无线电控制频道。 RCMAP x 常规函数。 辅助功能使用 RCx_FUNCTION parameters. Outputs Outputs are provided to activate servos, motors, relays, etc. to control the vehicle. Any autopilot output can be assigned the desired vehicle control output function via the SERVOx_FUNCTION parameters. Note that outputs do NOT necessarily correspond to any RC input, unless their function is set to RCPassThru. Sensors Attitude, position, power system monitoring, and vehicle speed are provided by sensor inputs to the autopilot. All ArduPilot compatible autopilots have at least one or more accelerometers, baros, and gyros integrated onboard. Typically a GPS, and often, a Compass sensor is required. Usually these are provided externally. Some controllers have multiple instances of sensors for redundancy, a key feature of the ArduPilot software. Many sensors require a one-time calibration during the Mandatory Hardware setup step. [copywiki destination="plane,copter,rover,sub"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Simple Overview of ArduPilot Operation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 设置电机行程 大多数ESC在它们的射程底部有一个死区. 本页概述了如何测试射程的大小,然后适当设置自旋-当臂和节流阀值. 虽然不需要,但高级用户不妨采取下一步措施,测量和调整**机动车推力曲线**。 说明： 请在设定运动范围前完成**ESC校准** 测量死区 把螺旋桨从车上取出来 连接 LiPo 电池 使用USB电缆或遥测技术将自动驾驶机连接到飞行任务规划员 打开任务规划员的初始设置 可选硬件QQ 汽车测试页面 增加"Throttle %"字段,并按下每个"Test motor"按钮,以确定每个马达旋转所需的百分比. 如果所有ESC都来自同一制造商,那么它们都可能有类似的死区,但有1%~2%的一两个不同的是常见的. 在所有马达中选择最高比例——下面使用这个. 设置自旋和微调 默认情况下,当机体配备了武器但没有飞行时,发动机的旋转速度会略慢于正常速度. 此速度可以使用ء子岛ءيش 汝 . 一旦机器飞起来,我们想确保我们永远不输出一个导致机器停止转动的数值,这个下限可以被组合成**MOT SPIN MIN parameter. set the MOT_SPIN_ARM ** parameter to **(the percentage discovered above + 2%) / 100. I.e. if you found the deadzone of the ESCs was 7%, set **MOT_SPIN_ARM ** to 0.09 (i.e (7 + 2) / 100). set the **MOT_SPIN_MIN ** parameter to at least 0.03 higher than **MOT_SPIN_ARM **. I.e. if **MOT_SPIN_ARM ** was 0.09, set **MOT_SPIN_MIN ** to 0.12. 说明： Setting **MOT_SPIN_MIN ** even higher than recommended above is acceptable if we want to account for voltage drop of the battery, but setting it too high reduces the lower range of the motors which reduces control which could be important, especially on powerful copters with a low hover throttle. 说明： The **MOT_SPIN_MAX ** parameter to account for the very top of the ESC/motor range which generally produces no additional thrust. By default this value is 0.95 (i.e. top 5% of the range produces no additional thrust). 说明： if ESC RPM telemetry is being used, the TKOFF_RPM_MIN parameter could be set slightly below the **MOT_SPIN_ARM ** parameter to prevent takeoff attempts, and subsequent flips on takeoff, if one or more motors are not spinning. IDLE State Time If needed, you can add delay between the time the motor idle state is reached and when increased throttle can be applied to the ESCs using the **MOT_IDLE_SEC ** parameter (default is 0 seconds). 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Setting Motor Range」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 飞行模式 Stabilize / AltHold / Loiter 等 Follow Me 模式 跟着 我的模式可以让你的摩托跟着你 使用阿斯马拉·阿斯马拉(签名) 说明： 与其他自动驾驶模式不同,此功能在 地面车站 地面站通过读取来控制运动 使用 MAVLink 遥测和发送 GUIDED 模式的机体位置 指示机体适当移动。 目前这种 函数由特派团规划员用于 Windows 笔记本 84. APM OS X笔记本电脑的策划者,以及Android设备的DroidPlanner. 你需要的东西 具有遥测功能的 Copter 一台膝上型计算机(或一个配备了全球通用在审查系统应用程序时可用的综合全球定位系统的电话/台) GPS USB 扫描器像这样或蓝牙全球定位系统模块像这样. 对特派团规划员的指示 将您的飞行模式设定为“ Loiter ” 设置您的 Copter 并建立一个 MAVLink 连接 超过无线遥测 Ensure 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从ẹ从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 使用软件 和模块, 确保它的工作,你 有GPS锁。 起飞,一次在空中切换到Loiter。 (确保有足够的高度) 确保无人机不会伤害你 在任务计划飞行数据屏幕中尝试右键点击一个 附近位置并选择"飞到这里". 如果成功,你准备 尝试跟随我模式。 在任务规划员中,输入控制-F打开 窗口之后。 点击“ 跟着我 ” 这将带来这个窗口。 选择指定给您的 GPS 设备的序列端口及其使用的 baud 的记录 。 点击“ 连接” 后, 任务规划员将读取 GPSان 数据 从设备中发送到您的 Copter 作为“ 飞到这里” 命令 已提交的每两秒钟。 现在拿起你的笔记本电脑,开始走动。 科普特应该跟着你! 确保设置足够的高度以防止任何伤害. 如果设定了适当的高度,你可以让它跟随你并尝试 以用完它 运行它! 警告： 气压计用于高度计算,即它能够 随时间而漂移,并影响上升的地形。 注意障碍 高度变化。 高度维持行为类似于loiter模式. 译自 ArduPilot Copter「Follow Me Mode (GCS Enabled)」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Guided（引导）模式 制导模式是Copter能动态引导交汇器 使用遥测无线电模块和地面的无线目标位置 步伐 车站应用.步伐 模式。 说明： 引导模式也可以被LUA脚本和配套计算机用于指挥机体的移动和导航. 概览 引导模式并不是一种传统的飞行方面具有 模式开关与其他飞行模式一样。 制导模式的能力是 能够使用地面站应用程序(如飞行任务规划员)和a **遥测无线电**. 这种能力使飞行员能够 交互命令切换器前往目标位置 点击飞行任务规划员飞行数据地图上的点。 一旦 到达位置后,潜水员将在那里徘徊,等待 下一个目标。 跟着 Me 模式还使用 Guide 附图模式制作剪辑器 跟着飞行员绕着球场走 你需要的东西 要使用制导模式,你需要一个**遥测无线电** 允许您的计算机和 在飞行期间进行通信的自动驾驶、地面站计算机或 平板电脑 地面站应用如**Mission Planner **. 说明 在球场设置您的潜水员并建立一个 MAVLink 连接 在你的电脑和笔记本电脑之间进行无线遥测 在你的笔记本电脑上,使用 与遥测 嗨,亲爱的。 模块,确保它的工作 和你有GPS锁。 起飞在**Loiter模式** 爬到安全高度 在飞行任务规划员飞行数据屏幕图中,尝试右键点击 附近的地方,选择"飞到这里"。 您将被要求一个引导模式高度 。 输入上方的家 高度以米计。 地图和橙线上应显示一个“定向”目标(即 说明目标标题)应指向这一指导性目标。 该机体应飞往目标地点,并在那里等待到 或切换到其他模式。 说明： 打开特派团规划员你不必搭飞机 模式为“引导”。 其他地面控制可能不是这样 车站. 速度控制 抽水机的最高水平速度可随速度 (WP SPD 软件) 来自特派团规划员的参数 配置所确认的 科所确认的 Pids 屏幕(见上文蓝盒). 默认 10 表示 10m/s。一个典型的剪接器可以达到 10m/ 怎么回事? 13米/秒前无法维持 高度和水平速度。 垂直的 上帝节奏上下可以和加速 (WP SPD UP和(或)速度点 (WP SPD DN (中文(简体) ).) 参数。WP ACC Z 导弹确定速度可以改变多快。 在GUIDED模式恰恰可以控制速度MAVLink 命令 ** 如 ** DO Change SPEEED. 引导模式选项 该图形( O)参数允许若干引导模式行为变化 : 位数 含义 0 允许从传送器装入 2 忽略飞行员 yaw 输入 3 SetAttitual 目标将推力解释为推力 4 不稳定位置XY 5 不稳定速度XY 6 位置目标所用的航点导航 7 允许风化 0(例如 " 1" ) 允许从RC 发射机中以引导模式进行武装 Bit 2(例如"4")使飞行员无法使用RC发射机改变飞行器的航向 bit 3(例如“8”)更改了对(原始内容存档于2018-0抉择) (中文(中国大陆) ). SET ATITUDE TARGET MAVLINK命令 推力字段以 0 到 1 之间的数值表示,而不是一个爬升率。 详细情况见: 比特4(如"16")禁用位置控制器的XY轴位置错误校正. 如果外部控制器正在提供已经包括位置错误校正的高速目标,这可能是有益的 Bit 5(例如"32")与上方相同但会影响位置控制器的速度错误校正 比特 6(例如"64") 实现了 S-Curve 路径规划(和在自动模式 **)可以到达位置目标. 这可能导致更平滑的加速和的范围减速,但位置目标无法快速更新. 这也允许 ** 对象避免路径规划 ** (例如 ** Bendy Ruler ** 和 ** Dijkstras)用于指导模式 位值 7 (例如“ 128 ” ) 允许 ** 天候 ** 该图形化参数在使用姿态、速度和/或加速命令控制机体时保持超时(秒)。 如果这多秒没有从伴机收到指令,机体会减速到停(如果提供速度和(或)加速度命令)或保持水平悬浮(如果提供姿态命令). 默认设置为3秒. 引导( NoGPS) GPS模式的这种变异并不需要GPS,但它只接受态度目标。因为它不接受定位或速度目标,如常规引导模式,一般对常规用户没有用处。 这个模式是创建给可能想驾驶飞行器的同伴计算机使用的,仿佛它处于AltHold模式. 说明： guided NoGPS不允许机体在没有GPS(即非GPS导航)的情况下保持位置. 关于**非GPS导航的信息,请参见此维基页面 ** 译自 ArduPilot Copter「Guided Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Acro（特技）模式 Acro模式使用RC棒控制角速度 每个轴上的坐标。 释放棍子,机体将维护 目前的态度,不会恢复到水平(态度不变)。 Acro 模式对 光滑和快速控制时的气泡,如翻转或滚转,或FPV 需要帮助。 提高INS GYRO FILTER (英语).截断频率和重新调整可能会使反应能力更好,但在重新调整之前必须设置适当的口腔滤波器,以防止噪音影响。 见普通- 最小过滤更多信息。 纯速率模式稳定,只使用无加速计姿态反馈的陀螺仪, 希望你能通过设置比特 1 来强制AC 选项到一个。 态度仍然会在这种模式下 无线循环修正,类似于"头握"尾翼陀螺,但姿态会随时间而漂移. 速率循环 只使用 I- ter 34. 缩放 当启用“仅循环”选项时(bit 1 of)AC 选项),速率控制器的I-term(integral term)由每个轴的角P增益自动缩放. 这使得I期贡献与姿态校正强度成正比,模仿了BetaFlight使用的调制方法. 从Betaflight转换的飞行员应该发现,在ArduPilot调制后(共调),曲调会感觉更像是使用此选项的Betafly调了若干调. 启用 I- 任期缩放 : 姿态控制器绕过角度级稳定,直接向速率PID控制器发送速率指令. 每个轴上的I-term(roll, pitch, yaw)乘以该轴角的P增益值(例如.ATC ANG RLL P (英语).)),提供了一种姿态矫正与整体结业的结合,给贝塔飞行飞行员一种熟悉的感觉. 每个轴均独立缩放,如果需要,允许不对称调音. 概览 油门是手动的 斜角没有补偿 机体。 如果飞行员把油门完全放下 发动机将达到最低速度,稳定状态将停止。 然而,这种行为 可以通过启用更改气温 Copter 包括 Acro 训练员的功能,可以 打开/关闭 使学习飞行Acro更容易。 棒输入在"体框"中解释(相对于Sport). 模式中它们为“土框”。 "身体的区别 车身倾斜时最明显 结束了。 例如,45度前投时,左转时 如果使用土框控制器(即Sport模式),则应用 客机将保持其投球和滚角作为航向 变化。 有了类似Acro的车体框架控制器,它就会旋转 车体的垂直轴意味着投球角度将变成 滚角和滚角將成為投投角. 警告： Acro是最难掌握的飞行模式 你可以 期待在您获得跳跃之前,多次坠毁 这个 Acro模式并不一定需要GPS,但是在紧急情况下切换到RTL确实需要. 一定要有可靠的证据 方 面 方 意 意 https://youtu.be/tC0mF-N5z0Q 请检查date=中的日期值 (帮助). 宽度 : 100% 上述视频以ACRO模式拍摄 * 使用**FPV开展的护目镜。 空气模式 Acro模式可以设置,在闲油门提供完全稳定. 见气温 Acro 训练员 **ACRO TRAINER ** 参数可设定为: 0=残疾。 这意味着飞行员在全速控制下运行 自动驾驶员不进行自动平整或角度限制。 1=自动平整. 车会自动返回 驾驶员释放棒时,水平。 攻击性 它返回到水平時可以使用ACRO BAL ROLL(美国)和ACRO BAL PITCH 美国审查报告参数。 1.0的默认会导致 返回到最高30deg/sec的水平。 更高的值会使它回归 快点 2将能够(默认) = 自动平整和倾斜角度有限。 将能够包括 自动平整为选项1,但除此之外机体不会 倾斜超过45度( 此角度可以配置汪精卫他会找到的 ATC ANGLE MAX参数)。 教练机可以通过Ch7/Ch8开关或频道设置启用/失效 RCx 选择参数。 与一个 3 个位置关闭位置( 即 PWM < 1200) 将禁的第一次 训练员,中间位置将启用选项1(自动平整)和 上方位置( 即 PWM > 1800) 将启用选项 # 2 (平面和 倾角有限)。 仅使用 2 个位置切换选项 # 0( 已失效) 和选项淌2(平级和有限)是可能的。 传统直升机 对于传统直升机来说,这种模式的运作方式是一样的. 然而,经验丰富的飞行员可能会发现这种模式有轻微的机器人感觉,当它从他们不熟悉的滑板上抬起时,态度会跳跃. 在Copter-4.0以及后来的"Virtu 我们走"(Vir可爱的Flybar)功能被引入,它模拟了飞行棒直升机的经典感觉. 通过设置ACRO BAL ROLL(美国)和ACRO BAL PITCH 美国审查报告参数到非零值,该特性生效。 虚拟飞棒会在姿态控制器中加入衰减词,以流血消除当前姿态和累积指令姿态之间的累积差异,如果涂料没有迅速获得它,比如坐在地面 Juliusn,但正在给予棒输入. 否则,当直升机清空时,它会跳向在滑行时积累的指挥姿态,也许令人惊讶。 这是Multicopter飞行员熟悉的。 数值ACRO BAL ROLL(美国)和ACRO BAL PITCH 美国审查报告参数~2,通常会给出良好结果. 说明： 此特性在ACRO TRAINER (美国 知道了)活动 调试参数 ACRO RP RPATE控制滚动和投球轴的旋转率。 默认 4.5,将命令200deg/sec旋转率。 较高数值导致 轮调率较高,轮调率较低或较慢。 ACRO Y 时间控制 yaw 轴的旋转率。 默认,4.5,像 旋转和 ** ACRO RP EXPO **和**ACRO Y EXPO ** 你他妈的想说什么? 仅适用于ACRO模式。 默认情况下, ACRO 模式要多得多 反应,即使是在 中杆位置,比其他 模式,因此此参数允许飞行员微调粘贴响应 在控件中与其它模式中的感受相匹配 例如稳定,AltHold,PosHold等. 0 的默认值 将30%的博览会应用到Roll和Pitch对飞行员的要求。 高级调试参数 在你对ACRO模式飞行充满信心后,你可以 想更深入地根据机体的性能调整它 特性。 高级用户应调整这些参数 只为了在翻转或翻转后删除"弹跳" 在你相信的机体上操纵的动作 调制得很好 说明 这些参数是适用于所有飞行的全球参数 模式,而不仅仅是ACRO。 ATC ACC R MAX 数据和ATC ACC P 地图页:1 按Centi-degres/sec/sec测量的卷轴/pitch轴加速。 假设你有一个非常灵敏的四面体 而你有你的ACRO RP RPATE参数设置为9, 译为滚动请求 ~400deg/sec. (中文(简体) ). 潜水员的身体无法从 0deg/sec为400deg/sec,1997年没有短暂的加速度. 期间 那个时候,控制器中正在积存错误,以便得到你 改为400德/秒。 当你放下棍子, 错误仍然可能 造成过度期望的态度,然后是 拒绝拒绝。 被可被为为被为的为为被为为的被为为被为的被为被为为的被为为为为为 他们会为的被为的被为为为为为为为为为为为为为不间断的为为为为为为为为的 太棒了的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为笼统的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为 在操作中,柔软,如果葵不去掉反弹。 说明 这与调整D级比率完全不同 这是个小说,应该等到那些条件成熟之后 调音。 ATC ACC Y 地图: 这几个单位测量的Yaw轴最大加速度 百度减速/秒/秒. 原则与ATC ACC R MAX 数据和ATC ACC P MAX ** 但基于**ACRO Y RATE的 YA城里轴参数值 (可能是更低,更能实现的价值。 ) ** ATC THR MIX MAN **: 姿态和节流阀控制之间的平衡。 这个 在节流阀被审查报告时,可以增加价值,以改善姿态控制, 然而,稳定曲调对于加强曲调至关重要。 用户视频 https://yotu.be/d讷ggfyvXmL4 (中文(简体) ). 宽度 : 100% (原始的指示) https://youtu.be/rJ 我们走吧, 宽度 : 100% https://youtu.be/42iS9d-Lrqw (中文(简体) ). 宽度 : 100% 译自 ArduPilot Copter「Acro Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 AirMode 这不是实际飞行模式,而是ACRO和STABILILIZE模式的一个重要特征. 其他飞行控制软件将其称为飞行模式,因此为了一致性,它被列入科普特飞行模式文件. 这是什么 通常情况下,在科普特语中,如果通过舵杆设置起臂,如果节流阀降低到ACRO模式中闲置,则稳定度被移除. 虽然由于在闲油门的地面上振动而使行动受阻,但有碍于空气运动或迅速下降的飞行稳定。 如果使用发报机开关寐 RCx 选择ARM/DISARM带有Airmode(备选154)并用于武装,然后在闲置的节流阀上稳定状态仍然完全活跃,常被称为AIRMODE. 说明： 以避免启用 ARMODE ,但仍使用 ARM老头/DISAR 我不喜欢使用 ARM/DISARM 开关, 使用 ** 辅助函数 ** 选项 "153" 进行开关。 AIRMODE 也可以设定为活动而不使用 RCx 选择切换到手臂。 设置 RC 频道到 RCx 选择=84,允许在ACRO和STABILIZE模式中直接启用或取消AIRMODE. 此外,设置位数向秘书处提供0AC 选项将在 ACRO 模式中全部激活 ARMODE (只), 除非被上面的开关覆盖, 如果使用 。 说明： AIRMODE对传统直升机没有影响 说明： 光靠武装是不够的 RCx 选择开关,你资源要用它来武装 所以,如果你有一个开关,然后使用舵臂,那么你就不会得到"气温"。 译自 ArduPilot Copter「AirMode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 AltHold（定高）模式 AltHold（Altitude Hold，定高）在 Stabilize 自稳基础上增加高度保持：油门中位附近时飞控维持当前高度。 提示：定高依赖气压计（及可能的 rangefinder）。剧烈振动或气流会影响高度估计，请做好减振。 概览 横滚/俯仰：控制倾斜角（与 Stabilize 类似）。 偏航：控制航向变化速率。 油门：中位维持高度；高于/低于中位则爬升/下降。具体爬升率受参数限制。 使用建议 适合新手练习与航拍过渡。仍需手动对抗风力以保持水平位置；若需定点，请使用 Loiter 或 PosHold。 中文精译（主干）· 原文 altholdmode · CC BY-SA 3.0 Auto（自动）模式 Auto（自动）模式按事先上传的航点任务自动飞行（起飞、航点、绕圈、降落等）。 使用前检查 任务已写入飞控且航点合理（高度、顺序、降落点）。 GPS / 定位健康；电池与 Failsafe 已配置。 熟悉如何中断任务（切 Loiter/Brake/RTL 等）。 任务规划详见「地面站与任务规划」章节。建议先在仿真或小场地低高度任务验证。 中文精译（主干）· 原文 auto-mode · CC BY-SA 3.0 Brake（刹车）模式 这种非常简单的飞行模式 只要一停车 也许吧 一旦引用,此模式不接受来自 飞行员。 此模式需要有效的位置估计 。 刹车模式受加速度和角度限制的限制。 纽带控制器 纽带的刹车,你可以 还尝试增加**P 警察 NE JERK**。 举例来说,使用 警察15 30对一个小卡车很有效 概览 开关时,刹车模式会试图尽快阻止机体 尽可能。 良好的GPS位置,**低磁干扰罗盘**和 ** 低振动** 这对于取得良好业绩都很重要。 https://youtu.be/-Db4u8LJE5w (中文(简体) ). 宽度 : 100% url 参数: 开始=103 控件 在这个模式中,飞行员控制被忽略. 一定是这辆车 在飞行员重新掌握控制权之前,已切换出此模式。 译自 ArduPilot Copter「Brake Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Circle（绕圈）模式 圆将围绕一个点运行(简体中文)在前面的米数 车鼻对准中心。 说明： (简体中文)进入计数(默认10,范围为0至2000年). 在固件4.6中,这个参数是 (简体中文); 现有值在升级时自动转换。 见通用段落名称更改. 设置(简体中文)改为零会让涂料只留下 设置并慢慢旋转(用于全景拍). 变动至(简体中文)在圆形模式指导方针中飞行时制造的,立即生效,用棍子取代任何半径调整。 车速(deg/second)可以通过改变CIRCLE 鼠标从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从本着从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从婿从从从从从从从从从从从从从一开始就从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 从从,从从从,从,从从,从,从,从从,从从,从,从,从从,从,从从,从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从本着从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从婿从从从从从从从从从从从从从一开始就从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 负表示逆时针。 机体可能达不到 由于环绕圆圈的横向速度受限于也应低于WP SPD 软件和向圆中心加速的速度 史克威尔先生WP 行政协调会(单位为m/s/s). 因此,小径限制可实现的速率。 攀登和下降 与油门棒限制PLOT SP 我叫 普, PILOT SPD DN (中文(简体) ).和PLOT ACC Z时,如代号. 以上设定的圆率可以在飞行中通过两种方法进行动态调整. 第一个是使用RC频道6,如果吨选项设定为39,最小和最大圆率由电话:和图文 地图。另一个是启用 0 位元选择bitmask 参数(默认启用)允许对半径和速度进行棒调整. 圆形控制选项 该选择比特 你应该控制飞行员可以随棒调整什么,以及圆形模式如何运行。 它的默认值为 1 (bit 0 set). 当位数 0选择参数设定了,飞行员可以用控制棒调整圆形半径和角有一定的速度: 1. pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 降低 RC pwm ) pwm) pitch pitch sircs jucs uscircit us sircit s uscit s ircit s uscircit us us us uscit us us us us ecit us us 这两个 ircit nucit us us us vocitit讷 us us us us us cit us us cit us us us us us us us us us us us us 力 力 力 力 力 力, 力 力 力 力 力 力 力 力 力 力 力 力 是否有可能 力 从FPV的角度考虑前进. 在全杆偏转时,半径在WP SPD 软件小时/秒。 皮奇棒向下(增加RC pwm)增加半径. 想想从FPV的角度往后移动. 右转杆(顺时针思考)会在顺时针移动时提高速度,或者在逆时针移动时降低速度直到达到零,此时它就会停止. 左旋棒(反时针)会在逆时针时移动时提高速度,或者在顺时针时移动时降低速度直至达到零,此时已经有了停止. 一旦停止(速率0),释放滚杆并将其再次向任一方向推进,就会开始再次向预期方向移动. 因此,这让你完全改变 苍蝇胥的方向。 当CH6调制键为圆速率设定时,滚动棒进行比较速率变化被抑制. : 向人 向人 向人 崽 100 配套 加入为提案国 侏 (如果滑的设想是当故障时继续的任务) 以上不实际更改存储CIRCLE 鼠标或(简体中文)参数。 一旦重启,任何对速率和半径的棒变化都会消失,它将使用参数值. 因此用户不应该对每一次新航班有任何惊喜. 当比特 1 被设定为选择参数 科普特在环绕时将面临旅行方向,否则,科普特在环绕轨道时将鼻子指向中心. 当比特 2 是设置选择参数该圆煞的中心位置将在模式输入时设定在当前位置,而不是在开始时与中心位于科普特前面的周边. 当比特 3 被设定为选择参数(如果使用) ROI aka 区域将设置在圆形ù中心上,使 Mount 时刻面对圆形的中心。 其他说明 何时选择bit 0 已清除( 默认设置) , 飞行员对滚动和投球没有任何控制, 但可以用节流杆改变高度 。代号或懒惰模式. 飞行员可以控制机车的yaw,但自动驾驶机在重新接触圆形模式之前不会重新控制yaw. 如果科普特无法保持接近理想圆的轨迹,它将自动降低速度,直到它能够维持理想见上文轨迹. 任务指挥, T在飞行任务期间使用命令中给出的半径飞行轨道。 在4.7号固件中,轨道飞行于CIRCLE 鼠标费率。 在4.8号固件中,一个非零半径的轨道在下述地点飞行:WP SPD 软件和WP 行政协调会限制,以及CIRCLE 鼠标仅用于零射线命令(旋转到位)。 译自 ArduPilot Copter「Circle Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 SystemID 模式 [影印维基目的地="飞机,直升机"]. [站点维基="飞机"]. 系统识别特征 系统识别功能是面向高级用户的,为描述一个载体在频率域中的反应提供了一种手段. 从这种模式收集的飞行数据可以用几种方式: 生成用于 grandparents模生成的飞行行为数学模型 调查和预测机体调制的质量 计算飞行质量衡量标准 它在控制环的各个点注入一个输入信号,称为鸣笛. 鸣叫是一种恒定振幅振荡,从用户定义的最小频率到最大频率的频率增加,一般称为频率扫荡. 注射点由SID AXIS (英语).参数。 由此产生的飞行数据在飞行后记录用于数学分析和模型生成. 启用系统识别特性 此特性不会自动被编译为固件并予以稳定的版本. 使用定制固件网络工具用于为您的棋盘编译版本。 在 Plane 类别下选择“系统ID支持”。 已在 设置 飞机和四面飞机中的系统ID特性不同于Copter. Copter中的系统识别特征是一个单独的飞行模式. 在四飞机VTOL中,系统ID运行在qstabilize,qhover,或qloiter飞行模式之上. 在四翼固定翼和飞机中,系统ID运行在Guided,FBWA,Circle,Cruis,Loiter或Au的各种问题飞行模式之上. 系统ID特性开始并停止使用Aux Switch. 在发射机上设置一个 Aux 开关 RCx 选择设定为184开始/停止运行。 更多信息 以下链接提供了有关这些模式参数和操作的信息: [/现场] [站点维基="cop 有些". 系统识别模式 这个模式是面向高级用户的,并且提供了一种工具来描述一个载体在频率域中的反应特征. 从这种模式收集的飞行数据可以用几种方式: 生成用于 grandparents模生成的飞行行为数学模型 调查和预测机体调制的质量 计算飞行质量衡量标准 它在控制环的各个点注入一个输入信号,称为鸣笛. 鸣叫是一种恒定振幅振荡,从用户定义的最小频率到最大频率的频率增加,一般称为频率扫荡. 注射点由SID AXIS (英语).参数和 态度和位置控制器中有点。 对于姿态控制器中的任何注入点,用户必须像飞行模式一样通过基础STABILIZE飞行飞机. 对于位置控制器中的任何注入点,用户控制被锁定,不会影响机体的控制. 由此产生的飞行数据在飞行后记录用于奕数学分析和模型生成. 启用模式 如果SID AXIS (英语).是非零的,然后这些模式的相关参数会在下一个参数刷新时可见,并允许进入模式。 否则,一个错误消息会被记录下来,并发送到地面站,表明包括有关模式的进入被禁止. 更多信息 以下链接提供了有关这些模式参数和操作的信息: [/现场] 译自 ArduPilot Copter「System Identification Feature」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Drift 模式 本页面提供在漂流模式和调制方法中飞行的提示 最好在漂流模式中飞行 概览 Drift Mode 允许用户驾驶一个多缩写机,就像它是一个 使用自动协调转弯的飞机。 可供使用者直接控制 " 亚w " 和 " Pitch " 直接控制着 "还将 " 的 " jaw " 和 " pitch " ,但 " 滚 " 被控制, " 滚 " 被控制。 由自动驾驶。 这样可以控制油轮 如果使用模式2发射机,可直观地使用单个控制棒 用户完全手动控制油门 ** 稳定模式**。 (原始内容存档富有成效的). https://yotu.be/0mdk2-sNXmg 宽度 : 100% 漂流模式如何运作 你用右手棒"飞"多键(在模式2上) 控制器所作出的控制 Pitch和Yaw. 左棍主要用来控制高度,但不能用来控制 直接说. 当你向前或向后推时 直升机就会投球 (并加速)向适当方向前进。 当你把右棍推向左右 或向左转弯... ... 抽水机也会同时行驶,以便 向这个方向协调。 当右拐时,自动应用 添加足够的小镇卷,以取消该城市卷中的 轴。 这使得您可以保持一个协调的(不滑冰)通话转弯. 松开棍子 有效打开刹车 皮奇轴使机车在两秒内减速到一站. 一个在漂流模式下,在中心右手杖会 松散地保持水平位置(在风中之一就是缓慢漂移). 飞行员的节流阀输入控制 平均运动速度意味着 油门需要不断调整才能维持 飞行高度 如果驾驶员把油门完全放下 (**MOT SPIN MIN**),如果机体 飞起来会失去姿态控制 和翻滚。 维基百科中的相关条目: 维基百科中相关的原始文献: 维基共享资源中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 晋语 如果你在飞行中失去GPS信号 在漂流模式下 乘降员会降落或进入高度控制 **FS EKF ACTION **设置. 您还应准备切换回稳定模式 必要时进行人工回收。 这有什么用 FPV 传单,寻找动态的, 飞机一样的飞行商讨 和游荡者一样的位置 我要你给新传单 更直观 更方便学习飞行 模式。 任何人谁想尝试一个容易飞行 容易学习, 非常有趣的模式。 摄影师,特别是摄影师 想要更平滑和轩然大波 更协调的拍摄结果 设置漂流模式 在飞行模式下的特派团规划人员配置科 选择适用于适当开关设置的漂流模式。 尚需掌握关于进行有关疏导的预告。 很快,对漂流模式本身的附加增强也随之而来. 译自 ArduPilot Copter「Drift Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 飞行模式总览 Copter 提供多种飞行模式（Flight Modes），可通过遥控器开关或地面站切换。建议新手路径： Stabilize — 熟悉姿态与油门 AltHold — 练习定高 Loiter / PosHold — 练习定点 RTL / Land / Auto — 掌握自动安全与任务 提示：请在遥控器上至少配置 Stabilize（或 AltHold）、Loiter、RTL。模式名与地面站/参数中的英文保持一致，便于对照文档。 原文 flight-modes · CC BY-SA 3.0 Flip（翻转）模式 机体将根据其飞行模式中的驾驶员滚和投球杆位置(ACRO/ALTHOLD/STABILILZE.当然还有FLIP模式)在滚或投轴上翻转。 我们也一样, 一旦翻转完成,取消,或超时,该飞行器原本的飞行模式将恢复. 我们也一样, 如果在**辅助开关**上,或者如果模式通道开关改为另一种模式并回到FLIP上,则机体在开关被调低并恢复到高时不会再次翻转. 警告： 第一次为他们提供至少10米的高度! 翻转模式控件 该模式可以通过**辅助开关**输入,也可以通过将飞行模式改为FLIP输入. 翻转的默认方向为ROLL LEFT,但如果RC Pitch棒略向后或向前移动,则会分别翻转到投球轴上,反向或向前. 如果RC Pitch棒是中立的,但RC ROLL被稍微推向右侧,就会向右翻滚. 在翻转过程中,油门被控制 试图既不会上升也不会失去高度。 这只是一个尝试! 你可以通过移动投球杆或滚杆来中止翻转,仿佛在轴上指挥接近全杆. 翻转会立刻停止无论目前的态度如何并在飞行员的节流棒输入中恢复到之前的飞行模式. 随着翻转 大家将短暂增加油门 以恢复任何失落的高度 同样,这是一个近似。 一旦完成(进入姿态重新得到),以前的飞行模式会被恢复到(如果没有被AUX开关输入). 它不会再次翻转,直到Aux Switch被降低并再次升起的各项活动,如果使用的话,或者FLIP飞行模式重新进入. 如果通过帮助发展中国家飞行模式开关输入, 你为什么需要从 FLIP 中更改模式, 到另一个模式, 然后如果需要另一个翻转, 重新返回, 译自 ArduPilot Copter「Flip Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 FlowHold 模式 FlowHold模式使用**光学流感应器**保持位置,不需要GPS,也不需要向下面对Lidar. 可以通过附加**rangefinder**并使用常规**Loiter**模式来实现更好的性能. https://youtu.be/SSikG58cDk 页面存档备份,侏儒网. 宽度 : 100% url 参数: 开始=70 警告： 使用许多机体,这种模式导致位置不稳定。 如果可能的话,我们建议附上一个**范围探测器**,并使用普通的**Loiter** FlowHold模式与PosHold模式相似,因为驾驶员直接控制 为什么不用卷杆和投球棒来控制机体的瘦角. 当用户释放棒时,光学流感应器被自动驾驶员用来使机体停靠. 由于这种模式没有使用Lidar,光学流感应器既用于估计机体高于表面的高度,也用于估计机体的速度. 起飞后不久或飞行器在地表上方的高度发生较大变化后,可能会在学习新的高度和速度时摇动. 以下参数可用于调谐FlowHold的性能: Flow. ** 斐济语 巴西语 鼠标 ** 控制飞行员释放棒时预期的减速率 ** FHLD FILT HZ (法语) ** 是用于光学流感应数据的过滤器。 **FHLD FLOW MAX **是停止时使用的光学流感应最大速率(以m/s计) ** FHLD+UAL 只是一个小问题。 ** 是所使用的最低流量质量。 如果流感器质量低于这个值, FlowHold 就会像 AltHold 一样发挥作用 **FHLD Y P**,**FHLD Y Alfredo I**,**FHL提供资料**和**FHLD Y FILT HZ。 ** 调整停止反应的收益 译自 ArduPilot Copter「FlowHold Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Follow（跟随）模式 https://youtu.be/ g9SkK0IhRk (中文(简体) ). 宽度 : 100% 在Follow模式下,机体将试图以指定的冲抵跟踪另一辆车(或任何公布其位置的机体)。 领跑车的位置必须使用**遥测系统**向跟随模式的机体公布. 建议采用支持网格联网的遥测无线电(如**DroneBridge ESP32 **)。 详情见** Mult-Vehicle Flying **。 虽然遵循模式可以使用标准环球邮轮领先机体的MAVLink信息,如果领先机体发布后续目标马夫林克消息. 这可以通过运行后续目标端.lua引车上的卢亚脚本. 以下参数可用于调制Follow 模式的性能: **FOLL ENBAL : 设置为 1 以启用遵循模式和刷新参数 **FOLL SYSID **: MAVLink系统列有引导车("0"表示跟随第一辆车"见")的ID. **FOLL DIST MAX:如果铅载器超过这多米远耸,放弃追随并保持ồ位置. **FOLL OFS**,**FOLL OFS Y**,**FOLL OFS Z**:3D偏移(以米计)从主车. ** FOLL OFS TYPE **:如果偏移为东北下,则设置为0;如果偏移为1,则设置为与领导机体的行驶相对。 **FOLL YAW 依然是BEHAVE : 控制是沿着与引导飞行器相同的方向还是始终朝它的方向前进 FOLL POPS P **:控制该车如何向铅车进发的增益(受**WP SPD的限制)) **FOLL ALT TYPE **:允许选择使用铅载飞行器的相对到家高度或相对到海平面高度. 窗口( O): 设置比特 0 到 " 1" 以启用共建目标跟着目标车 **F 给我 ACCEL NE **,**FOLL JERK NE **:对铅车的估计水平位置,速度和加速度适用的加速和杂技限制 **FOLL ACCEL D笃行**,**FOLL JERK D笃行**:对铅车的估计垂直位置,速度和加速度适用的加速和杂耍限制 **FOLL ACCEL H **,**FOLL JERK H **:对铅车的估计航向和牵引自转率适用的加速和自转限制 **FOLL TIMEOUT **:超时数秒. 如果在这数秒内没有收到领头车的消息,追随者将放弃并保持位置. **WP SPD**、**WP SPD UP**、**WP SPD DN**、**WP ACC**、**WP ACC Z**:下列机体的横向和纵向速度和加速极限她在以下几处: 选择高度类型 **FOLL ALT 类型 ** 选择主导飞行器的高度字段 用来作为跟踪目标, 得到它错误是 常见的原因 一个意外的高度。 1"(相对的,科普特的默认)使用领先机体的高度以上.其本身回家去 回家来 如果两辆车都从自家海拔高度较高的地点起飞,请选择 同样,而EKF高度源是默认的气压计(即. EK3 SRCx POPSZ=巴罗。 因为这两辆车然后从同一个物理数据、气压漂移和 GPS高度误差基本取消,跟随者准确持有指令的偏移. "0"(绝对)使用铅载器的海拔高度高于并可指: 现在是"0"( 为什么不). 在其它任何场合选择此选项 特别是当机体从不同的高地起飞时,或 机体使用非阻力高度源。 注意绝对高度带满 每个机体自身的高度估计误差,因此,在 机体是正常的。 "3"(terrain)将引力飞行器的高度转换为高于地形的高度,因此跟随者 与主力飞行器在地面 这是个比对,而不是它的高度 这需要 地形数据(见跟踪常见的在政治上用于主要机体 立场。 如果不是,目标更新将被丢弃,跟踪者将停止跟踪, 因此仅在已知已加载地形数据时使用此选项。 说明： 铅载飞行器的主高度没有传送,因此ArduPilot无法探测到一个 两辆车的高度不匹配 如果跟随者也一直飞 高或过低 大致的 起飞高度的差异, "相对的"是错的为筹备 选择设置。 译自 ArduPilot Copter「Follow Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Land（降落）模式 特性 : 下降时间(原始内容存档于2017-09-21). Land SPD High MS,如果非零,(或**WP SPD DN**如果零)使用普通的海拔控制器. 驾驶员可以重新定位机体 使用投球 够了 和 yaw 棒,除非LAND REPOSITION ** 参数改为"0",在这种情况下位置和yaw输入均被忽略. 节流阀棒在默认情况下没有效果,尽管高节流阀通过**PILOT THR BHV启用后可以取消降落.. 如果正在使用测距器,或恐怖主义=1 和地形数据可用,下降速度将切换到陆地 SPD MS时间陆地 ALT LOW M高度(默认为10m)在地面上,直到着陆发生. 遭拒绝的拒绝,即为被拒绝的拒绝。 低于10米的汇合器应按陆地 SPD MS默认为50cm/s的参数。 到达地面后,直升机会自动关闭 如果驾驶员的节流阀至少是最低,则发动机和起重机解除。 说明： 科普特会发现它已经着陆 当所有以下的都是真的 大约一秒钟: 汽车由垂直位置控制器指挥到下限 喉咙是最小的 不要求大角度( 滚动/ pitch 目标 < 15°) 不存在大角度错误( 角度错误 < 30°) 机体不向下加速 > 1米/秒/秒(如果启用轮上重量特性,则 > 2米/秒/秒) 垂直速度在 1 m/s 0 以内(如果启用轮上重量特性,则在 2 m/s 以内) 如果有健康的测距仪,测距仪高度在2米以下 被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被的被拒绝的被的被拒绝的被的被的被的被的被的被被的被的被的被的被的被的被的被的被的被被的被的被被的被的被的被被的被的被被被的被的被的被的被的被被被被被被的被被被被被的被被的被被被的被的被被的被被的被有助于实现的被的被的被被被被的被被的被的被的被的被的被的被被的被的被的被的被的被被被的被被的被被的被被的被的被已经在的 国内海拔没有用作发动机关闭条件(但使用测距器时除外,见上文)。 这个 陆地 ALT LOW M参数( 默认 10m) 只控制降速转换从(原始内容存档于2017-09-21). Land SPD High MS改为陆地 SPD MS它在着陆探测或解除武装方面没有作用。 说明： 传统的Heli使用Heli特定应享有集体逻辑,以取代“Heli”的逻辑。 "机动车在下限"和以上"Throttle是最低"条件. 内 手动集体模式,当集体状态或以下时满足条件H COL LAND MIN 结果或集体棍子低。 内 AUTOR đó,当集体低于土地最低价值时,它才得到满足。 内 高度控制着陆或下降,在 集体控制器处于下限 Alabamaming a de*. 其转子将按下列方式保持在或接近运行中的转子速度: 旋转器速度控制器模式, 直至停止运行和解除 发生。 说明： 使用 Whow Whites( Whow) 开关将提高自下电源电压, 并降低电源电源电源电源电源的电源电源电源电将之降低。 加速仪的的调查范围是允许着陆探测的。 这个 只要LGR WOW PIN没有被禁用,就可以启用特性。 如果画家出现弹跳或气球后退几次 在安顿下来和关闭道具之前 试着降低陆地 SPD MS参数一点。 如果机体有GPS锁 着陆控制器将试图 控制其水平位置,但飞行员可以调整目标 水平位置与Loiter模式相同,除非土地参数设置为 0。 如果飞行器没有GPS锁 水平控制将是 在稳定模式下,飞行员可以控制滚子和倾斜 角度,除非土地参数设置为 0。 土地也控制飞行员的叫声 在着陆时接受棍子。 这不仅适用于土地模式,而且适用于土地模式。 也发生在** RTL的最后阶段**和 在 ** Auto 模式中执行的 LAND 命令 。 警告： 在任何基于 Alt Hold的模式中,包括: Alt Hold, Loiter, 自动、 自动NAV Land 或 RTL 操作时会变得不稳定 接近地面或着陆(如果有任何自动着陆) 程序导致发动机弹出或未能正常关闭 着陆后,你可能拥有自动驾驶器的位置 其气压计(温度计)正受到以下因素造成的压力的影响: 涂料在地面上冲洗 这里很容易通过看你的阿尔蒂默特读 Andy, I. 木头,看它是否在接近地面时会尖刺或振荡。 如果有问题,请将自动驾驶器移出道具洗涤器 施加影响或用适当通风的封闭装置遮挡。 成功可以通过飞行测试和日志结果来核实. 译自 ArduPilot Copter「Land Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Loiter（悬停）模式 Loiter（悬停/定点）在定高基础上增加水平位置保持，通常依赖 GPS（或其他位置源）。 警告：GPS 质量差、多径或 Emagnetic 干扰会导致漂移甚至失控感。解锁前确认定位良好。 概览 松杆时尽量保持三维位置。 推杆时按杆量移动，松杆后重新刹停并悬停。 油门逻辑类似 AltHold（中位附近维持高度）。 Loiter 是自动任务前后常用的安全过渡模式，也是检查定位与振动的重要验证模式。 中文精译（主干）· 原文 loiter-mode · CC BY-SA 3.0 PosHold（位置保持）模式 PosHold飞行模式与**Loiter 类似,因为发射棒是中心 机体保持固定位置、航向和高度。 主要区别在于飞行员的卷和投注 直接控制机体的倾斜角度. 7 《从法律、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、 别担心,[] 概览 打开时, PosHold 模式将自动尝试维护 当前位置、方向和高度。 良好的GPS位置,**低磁干扰罗盘**和 低振动** 这一切对于实现良好的飞行性能都很重要。 http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http 罗 http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http s s http http s s http s http s http http s http s http s s 宽度 : 100% url 参数: 开始=117 控件 飞行员可以横向和纵向控制机身位置 带着控制棒 水平位置可随滚和皮奇调整 控制杆,默认最大倾角为45度 (角可以与他会找到的 ATC ANGLE MAX参数)。 当飞行员 把棍子放出来 司机会把车开回去 停车 高空可以控制 喉管控制棒就像在 ** 备用模式 ** 标题可以用Yaw控制棒设定 从3D锁定和3D锁定中从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从””从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从”””””从“从“从“从“从“从“从”””从“从“从“从””从“从“从“从“从“从“从“从“从“从””)(”从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从”””””从“从“从“从”从“从“从“从“从“从”””””从“从“从“从“从 在这个”从“从“从“从“从 HDOP已经下降到2.0或更低. 在Pixhawk上,LED会变成绿色(**这里关于LED图案的更多细节**在国家). HDOP值可以通过飞行任务规划员的 通过双击快速屏幕,然后从中选择“gpshdop” 宽宽的办公空间。 最大刹车角可以和PHLD BRK ANGLE (韩语)的拒绝拒绝拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝有关方面的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的训练班的拒绝的拒绝的翎的拒绝 爸霄的拒绝的拒绝的拒绝 Opera的拒绝的拒绝拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的 机体旋转回最大角度的速度可以设定 与PHLD BRK 鼠标参数(即8 = 8 旋转返回) (每秒)) 译自 ArduPilot Copter「PosHold Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 RTL（返航）模式 RTL（Return To Launch，返航）使飞行器返回起飞点（或 Home）并按配置降落或悬停。 警告：RTL 依赖可靠的 Home 与定位。错误的 Home、GPS 丢失或障碍环境可能导致危险。请结合 GeoFence、电池 Failsafe 与目视飞行规则使用。 典型行为 若当前高度低于 RTL 高度，先爬升到设定高度再返航。 飞向 Home，到达后按 RTL_ALT_FINAL 等参数降落或悬停。 可与电池/遥控 Failsafe 联动自动触发。 起飞前务必确认 Home 位置正确，并理解 RTL 与 SmartRTL 的差异。 中文精译（主干）· 原文 rtl-mode · CC BY-SA 3.0 Simple / Super Simple 模式 本条描述的是实情。简单和超级简单模式并解释如何从您的 RC传送器。 概览 “简单”和“超级简单”规定的程序使飞行员能够控制 从飞行员的角度看, 水手面对的是什么 这对于有 未掌握调整其卷和投球输入的功能 桦木车面对的情况 以及潜水车距离足够远的情况 离开它的方向是不明显的。 组合使用“简单”和“超级简单”模式 除Acro外几乎所有的飞行模式(在此飞行模式下设置) (见注5) 简单模式允许您相对涂料控制涂料 起飞时只能依靠一个好的指南针 超级简单 模式允许您对相机进行控制 从家方向(即武器所在),但需要良好的全球定位系统 ((()())必不可少的((())(())(( ()) (())(( ()) ( ( ()) ( ( () ( ())) ( ( ()) ( ( ()) ( ( ()) ( ( ())) ( ())) ( ( ())) ( ( ( ())) ( ( ())) ( ( ()))) ( ( 9 ( ( () ( ( ())) ( ( ( ()))) ( ( ( ( ())) ( ( ( ( ())) ( ( ( ( ()) ( ( ()))) ( ( ( ( ()) ()))) ( ( ( ( ())) ( ( ( ( ()) ())) ( () ( ( ()))) ( ( ( ())) ( ())))) ( (相互合作 ( ( ()) ( ())) ( ( ( ( ( ())) ( ( ()))) ( ( ( ( ( ( ()) ( ( ( ( ())))) 53. () ( ( 两种模式都可以指定给特定的飞行模式开关 任何可用的RC频道上的**辅助函数开关**的位置或可启用/失效。 https://youtu.be/iGA6D2GBFIc (中文(简体) ). 宽度 : 100% url 参数: 开始=82 普通模式 不启用简单或超简单,飞行员的发射棒 输入应用在剪接器的方向。 举例来说, 上图,当飞行员应用滚动输入右(红色)机体时 卷归正. 机长和飞行员正朝同一方向对峙 相对容易控制机体,但在机体面对时 但没有经验的飞行员将感到控制 都颠倒了 I. e. 如果飞行员右转, 机体会 从飞行员的角度向左移动. 简单模式 类似于其他系统中的"护理免费"模式,此模式允许您 {\fn华文楷体\fs20\bord1\shad1\1cHE0E0E0\2cH000000}飛著你的帆船,好像 19. 不论目前标题如何,在武器装配时指针 定向。 所以,如果你握着球杆向前, 直升机就会飞翔 离你远魄,把球杆往后拉,它会回来的 回家去 回家来 你甚至可以应用yaw 旋转轴向任何方向,但 相较于棍子输入器的 跟起飞时一样 一般在武装时,你应该站在车身后面用鼻子 直指远离你。 飞行时你应该尽量保持 前面的飞行器 开始位置 因为如果它 飞到你身后 所有的控制会感觉反转 如上所述,简单模式在紧急情况下也非常有用。 潜水员离这儿够远了 很难 以决定它的方向。 超级简单模式 超级简单模式与简单模式相同,但使用 机体相对于家庭的位置,而不是机体的初始位置 当它被武装。 也就是说无论机体在哪 是,把球拉回來會使其回到家 无论机体的实际行驶情况如何 相对于简单模式而言,其优势在于,控制是应用自 机长的观点 即使机长飞在机长/家后面 地点。 如果驾驶员握着全右转 机体会开一圈 顺时针绕着飞行员(虽然圆形半径可能倾向于) 由于"lag",在每个轨道上略有增长. 缺点是模式需要GPS锁 因为你应该 确保起飞前GPS锁定. 当机体离家10米以内时,方向不更新 意思是应该避免在家乡附近飞行。 确保起飞时控制正确,就像简单的一样 模式,您应该武装 向他们提供驾驶员 站在车身后 飞行员和机体都指向同一方向。 从发送器中选择模式 发射机的**辅助频道**可以 用于选择简单模式、超级简单模式或两者兼有。 只能为这些模式设置一个辅助通道, 而此 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 飞行模式屏幕 任务规划器:简易和超级简易模式的7频道选项 为了支持从发送器中只选择一种模式, 将模式指定给映射到两个位置开关的信道( 高) = 启用选定模式, 低度禁用). 启用两种模式从 相同的开关,选择超级简单模式用于映射的信道 改为3位切换器(高位置=超简单模式,中间) 位置=简单模式,低位置昵 这可是禁用). 译自 ArduPilot Copter「Simple and Super Simple Modes」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 SmartRTL 模式 https://youtu.be/gXfBmFn JEU (中文(简体) ). 宽度 : 100% 当转换成Smart 你怎么可以像普通的RTL一样,机体会试图回家. 此模式的"Smart"部分内容是,它将追溯安全路径回家而不是直接回家. 如果在机体和主场位置之间有障碍,这可能会有用。 说明： 机体必须具备良好的位置估计值(LED应该是绿色的),当机体配备了武器或SmartRTL将被禁用时. 如果该车携带武器,ắn头位置估计不足,"SmartRTL失效:位置差"将送往地面站. 当机体在任何其他模式下行驶时,用于返回家园的路径在缓冲区内被捕获。 路径为"简化"(意为曲线路径坛变为一系列直线)和"prun时光"(意为环路被移除)所掌握的. 缓冲器的尺寸有限(见下文),一旦满,"SmartRTL失效:缓uful full"将出现在地面站的HUD上,用户将无法再切换到这种模式. 每个点的高度也存储在返回时使用. SmartRTL最多每秒节省3个点,但机体必须至少移动**SRTL ACCURACY ** 距前一点1米。 因此,例如,如果机体在10米/秒时行驶,则会节省3.3米间隔的点数. 在 拜托了50分之后,它又回到过去,并使用**SRTL ACCURACY**将其简化为线条。 如果所有中间点都不超过**SRT Board ACCURACY **,则它将用两个终点替换一串点。 这就是它如何创造出一条明智的回家之路 而无需驾驶不必要的动作。 机体可采用多种模式转换为SmartRTL. 要么通过用户选择, 要么通过故障安全选择 。 **FS GCS enable **和**FS THR enable ** 参数设定为4或5,机体将切换到SmartRTL->RTL或SmartRTL> 基于正确条件是否允许模式的土地. 设置表明它会先尝试SmartRTL,然后降级为RTL(4)或Land(5) 可切换到 SmartRTL 的附加Failsaces为: **BATT FS CRT ACT **,**BATT FS LOW ACT(英语: **、**BATT2 FS LOW ACT**和**BATT2 FS C 喂 ACT**。 SmartRTL 参数 **RTL SPEEED **可用于设定机体返程的速度(以米/秒计). 默认情况下,此参数为零,表示将使用**WP SPD**参数值. RTL ALT 芬兰语 M如果设定为0,则将降落在家中,否则,在返回完成后这一观点将停止并在家中的这一高度徘徊。 ** SRTL ACURACY (美国英语). ** 控制所完成的简化和清理的准确性(米)。 简化算法将把曲线路径变为直线,但线程永远不应超过与原路径的这一距离. 修剪算法会切除 这么多米之内的路径 **SRTL PO应酌情控制可存储的最大点数。 每个额外的100分需要大约3k的RAM,下面的图像显示如何检查自动驾驶器可用的内存(大多数自动驾驶器有足够的内存可以容纳500分). 如果最大点数已用尽,"SmartRTL失效:缓冲器满"将发送到地面站,用户无法切换为SmartRTL. 常规( O)拥有一个位, 当前, bit 2, 如果设置( “ 4 ” 值) , 在 SmartRTL 中会忽略飞行员 yaw 命令 。 说明： SmartRTL可以通过简单地设置**SRTL POINTS **到"0"来作为一个模式被关闭. 译自 ArduPilot Copter「Smart RTL Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Sport（运动）模式 运动模式也被称为"速率控制稳定"加海拔 别动 说明： 此模式默认不包含在已建和可用的固件中固件服务器起草一份工具。用户必须主要集中在该模式下建立自己的固件,或者使用自定义固件服务器 概览 它被设计成可以用来飞行FPV和拍摄多莉镜头或飞过,因为 您可以设定特定角度的飞行器, 它会维护 这个角度 飞行员的卷子,投球和 ya棒控制旋转速度 所以当棍子被放出来时 机体会 保持目前的态度。 机体的倾角不会超过30度(这个角度是: 可调整与他会找到的 ATC ANGLE MAX参数) 高度由高度控制器保持 所以 机体将试图保持当前高度 当棍子。 位于可调整的中气温区三维基语录 DZ它会爬升或下降 改为 2.5m/s(此速度可随PLOT SP 我叫 普和PILOT SPD DN (中文(简体) ).参数)。 用于确定这些速度的加速度由PLOT ACC Z. 译自 ArduPilot Copter「Sport Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Stabilize（自稳）模式 Stabilize（自稳）模式允许手动飞行，同时对横滚（Roll）与俯仰（Pitch）轴进行自动回平。 提示：若你正在学习飞行，可优先尝试 AltHold（定高） 或 Loiter（悬停），减少需要同时兼顾的操控维度，降低炸机概率。 警告：Stabilize 本身不一定需要 GPS，但紧急切换到 RTL 需要可靠定位。解锁前请确保有可靠位置估计（通常为 3D GPS 固定且 HDOP 足够）。 概览 驾驶员的横滚/俯仰杆量控制机体倾斜角；松杆后飞控自动回平。 有风时需持续微调横滚/俯仰以保持位置。 偏航（Yaw）杆量控制航向变化速率；松杆后保持当前航向。 油门控制电机平均转速，需持续调节以维持高度。 控制说明 Stabilize 是学习与手动飞行的基础模式。飞控负责姿态稳定，驾驶员负责高度与水平位置。建议先在此模式完成基础手感训练，再进入定高/定点模式。 相关模式：AltHold、Loiter、Acro、Sport。 中文精译 · 原文 stabilize-mode · CC BY-SA 3.0 Throw（抛飞）模式 这种略为危险的飞行模式使得飞行员可以将飞行器扔到空中(或放下飞行器),以便启动发动机. 一旦进入空中,这种模式不接受飞行员的任何输入. 这种模式需要有效的位置信息(GPS,光学流,Beacon,etc.). 说明： 这种飞行模式仅供多旋转器使用. 警告： 小心点 按照投掷机体的要求,接近武装多直升机是危险的。 建议通常起飞而不是尽可能使用投掷模式。 https://youtu.be/JIPMpDJqdJ8 请检查isbn=值 (帮助). 宽度 : 100% 如何使用 解除武装 切换到投掷模式 检查GPS灯是绿色的 装甲机和听 准备的曲调(如果机体有蜂鸣器)。 电动机默认不会旋转. 捡起机体,扔出离你(必须爬50厘米/秒,总速度达到5米/秒) 一旦机体停止,将飞行模式切换到Loiter(或其他模式),以重新进行人工控制 发动机应在机体到达轨道顶端时开始. 在发动机启动后,这种飞行模式将首先尝试控制其姿态(返回到水平并停止旋转),然后停止下降,最后尝试停止水平移动. 设置 **THROW淇TYPE **:在将机体ẫn 扔上 我感觉到0,在投下机体时会达到1。 如果下降,则从至少10米的高度下降。 **THROW MOT START(英语: **:控制发动机在等待抛掷时是否缓慢旋转(0=停止,1=旋转慢). 默认为 0( 解除后不会旋转) 。 **THROW NEXTMODE **:机体在停车后会切换到这种飞行模式(Auto, Guided,RTL,Land and Brake是支持的). 设定为“ 扔出”( 默认) , 仅保留丢出模式, 等待飞行员手动切换模式 (原始内容存档于2018-09-21). ThROW ALT MIN和ThROW ALT 地图设定THROW模式发射的高度限制. 投掷必须发生在最小高度以上和最大高度以下。 用于飞机或气球降空发射,允许在地面武装以确立主高度,然后在二级释放飞行器中上升并下降发射. https://youtu.be/ZnEFcJx1qko (中文(简体) ). 宽度 : 100% 逻辑分析 在投掷过程中,THRO信件会被写入**dataflash日志**. 这些可以在诊断问题时有所帮助,以防发动机未能作为抛射的一部分启动. 下图显示成功投球,总速度攀升到5m/s以上,垂直速度超过0.5m/s. 译自 ArduPilot Copter「Throw Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 直升机自转下滑模式 本页介绍直升机自动旋转飞行模式. 帮助了解模式如何运作 理论的基本概述首先给出. 接下来将指导如何安排和调整飞行 模式。 然而,由于关于其模式仍在开发之中,提供了与论坛线条的链接。 此线程包含所有 用于创建模式的最新信息。 说明： 这种飞行模式仅供传统直升机使用. 目前仅限于单旋翼直升机. 警告： 这是一个正在进行的发展项目。 此选项仅允许使用 如果你不使用 SITL 。 不要试图在现实生活中使用 如果你不想要的话 自动化马诺埃夫尔概览 传统直升机在失去推进力后能够安全着陆. 这是通过 自动旋转机动,其中下降的飞机可以使用通过主叶片被迫升起的气流。 驱动转子 并产生一些向上推力。 机动的首要目标是利用飞机的剩余能量 将飞机安全带入地面,轻轻降落. 机动性可分为几个阶段。 这些阶段的细分和描述因文献而异, 关于这个专题,可以提供。 这里给出的描述与ArduCopter在执行中采取的做法 2009年10月1日。 自动旋转分为四个阶段: 1. 条目( 你今天 座谈会 这位 快走 ---- 茹 应该 要么维持或开始建立前进的空中速度。 2. 胶片- 继续采用集体管理头速度和循环的进入阶段来管理空中速度。 在这一阶段,飞机可轻而易举地导航,以达到其滑翔范围内最合适的着陆区。 3. 火焰- 在接近地面的地方进行这一阶段的机动,看来是要将飞行速度转换为升降速度,降低下降速度,并且 需要,建头速度。 这是通过集体和循环的复杂结合来实现的。 4. 触摸下方- 机体是用旋转头的能量轻轻降落的。 将头速转换为推力通过 集体管理和自行车被用来保持着陆姿态。 以下婶婶图说明了四个阶段。 现在婶婶们将详细解释每个阶段。 输入阶段 如果没有足够的动力维持飞行,直升机就会下降。 下降的飞机可以利用相对上流的空气来驱动 主转子。 这是自动旋转的本质。 如下图所示, 其中左手图像显示一个简化视图 在正常的动力飞行中如何产生转子力。 然后可以和右侧显示产生力量的图像进行比较 在自动旋转中滑翔 这两种情况之间的一个关键区别是垂直速度部分的逆转。 正是这种垂直速度的逆转 在进入自动旋转时,必须进行认真的集体管理。 目标是减少刀刃集体角度,减少刀刃的风险. 摊位。...... 过度损失头部速度。 随着下降速度的增高,除其它外,升力矢政治领导人会自然地向叶片的边缘旋转,从而提供 驱动力保持转子RPM. 除此之外,前方航速必须维持或提高(如果故障是从低空速状态启动的). 注重这个 通过循环控制。 粘合阶段 这一机动阶段类似于固定翼飞机的滑翔飞行。 前方飞速是高效飞行的必要条件 我会改进的 增加找到合适的着陆区的可能性。 保持飞机的能量和 在滑翔阶段是可能的,这样可以提供耀斑和触落阶段的最大能量。 正是在飞行的这一阶段,可以采用小角度的银行和低比额来引导飞机向合适的着陆区飞行, 如果可能的话,就把陆地变成风 火焰阶段 这是自动化期间实现良好着陆的最关键阶段. 其目标是: 降低垂直下降速度。 将前进的空速转换成主转速升力. 进行接近地面的机动操作侏儒,以尽量减少触地得分阶段所需的高度损失。 Cyclic用来把飞机的鼻子抬高 这样做会改变主转子叶片所见的有效攻击角度. 两者都有影响 增加升力,将升力矢量旋转到刀刃的前缘. 因此,叶片升降机具有更大的组件。 用于驱动主转子,为触地得分阶段提供更多能量. 此外,照明弹产生的更大的升降力和拖力 有助于飞机的领土减速 集体随后的领土用于管理头部速度,防止超速和刀片 按要求暂停。 正是在这一飞行阶段,向着触地得分的过渡,流向再次逆转,转子开始 产生一次下引流。 由于这种机动飞行接近地面,需要可靠的高度估计,以说明当地地形。 因此吸纳李达的笙歌 高度建议。 触摸-向下阶段 最后,随着飞机现在接近地面,前进速度和下降速度低,可以轻轻地降低到地面. 使用 用于生产/保持导流的能量。 当主转子的能量被使用时,它会减慢,意味着越来越积极 集体应用来维持产生的推力。 因此,飞机必须在头部速度减慢之前降落,结果 在刀片摊。 由该程序(该程序程序)决定,该程序程序(做出的承诺),该程序(程序),该程序(程序),程序(程序),该程序( 你是怎么(程序),程序(程序),程序(程序),(程序),或(程序),或(程序),或(程序),(程序),或(程序(程序),(程序),或(程序),或(程序),或(程序),或(程序),(程序),或(程序),(程序),(程序),(程序),或(程序(程序),或(程序),(程序),程序((程序),程序(程序(程序),程序(程序),程序(程序(程序),程序(程序),程序(程序,程序(程序),程序(程序,程序(程序(程序(程序(程序(程序),程序(程序(程序,程序(程序、程序、程序程序,程序(程序程序、程序(程序,程序(程序程序程序程序程序程序程序程序(程序,程序(程序程序程序,程序(程序程序程序程序程序程序(程序程序程序程序 主旋转器 以空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空并为此空空空空空空空空空空空空空空空本身就是空空空空空空空空空空空空空空空空空通力合作 这就是大型RC直升机的原因之一 与较小的对应方相比,它们被认为更容易自行调整。 保释退出阶段 并不是"标准"自动化的一部分,而是为了 调试飞行模式时恢复飞机或者为了 当暂时断电后恢复供电时(例如,断电的燃料线再次变为直线)。 离开自动旋转飞行时 模式将返回到“非手工集体模式”。 因此,有必要轻轻地重新引入z位置控制器,以防止攻击性 采用集体角度,导致刀片摊甚至旋转器停止。 启动后,救援阶段将读取操作员油管杆位置上所要求的攀升率或下降率。 飞机就会减速 在设定的时间内(参见参数AROT BAIL TIME). 其末,所请求的垂直速度将匹配棒上请求的尺寸. 这一阶段花费的时间一般为2秒左右. 较小的直升机(550架及以下)可能需要将这一时间延长到3架或 4秒钟。 在决定/我们也进行调试时,选择较长的时间,并启动具有较大高度回收幅度的救市做法是保守的。 说明： H RSC RAMP TIME定义的机动车坡道时间在救护期间被忽略,使用1秒的硬码坡道时间. 警告： H RSC RAmp TIME定义的坡 1920时间,现在只有在飞机在地面上,"降落旗"设定为真实时才被观察到. 阿杜科普特经常需要一秒钟 登记飞机降落一次 因此,如果在飞机降落后立即重新接合 援助阶段的坡道时间可以在当地启动。 因此,在快速连续运行自动旋转时需要注意防止快速旋转 的指标是: 模式设置 这一飞行模式目前正在开发中。 仅供那些想要测试进入、滑翔和拯救阶段的人使用要件4.0。 有关最新资料,请参见本报告。演讲主题。 。 。 不断地在维基页面上发布和维护最终指令。 模式条目 自主自转飞行模式不能像其他飞行模式一样通过模式开关输入. 试图模仿自动旋转程序 使用马达互锁开关,在使用手动自动转动时随即进入并退出。 自动飞行模式只有在 在非人工集体飞行时,相互连接被分离oblock。 退出自动旋转时,飞行模式将返回到它来自的模式 (例如,海拔控制 - > 自主自动化 - > 海拔控制). 唯一的例外是飞机从汽车任务中进入自动旋转. 在这种情况下,该模式将退出到海拔控制。 这样做是为了防止飞机可能恢复其汽车任务并飞得更远 从家里,在这种情况下,它自主地从电力故障中恢复过来。因此,另一个电力故障的风险很高。 以下图表说明了模式已经成为切换法: 设置支持 任何设置建议请在此张贴论坛线索. 译自 ArduPilot Copter「Autonomous Autorotation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Turtle（翻车救援）模式 Turtle Mode是一种特殊模式,可以通过飞行模式开关作为**飞行模式**或者作为**辅助功能**指定给RC开关(通道). Turtle模式允许用户尝试将Copter直上翻转,如果倒转的话,方法是逆向翻转相邻对马达的方向,并在坠机后产生推力使机体不倒转. 说明： 这种飞行模式仅供多旋转器使用. 这个模式需要DShot有能力的ESC才能运行,允许DShot反向命令发送到ESC.SERVO DSHOT ESC (英语).必须设定为非零值,并且MOT PWM 类型也可以向 DSHOT 值发送 DShot 命令。 一旦进入这一模式,将发射机的防止冲突卷和/或投球棒从中心移开,将扭转并旋转指定的一对马达,在满杆投球时将推力提高到最大。 用户可以快速戳击发射机棒,试图将机体向上翻转. 哪些马达是暂时反转的,向上转动是由远离中心的方向决定的。 一旦向上翻转,则退出正常操作恢复的模式. 说明： 在某些情况下,电动机在逆向模式下的持续运行可能会导致ESC或电动机过热。 Turtle 模式无法输入, 除非油门为 0 进入海龟模式后,发动机仍被解除,但非纤维LED闪烁 提高节流阀,马达臂,马达旋转. 把油门降低到零 解除发动机 汽车只在节流阀升起时旋转 译自 ArduPilot Copter「Turtle Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 ZigZag 模式 ZigZag模式是一种半自动模式,旨在方便飞行员往返飞行机体穿越田间,可用于作物喷洒。 https://youtu.be/ qNmLX4QmPU (中文(简体)缔造和平). 宽度 : 100% 其运作方式是: 一个两三个位置的**辅助开关**被设定为61 /"ZigZag Sa 20.WP"(即**RC7 OPTION ** = 61). 驾驶员武装机体起飞. 飞行的车将像Loiter一样 机体是手 安全理事会手动飞到球场的一侧 然后辅助开关被移动到最高或最低位置(无关紧要) 记录那一侧 机体飞到田间另一侧,开关移到相反的位置 开关现在可以用来666车自动(在当前高度下)飞到球场君主的两侧. 一旦机体到达另一边,它将恢复人工控制。 飞行员还可以通过将辅助开关移到中间位置或改变飞行模式来恢复人工控制. 如果使用一个向下仰望的**射程查找器**,飞行时机体会跟随 小心地形. 如果测距器在从一边向另一边行驶的过程中变得不健康,则机体将恢复人工控制并停驶. 手动飞行时 ZigZag 使用Loiter模式的**参数. 例如,最高速度可以配置为**LOIT SPEED MS. 当自发既是从田间的另一边飞到另一边时,使用自动模式**参数。 例如,最高速度可以配置为**WP SPD.. 自动自动操作 说明： 该功能将以科普特-4.1.0提供。 说明： 选中此项齐格兹语 AUTO enable=1,并在任何参数可见并启用特性之前重新加载参数. 字段边点注册后, 如果您配置了 RC 开关 RCx 选择=83(ZigZag Auto Mode),可以在可编程的距离间隔中自动覆盖场面侧面,也可以允许喷雾器,如果装备的话. 用于: 飞到球场的一侧,并登记ZigZagWP A,如上,评判后飞到ZigىagWP B并设定. 然后切换你设定的 ZigZag 自动模式开关。 机体将按图所示进行,安装后可自动安装喷雾器。 见喷雾器给指示。 启动后,机体会进入齐格兹语 数字标题ZIG 下面的缩写,然后继续穿越战地,直到到达相反的ZigZagWP。 然后它会等待齐格兹 WP DELAYẻ让喷雾器完全停止然后移动ZIG 下面的缩写沿着球场的侧面再往后走 它会这么做的ZIGZ 在线 NUMtims (-1 = 无限,直到切换出此模式,= 0 将只移动到第一个战地过关位置,但不会继续前进). 将 ZigZ 译自 ArduPilot Copter「ZigZag Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 安全与故障保护 遥控 / 电池 / GCS / EKF 等 EKF / 导航故障保护 [网站维使它们能够="copter"谐音]. EKF故障安全监控EKF(位置和姿态估计系统)的健康,以抓住机体位置估计上的问题(往往是GPS故障或指南针错误造成的),并防止"飞行者". [/现场] [站点维基="飞机"]. EKF故障安全监测EKF(位置和姿态估计系统)的健康情况,以抓住机体位置估计出现的问题(往往是由GPS故障或罗盘错误造成的). 在固定机翼飞行中,一个糟糕的EKF解决方案通过回归到D 这可是DCM姿态的示例,所以没有采取故障防护行动. 因此,本页描述的EKF故障安全仅适用于QuadPlanes,并且只在飞行时使用需要位置估计的VTOL模式(QLOITER,QRTL最大程度地,QLAND,QAUTOTUNE和VTOL AUTO). 它不在QSTABILIZE,Q橱窗或QACRO中活动,也不在任何固定翼模式下活动. [/现场] [站点维基="rover"]. EKF故障安全监测EKF(位置和姿态估计系统)的健康情况,以抓住机体位置估计上的问题(往往是GPS故障或罗盘错误造成的),并防止机体在自主控制下偏离航线. [/现场] [site wiki="su媳"] (中文(简体) ). EKF故障安全监测EKF(位置和姿态估计系统)的健康情况,以捕捉机体位置估计出现的问题(由指南针误差或速度估计误差造成),并防止"滑行". [/现场] 什么时候触发? 当用于指南针,位置或速度的任意两种EKF"变异"高于**FS EKF THRESH时,EKF故障安全就会触发. ** 1 秒参数值。 这些"国际义务"来源沿用EKF本身,是数字表示EKF对其估计的信心. 数值在0到1之间,意思是0,估计值非常可信,1.0非常不可信. EKF通过比较多个传感器的结果来计算这些"变种" 这是我们的计算结果. 例如,如果GPS位置突然跳转,但加速计没有显示突然加速,那么位置的EKF差异就会攀 这只是一个不值得信赖的问题. 检查只在机体携带武器时进行。 [站点维基="飞机"]. 此外,该检查只进行,而 " Quad Plan " 则处于VTOL模式,需要进行位置评估。 离开这样的模式 清除故障安全。 [/现场] 这些差异可在地面站实时查看。 如果使用任务规划器点击HUD上的"EKF"标签. 当故障保险触发时会发生什么? 自动駕駛LED会闪红黄或蓝黄 音调警报会响 "EKF差异"将出现在地面站的HUD上 如果遥测连接 与人权有关的文件 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 在不需要GPS(即稳定,Acro,AltHold)的人工飞行模式中,不会再发生进一步的情况,但飞行员将无法转换为自主飞行模式(Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto),直到故障解除. 在需要GPS(即Loiter,PosHold,RTL,Guided,Auto等)的自主模式中,**FS EKF ACTION **控制了之间的互动行为. 默认这是"1",意思是机体会切换到**Land **模式. 这是"驾驶控制"的土地,意味着飞行员会控制滚角和投角,但机体会降落在**LAND SPD MS**. 它会降落,并最终解除发动机。 其他选项是只报告("0"),悬浮(ALTHOLD)("2")或LAND("3"),即使在STABILILIZE模式中,如果EKF故障安全发生. 在EKF故障安全发生后,飞行员可以以**AltHold **等人工飞行模式重新控制(使用飞行模式开关)将机体带回家. [/现场] [站点维基="飞机"]. 机师没有控制机体 在任何其他需要定位的VTOL模式(QLOITER,QRTL,QLAND,QAUTOTUNE)中,机体将切换到QQHOVER **模式在编写高度,并赋予驾驶员对滚盘和投球的控制,以便机体能够手动飞回家. 没有 FS EKF 运算Plane上的参数,这些动作是固定的。町内发生EKF故障安全后,飞行员可以使用飞行模式开关重新取得控制,无论是在QHOVER/QSTABILILE中,还是通过向固定翼飞行过渡. [/现场] [站点维基="rover"]. 在不需要位置估计(即手动,Acro,方向,hold)的模式中,不会再发生进一步的情况 很好,但机体不能转换为需要位置的模式(Auto, Guided正在进行,RTL, SmartRTL, Loiter, Follow, Dock, Circle),直到故障解除. 在需要位置估计的模式中,**FS可持续地控制了行为。 默认是"1",意思是机体会切换到**Hold **模式并停车. 其他选项是"0"完全禁用故障安全装置,"2"在这方面的工作模式不改变的情况下向地面站报告故障情况. 在EKF故障安全发生后,驾驶员可以重取 控制(使用模式开关)使用 ** 手动 ** 模式驱动机体回家. [/现场] [site wiki="su媳"] (中文(简体) ). 在不需要位置(即稳定,Acro,AltHold)的手所通过的模式中,不会再发生任何进一步的情况,但飞行员无法切换到自主模式(PosHold, Guided, Auto),直到故障解除. 在需要位置(即PosHold,Guided,Auto等)的自主模式中,**FS EKF ACTION **控制行为. 默认是“ 0 ” , 表示该飞行器不会采取任何行动 。 “ 1” 将发出 GCS 警告信息 。 “ 2” 将解除该子程序 谧 。 发生反光反光反应后,反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光反光 你真是一派胡言啊 [/现场] 调整故障保险的敏感性 ##FS EKF THRESH # # #FS EKF THRESH # #FS EKF THRESH # #FS EKF THRESH # #FS EKF THRESH # ** 参数可以调整,以控制故障安全器的灵敏度 设定 **FS EKF THRESH ** = 0 以禁用 EKF 故障安全 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 将**FS EKF THRESH ** 增加到0.8至1.0之间的值,以减少EKF故障保险的机会。 增加这个参数值的缺点是,在由糟糕的指南针或GPS故障引起的飞行中,在机体自动切换到LAND模式之前,机体会飞得更远. 将 **FS EKF THRESH ** 降低到 0.6 的值,以增加快速触发 EKF 故障的概率。 降低这一值的缺点是,EKF故障保险在攻击性操作中可能会触发土地 [/现场] [站点维基="飞机"]. 将**FS EKF真不错**增加至0.像个值在0.8到1.0之间,以减少EKF故障保险的机会。 增加这个参数值的缺点是,在由糟糕的罗盘或GPS故障引起的飞行中,飞行器会在自动切换到QHOVER或QLAD之前飞得更远. 将 **FS EKF THRESH ** 降低到 0.6 的值,以增加 也许快速触发 EKF 故障的概率 。 降低这一值的缺点是,在侵略性VTOL操作中,EKF故障保险可能是否可以触发 [/现场] [站点维基="rover"]. 将**FS EKF THRESH ** 增加到0.8至1.0之间的值,以减少EKF故障保险的机会。 增加这个参数值的缺点是,当位置估计差时,机体在自动切换到HOLD之前,会更远地偏离航线 将 **FS EKF THRESH ** 降低到 0.6 的值,以增加快速触发 EKF 故障的概率。 降低这一值的缺点是EKF故障保险有助于促进机体的不必要地停黏,例如在硬转弯或过粗糙地面时。 [/现场] [site wiki="su媳"] (中文(简体) ). 将**FS EKF THRESH**的数值增加到0.8至1.0,以减少EKF故障保险的可能性。 增加这个参数值的缺点是,在因指南针或定位故障导致的游艇期间,机体会在故障安全装置启动前游得更远 将**F 安全理事会的**FS EKF THRESH ** 降低到0.6的低值,以增加快速触发EKF故障的可能性。 降低这一值的缺点是EKF故障保险在攻击性操作中可能触发 [/现场] [网站维使它们能够="copter"谐音]. Dataflash 法日志示例 EKF的创新可以通过绘制数据闪存日志的NKF4.SP(位置创新),NKF4.SV(广泛散发创新)和NKFF4.S旷存值来查看. 下图显示了EKF在实际的EKF故障安全事件中对位置(绿色),速度(红色)和指南针(黄色的职权)的创新. 在这次事件中,外部干扰(可能来自附近一个高功率无线电塔)导致GPS报告位置和速度不鹫. 机体在速度和位置创新都爬谬后很快转换到地面模式FS EK创设公司数值为0.8 [/现场] [站点维基="copter,plane,rover"]. EKF的格利奇保护 **EKF的**故障保护工作如下: 当收到新的全球定位系统位置和速度测量数据时,将它们与 使用 IMU 测量预测的位置。 如果位置差超过以下设定的统计信任水平: **EK3 POPS I GATE ** 然后测量将不使用。 同样,使用**EK3 VEL I GATE**检查速度。 如果GPS故障持续时间足够长(通常约 Alfredo7秒),则EKF的位置 和速度估计将重置到全球定位系统的位置和速度。 **EK3 GLITCH RAD (英语). ** 控制最大射线不确定性 处于过滤器预测值和测量值之间的位置 由GPS在过滤器位置和速度状态重置到GPS之前进行. 使此值更大, 过滤器可以忽略更大的 GPS 故障 嗨, 也意味着IMU和罗盘等非 GPS 错误会造成更大的错误 在过滤器被迫返回GPS位置前就位。 如果**EK3 GLITCH RAD,则 ** 全球定位系统创新将定为0 如果超过闸门大小,则剪切而不是拒绝 **EK3 VEL I GATE**和**EK3 POS I GATE** 如果低质量 我有传感器数据导致GPS拒绝和 但是其对EKF来说是比较容易受GPS故障影响 如果设置为 **EK3 GLITCH RAD 建议以 " 零 " 改为 " 零 " 。 将**EK3 VEL I GATE**和**EK3 POS I GATE** 我们知道,如果一个小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小凄曲,则将其减少为300 [/现场] [网站维使它们能够="copter"谐音]. 视频 https://youtu.be/zJbephAEFWQ 请检查date=中的日期值 (帮助)的效率. 宽度 : 100% [/现场] [copywiki 目的地="copter,plane,rover,su只能在"] 译自 ArduPilot Copter「EKF Failsafe」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 降落伞 这个话题描述了如何设置手动和自动降落伞 释放 警告： 降落伞弹射可能很危险 应谨慎使用这一特性 https://youtu.be/KmjPZIQ9c0A (英语). 宽度 : 100% 上面的视频来自亨利DIYDrones讨论导致科普特增加了这个特性. 你需要的东西 一个完整的降落伞机制, Northeastube suppose: 天猫 CAD 无人机 或者如果你喜欢DIY解决方案, 降落伞释放机制可以是 由PWM信号(即Servo)和足够大的降落伞触发 减速你的多校警的体面到不到5米/秒。 部分建议 降落伞供应商: 水果汁 Opale 样板 火星迷你游戏 连接到自动驾驶 降落伞释放机制可以从中继器有助于促进或PWM(即Servo)引发. 如果使用中继针,则使用需要高输出水平的释放机制触发,因为GPIOs在启动器期间被迫降低,并设定相应的 雷雷克斯enburg改为无更改,以避免在自动驾驶初始化时触发发布。 通过特派团规划员设置 要配置降落伞释放,首先与任务自动驾驶连接 规划器,然后打开 CONFIG - > Full参数列表标签和 设置以下参数。 **CHUTE ENABLED **="1". 然后刷新参数,或重启,以查看Chute参数. (简体中文)应设定为触发槽释放的沉积速率(m/s)。 (简体中文)确定在首次发现失控时自动释放降落伞所需的最低高度。 Servo 释放 **CHUTE TYPE ** = "10" 以伺服器释放 **CHUTE SERVO ON**应设置在释放降落伞所需的伺服器本国境内。 ** CHUTE SERVO OFF **应为"退缩"的伺服器位置. 也就是在降落伞释放前 伺服器的位置 设置**SERVO9 功能**="27". 你不觉得,在带IOMCU均有自动驾驶装置的自动驾驶装置上(能够得到标记为MAIN和AUX的产出), 塞内加尔9参考皮克斯霍克的AUX OUD 1. 要使用 AUX OUT2 , 请将 ** SERVO10 函数 ** 到 27 等 。 中继释放 警告： 此功能是GPIO,且目前能力有限. 确定/配置一个披针为 GPIO(参见常见gpios). 设定该标码为RELAY输出之一,并将该继电器指定为降落伞功能. 例如,GPIO Pin 51 使用第一个中继器,设置(原始内容存档于2019-09-21). ReLAY1 PIN=51茸 和运行= 3 (Parachute) (法语). 由于GPIOs在启动器期间总是最初设定低,为了避免意外释放,总是使用需要高输出级的释放机制来触发和设定. 类型=0以继电器释放. 设置相应的继电器函数参数, 例如运行(用于RELAY1)至3(Paracutte)选择使用哪个继电器输出. 手动发布 飞行员可以使用RC通道/开关手动释放降落伞:设置一个 RCx 选择至 22 (Parachute Release) 或 23 (Parachute 3Pos) 。 任一函数,当RC频道高时,高于(简体中文),并配备武器(Copter)或飞行(Plane)。 所需经费见下节。 MAVLink 命令发布 降落伞也可通过地面站指令释放/启用不过是故障:MAV CMD DO PARACHUTE(cmd id #208). 此命令有一个参数1字段决定动作: 页:1 行动 0 禁用副伞释放 1 启用伞式释放 2 释放伞 此命令可以作为DO PARACHUTE的路标作为AUTO任务的一部分. [站协商一致意见="飞机"]. 不安全行动 曰. 师曰. 飞机还规定了降落伞释放故障防护行动。FS LONG ACTN (法语)和 BATTx FS CRT ACT. [/现场] 伞式选项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 强制释放伺服器或继电器在触发后永远保持活动(直到重启)的选项. 这被用于高海拔情况下,由于温度极低,伺服器或继电器可能会被冻结,直到海拔更低,温度更温暖时才能运行. 可以通过设置选择点0高。 设置比特 1 高选择在释放降落伞之前,不会解除机体的武装。 RC 禁用/启用辅助伞 您可以使用 RC 通道/ 开关禁用或启用降落伞释放: 设置 RCx 选择改为21。 一个高的位置可以释放降落伞;其他位置可以使其失效. 如果出现 RCx 选择设定为便是23(Parachute 3Pos),低位置可以禁用降落伞释放,中位置可以缜密操作,高水平的意志试图强迫释放,如上所述,假设以下描述的有利条件. 降落伞何时部署? 当飞行器失去姿态控制并开始下降时,可以自动释放在适当情况下降落伞. 自动释放触发的全部1秒钟必须全部正确: 发动机装有武器(Copter)或飞行(Plane) 机体没有着陆(只降落) 该飞行器不采用FLIP或ACRO飞行模式(仅限Copter). 车体的滚角和/或投角离 目标倾斜角度( 仅选择) 气压计显示机体没有攀爬(过量的巴罗噪声在某些情况下可防止释放)(Copter & Plane) 首次检测到失控时,该飞行器高于**CHUTE ALT MIN**高度(仅限Copter)。 在快速下降中,实际释放可能发生在此高度以下. “ 0” 的值会禁用此检查 。 https://youtu.be/xaw3-oSahtE (中文(简体) ). 宽度 : 100% 测试槽 根据释放机制,可部署降落伞。 危险,所以请小心 进行这些测试,移除 老天爷 降落伞和适当的螺旋桨 测试人工部署: 启用降落伞释放, 如果使用开关禁用释放 将 **CHUTE ALT MIN ** 参数设置为零以禁用最小值 高度检查 将机体固定在稳定模式上,将油门抬除其他事项外 最小( 断路马达或移除道具)( Plane 不需要) 使用上述一种人工的RC通道开关激活方法,或者使用Mission Planner SERVO/RELAY标签来切换释放中继器,MAVLink的四个指令,或者设置 现在我的释放伺服器的PWM. 你应该看到马达停止,降落伞释放机制启动,如果 遥测技术附载," 我们不能离开!" 飞行是否能显示数据显示荫影 将有助于测试自动部署: 将 **CHUTE ALT MIN ** 参数设置为零以禁用最小值 高度检查 将机体固定在稳定状态,将油门抬高 最低 以某种方式使机体倾斜至少30度,同时降低(协助发展中国家的气压表显示机体正在下降) 1秒后,马达应该停止,降落伞服务器会移动 如果《任务规划员》附后, "Parachute: released"应该出现在 飞行数据显示屏的HUD。 测试完成后,将**CHUTE ALT MIN** 恢复到理想状态 高度( 默认为 10m) [复制维基目的地="copter,plane"]. 译自 ArduPilot Copter「Parachute」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 看门狗 ArduPilot使自动驾驶CPU的内部独立监视器能够使CPU被重置和重启,如果一个外围或某个代码需要太长时间才能完成或"挂"CPU. 如果飞行或移动中,这可以或不能节省机体。 虽然不建议,但可以通过设置来禁用此特性BRD 选项 = 0. 对于"HARD FAULT"(如非法指令,出界内存访问等)在重置前,监察处理器代码会登录一个"WDG"消息到机载日志,向GCS发送一个"WDG"短信,并试图殆尽 dump.bin文件写入"@SYS"闪存区域. 此 crash dump.bin 文件包含 cpu 状态, 并登记为以后的分析( 详见以下章节) 。 一个"HARD FAULT"极其严重,应该向ArduP 我们需要报告. 在原因解决之前,机体可能无法安全飞行。 在ArduPilot-4.5.1(及更高)中,如果创建了 crash dump霞.b接轨文件,则前臂失败会警告用户并防止武装. 页:1你这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个,这个这个这个这个这个这个这个这个这个,这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个,这个中提出的这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个 你这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个 你这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个 你这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个 不然这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个这个第1段至第1段(不建议)。 3 / 3 3 3 和 3 和 3 和 3 和 促进对 和 , 嘱 和 而是 和 3 和 和 和 , 和 , 和 和 和 , 和 , 和 和 和 和 和 , 和 和 和 和 , 和 和 和 和 和 , 和 , 和 和 和 和 , 和 和 和 , 和 和 , 和 和 和 和 和 和 Rafael 和和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 和 负责处理 和 和 和 和 报告监视犬/垃圾堆 使用 Mission Planner 或者另一个GCS 从"@SYS"闪存区域下载 crash dump.bin 没完没了的文件. 从导致崩溃堆放的飞行或操作中下载数据闪存日志。 关于下载日志的信息,请查阅**。 ** 如果找不到数据闪存日志, 请找到固件的 git- hash 。 这在启动后不久出现在GCS的信息标签中. 打开ArduPilot的支持论坛,查找您的机体和软件版本的类别(例如:科普特-4.6, 飞机4.6, 轮渡-4.6), (中文(简体) ). 创建一个“新主题”,在标题中包括“监视犬”,并附加上述的 crash dump.bin 文件、日志文件和/或 git-hash与有关文件。 如果文件无法直接上传,请包含一个链接,以便下载文件。 确定一个监视犬重新设置 一种方法是通过查看数据闪烁日志。 如果该日志被过滤后仅显示"MSG"信件,则可以看到有的包含"监视犬"一词. 这清楚地表明,以前的日志或飞行以监督员重置而告终。 WDOG 日志信息也应与下列栏目一起出现,这些栏目可能对开发者调查监视者的原因有用 任务 : 调度任务编号 OR -1 如果主循环刚刚收到在当地的创设器样本 -2 如果快速循环已经开始 -3 如果万美元主循环等待下一个IMU样本 IERR: 内部错误的遮盖 IERCNT: 内部错误计数 MavMsg: 上次处理中消息的 MAVLink id MavCmd: MAVLink Command LONG 或 Command LONG INT 消息从上次处理中发出的命令字段 SemLine : 如果程序正在等待 semaphore 所表明的源代码行号联合国宪章, FL:断层线,发生断层的源代码线号. 注意此选项没有指定文件名, 但仍然有用 FT:错误类型(参见AP HAL ChibiOS/system.cpp中的故障类型) 1 = 重置 2 = 非机械干扰 这是个NMI 3=硬故障(最常见的) 4=内存管理失误 5 = 客车故障 6=使用错误 FA:故障地址 (内存). 例如,如果试图使用无效读取符读取一个字节,则为0 FP : 线索优先级(见从 APM MONITOR PRIORITY 开始的优先级列表)AP HAL ChibiOS/ Scheduler.h) ISSR : 中断控制和国家注册(参见ST数据表中的"ICSR比特任务"). 译自 ArduPilot Copter「Independent Watchdog and Crash Dump」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 坠机检测 科普特包括一次撞车检查,在机体可能失控并撞到地面时解除发动机。 这减少了机体的损坏,也减少了机体附近人员受伤的可能性. 坠机检查类似于** 在这里放放放**的逻辑,只是降落伞通常会随着机体的坠落而释放,而坠机检查应该在机体撞到地面后触发. 坠机检查何时解除发动机? 当以下全部为正 2 整秒时: 机体携带武器 机体未着陆(据其所知) 当前飞行模式是没有ACRO或FLIP 车速不超过3米/秒 实际倾斜角度与期望的倾斜角度(可能由飞行员输入)相差超过30度 说明： 在马达被解除前,还可以使用其他的内格,如速度和倾继续对角检查. 被为的为为:为的为为为的为为为为的为为为的为为为为的为为为为的为为为为为的为为为为的为为为为为的为为为为为的为为为为为的为为为为为的为为为为的为为为为的为为为为的为为为为为为的为为为为 他们是为的为为为为的为为为为为的为为为为的为为为为为为为的为为为为为为的为为为为为的的为为为为为为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为的为为为为为为为为为为为为的的为为为为的的为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为的的的为为的为为为为为为为的的的的为为为为为为为为为为为提供全面的为为为为为的的的为的 毫无疑问 发动机会解除 "崩溃:解除武装"将在地面站展出 崩溃事件将写入数据闪存日志( 查看相应的ERR 记录) 如何和何时停止崩溃检查 ? 一般而言,应启用坠机检查 17 ,但如果机体可能出现30度以上倾角误差,应停用。 这包括机体用于从一个山峰到另一个山峰搭载导线或用于"德龙登机"的应用. 图片来源:维格 在Copter-3.3.3(及更高)中,通过设置 **FS CRASH CHECK ** 到 这位选手可以禁用崩溃检查. 以下是一段描述来自科普特-3.1的崩溃检查的视频(逻辑在3.3及更高) https://youtu.be/xaw3-oSahtE (中文(简体) ). 宽度 : 100% 译自 ArduPilot Copter「Crash Check」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 航位推算保护 Copter)包括死衡失保险,它允许机体在失去GPS(或者更准确地说,如果它失去了其位置估计,而这种估计可能基于GPS,光学流等)的情况下返回家园(或者部分返回家园). 说明： 这种故障保险可在Copter喽4.3(更高)中找到。 说明： 类似的功能可用(原始内容存档于2018-09-21). Copter-deadreckon-home. lua.脚本( E)视频1, 视频2) 已在 设置 设置**风速估计 ** 包括设置**EK3 DRAG BCOEF X**,**EK3 D提交其BCOEF Y**和**EK3 DRAG MCOEF ** 参数 设定 **FS DR 可操作 ** 到“ 2” (RTL) 或其他可用选项之一 设定 **FS DR TIMEOUT ** 在失去GPS后,机体能够保持控制的秒数. 大部分机体只有10到30秒 什么时候触发? 在与**EKF故障安全相同的条件下,致命的故障安全nakots将触发**. 即当用于指南针,位置或速度的任意两种EKF"变异"高于**FS EKF THRESH时. ** 秘书处的说明。 在实际操作中,预计通常是全球定位系统的丢失触发故障保险。 当故障保险触发时会发生什么? 机体在GPS丢失后将继续正常飞行7至10秒 将在GCS上显示“死亡测算启动”,该机体将切换到**RTL**模式并开始飞回家 如果机体未能在**FS DR TIMEOUT范围内到达家 **秒,**EKF故障保险**将触发,机体将切换到**Land**模式 即使GPS在机体回家时恢复,机体仍将留在RTL 测试 遵循以下指示,在模拟器或真实机体上进行测试. 如果在真实机体上进行测试直播,即可以马铃薯模式重新获得控制(例如**稳定**或** AltHold **) 唠叨**RC9 你必须从一个辅助开关**(任何RC输入通道都可以使用)到65。 以任何需要全球定位系统的方式武装和飞行机体(如**Loiter**、**Guided**、**Auto**等) 确保发展中国家和转型期经济国家部队通过检查地面站的“风速”和(或)“风速”计算出风速估计数(见**页的“实时风速和方向”)。 高调辅助开关以禁用 G柠PS 在7至10秒内,应在GCS上显示“死亡计数开始”,机体应切换到**RTL**模式并开始飞行回家 在**FS DR TIMEOUT之后 **秒,**EKF故障保险**将触发,机体将切换到**Land模式** 如果机体位置漂移过多,则切换到**AltHold **模式,以恢复对机体的控制. 随时降低辅助开关以重新启用GPS 后测试, 降低或提升 **FS DR TIMEOUT ** 反映飞行器在没有全球定位系统的情况下可维持控制的最大秒数的参数 视频 https://youtu.be/G-vYP IQZeM (中文(简体) ). 宽度 : 100% https://youtu.be/Xq-ecwgFKz 106. 页面存档备份,存于互联网档案馆 https://youtu.be/Xq-ecwgFKzA 宽度 : 100% 译自 ArduPilot Copter「Dead Reckoning Failsafe」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 电池低压保护 电池低压保护（Battery Failsafe）在电压/电量低于阈值时触发警告、RTL 或降落。 配置电池容量、片数、电压传感器或电量计。 设置低电量 / 危急电量阈值与对应动作。 结合任务距离与风速留足返航余量。 中文精译（主干）· 原文 failsafe-battery · CC BY-SA 3.0 故障保护（Failsafe） Copter 提供多层故障保护（Failsafe），在遥控、电池、地面站、导航（EKF）等异常时接管飞行，降低失控风险。 本章包含 遥控失控保护（Radio Failsafe） 电池低压保护 地面站失联保护（GCS Failsafe） EKF / 导航故障保护 航位推算、振动保护、地形跟随相关、坠机检测、降落伞与看门狗等 请按机型逐项配置并在安全环境实测。安全无小事——Failsafe 配错比不配更危险。 中文精译（主干）· 原文 failsafe-landing-page · CC BY-SA 3.0 地面站失联保护 科普特4.0和后来的地面控制故障系统已有重大改进。 地面站控制系统(GCS)故障安全控制系统,如果失去与GCS的接触,Copter将如何表现.... . . . . . . . . . . . . . 如果没有收到心跳说了,............................................................瓷..................................................................................................................对任何.............................................................................秒( 默认为 5 秒) , GCS 故障安全事件将根据您的参数设置触发 。 注意如果没有GCS连接过,GCS故障安全无论参数设置如何都将保持不活动. 说明： Copter还支持其他故障安全装置:**Radio **,**Batterry **,以及**EKF / DCM Check **. 当故障安全触发时 下列情况可能导致GCS MAVLink心跳丧失,引发GCS故障安全事件说了,............................................................瓷..................................................................................................................对任何.............................................................................秒数向其提供: 操作员关闭或以其他方式断开GCS 相机超越了GCS遥测无线电的射程 两端的GCS遥测无线电失去功率 连接GCS遥至迟在自动驾驶的无线电或地面设备的电线已断 就在 会发生什么? 当一个GCS故障安全器被触发时,可以通过参数配置交接器来无所作为,即刻降落,RTL,或SmartRTL. 它也可以被配置为绕过Auto Mode任务中的故障安全器,绕过飞行员控制模式中的故障安全器,或者如果已经处于着陆阶段继续降落. 国家的政府不会有故障保险 如果直升机携带武器但降落了 直升机会立即解除武器 如果相机在Stabilize或Acro模式中配备了武器,并且节流阀输入最少,则相机会立即解除. 否则,汇合器将采取以下参数中配置的动作. 如果故障安全清空(即GCS重联和MAVLink 快走心跳恢复),则会保持其故障安全模式. 会的没有自动返回在启动故障安全之前已激活的进行合作的飞行模式。 这意味着,例如,如果当故障安全发生时该机体在Loiter,并且飞行模式自动所表明的是RTL,即使在GCS重新连接后,该机体仍将留在RTL. 如果飞行员希望重新控制Loiter,他/她将需要将飞行模式切换到另一个位置,然后返回Loiter。 这也可以通过重新连接的GCS来实现. 设置故障安全 在任务规划器的完整参数列表或完整参数树中设置 **FS GCS ENABLE ** 参数为: 已禁用(value 0)将完全禁用GCS故障安全. 总是启用 RTL(Value 1) 将剪接器切换到RTL Mode. 如果GPS位置无法使用,则会改用Land Mode. 启用在自动模式下继续任务( 此值在4. 0 时无效果, 稍后使用 FS OPTION 参数替换函数, 见下文)(Value 2) 将忽略自动模式任务中的故障安全 。 否则,它的行为会和总是启用 RTL。该选项在Copter 4.0 及以后不再存在驰名。 相反,见FS 选项参数。 在 Copter 4. 0 和后期版本中设置此值将自动转换并设定为 value 1( 永远RTL) 和FS 选项将修改bitmask,以包括bit(1)向秘书处提交“在GCS故障安全文档上继续自动模式任务”。 已启用 SmartRTL 或 RTL(Value 3)将切换交汇器到SmartRTL模式. 如果 SmartRTL 无法使用, 便会切换为 RTL Mode 。 如果GPS位置无法使用,则会改可能成为Land Mode平等地位。 已启用 SmartRTL 或 Land(Value 4) 将裁剪机切换到SmartRTL模式. 如果SmartRTL不可用,则剪接器会切换到盏Land Mo Castle. 启用总是陆地(Value 5) 将裁剪机切换为 Land Mode. 自动 DO LAND START 或 RTL(value 6) 将执行 DO LAND START 自动任务序列, 如果没有 DO LAND START 序列, 则执行 RTL( 请参见咀嚼土地). 刹车或土地(Value 7):如果包含在固件中,则切换到BRAKE模式,如果不包含,则切换到LAND模式. 任何无效的值( 如不小心输入 99 作为参数值) 都会和总是启用 RTL 该FS 选项参数(Copter 4.0 and later)是一个比特mask参数,用来选择一个或多个选项来修改无线电,GCS和电池故障安全的标准动作. 在Mission Planner全参数列表或全参数树中,手动复选框弹出窗口是设置这个(和任何其他位码)参数的简单工具. 请确定前往 Help > 检查 Beta 更新, 在连接到互联网时先绘制最新的参数定义 。 这个FS 选项位数如下: 、 指的是 位 1 设置: 如果在自动模式下继续从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从的男人从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从有效应对从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从蜕从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 位数 2 集: 如果采用制导模式,则继续 ** Radio Fa仍将安全 ** 位3 设置 : 如果降落在任何故障安全上, 继续 位数 4 设置: 继续试验控制从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从的男人从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从有效应对从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从蜕从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 位 5 集: 故障安全处理时释放抓取器 如果没有设置上述任何一项,则按配置执行**FS 提出的各项建议在本报告中的**选项。 说明： 只有比特mask比特1,3,4和5会影响GCS故障安全期间采取的行动. 此参数也与电池和无线电故障安全相关,因此确保您在设置此参数时会考虑所有选项 还好. 说明： 所有无保障参数都可以从飞行任务规划员的高级参数列表中观察到或设定抨击。 译自 ArduPilot Copter「GCS Failsafe」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 遥控失控保护 遥控失控保护（Radio Failsafe）在遥控信号丢失或油门失控通道触发时，按配置执行 RTL、降落等安全动作。 要点 接收机与飞控需正确配置失控行为（或由飞控检测信号丢失）。 常见动作：RTL、Land、或 Arming 相关安全策略（以参数为准）。 务必在安全场地测试：关机遥控或拔天线，确认机体反应符合预期。 警告：未正确配置的 Radio Failsafe 是炸机高发原因之一。首次飞行前必须验证。 中文精译（主干）· 原文 radio-failsafe · CC BY-SA 3.0 地形跟随 Copter支持几乎所有自主模式中的"terrain follow"**AUTO **,**Guided **,恪尽职守**和**Land **. 该特征允许机体在地形上攀登或下降以保持一定的距离,使用一个**向下面对利达尔或声纳**或来自语文(a各项人权数据)由地面站提供,使用谷歌地图等绘图服务,或在自动驾驶员的SD卡上存储在"火车"子目录中. SRTM数据如何使用和存储的详情,可在页后的**飞机地形上找到** 中华民国主题 政治主题 政治主题 宽度 : 100% 见常识-高度用于高度定义。 说明： **Loiter **,**PosHold **和**其目的在于**模式也支持随后的低海拔地形,称为表面跟踪. 请参看**Surface Tracking **维基页面. 建立使用Terrain数据的任务 如果依赖于一个面临LIDAR的向他们向下倾斜的系统,则确保它能像这里描述的那样被设置 如果使用GCS提供地形数据集,则该数据集为**TERRAIN ENBEL ** 参数改为1 使用飞行计划屏幕上见上文最新版本的"任务规划员"(或其他支持地形后续的GCS),将高度类型设定为"列车". 一旦设定包含一个"Alt"字段的所有任务命令驰骋,将解释为高度-上方-خلشر . 将任务上传到机体上,并按你通常在**AUTOia** 警告： 不将**EK3 SRC1 POPSZ ** 设置为 Rangefinder 。 此参数应在默认值时保留 。 不设置**EK3 RNG USE HGT ** 参数。 此参数应保留在"-1". 地形数据来源 地面站通常负责提供通过MAVLink发送给飞机的原始地形数据。 任务规划员,Q笙调控制,SiYi UniGCS建立起和MAVProxy支持在下载支持后地形所需的TERAIN DATA和TERAIN REQULAST全面参与MAVLink消息. 如果使用不同的地面站,为了下载地形数据,您需要使用这两个地面站中的一个连接,以便ArduPilot在地面或飞行中将地形数据加载到您的板上。 一旦加载,它会被永久保存在微SD卡上. MissionPlanner和MAVProxy都支持全球SRTM数据库的地形数据. MAVProxy和Mission Planner使用的ArduPilot SRTM服务器有100m的网格间隔. 除非地面站使用距离更近的服务器,设置 **TERRAIN SPACING **低于100m的参数不能提供更好的解析度,只在SD卡上消耗更多的空间. Terrain Data在您保存或连接这些地面站的加载任务时都会被下载,或者,如果飞行,如果自动驾驶员的飞行进入尚未下载的区域会支撑数据. 假设地面站可以提供. 地面站通常需要互联网连接。 或者,你可以下载一组地形数据瓦片,用于任何预期飞行区,使用此工具网络工具. 它将在一个地理位置周围为指定的半径创建瓦片。 然后可以下载它们,解析后在SD卡的APM/TERRAIN文件夹中写作. 您也可以下载整个大陆的 .zip 文件, 或从 .这里。使用“大陆apm41”/“tilesapm41”文件夹。 从2024年9月20日发布的β版本开始,你可以从Mission Planner创建地形dat文件,并上传到SD卡. 去飞行规划师那里 选择带 ALT+ MouseCLICK 的区域并拖动 打开上下文菜单并选择 Make Terrain DAT 如果没有选择区域,则使用实际显示的区域。 如果您将 Digital Elevation Model 文件加载到 Mission Planner 中,那么生成的地形文件将用作源文件. 您可以指定5至100米之间的间隔。 (由于Ardupilot 代码中的错误, 无法允许大于 2Gbyte 的文件) 网格间距100米,对于大多数用途,特别是快速飞行机体来说,都足够. 使用较小的网格间隔往往导致不必要的SD卡存储消耗. 然而,在特定情况下,需要遵循精确的地形——例如在向地形不均匀的地形喷洒喷雾时——较小的网格间隔可能是有益的。 不要忘记将地形间隔参数与您生成和上传的网格大小相匹配. Terrain数据文件总是作为每个一一度区域的一个文件创建,文件大小取决于间隔. 在 RTL 和 Land 期间使用地面高度 记得恐怖主义设定为 " 1 " ,以便能够使用地形数据,并允许GCS更新数据(如果互联网连接),用于当前的一般地点和计划的任务。 设定RTL ALT 类型至少要使用RTL **飞行模式. 如果设定, 机体将解释 **RTL ALT都可以作为高度上方的地形,而不是高于家庭高度,这意味着它一般会在返回家园的道路上爬过山丘。夙田也会减速到陆地 SPD MS(通常为50cm/还参加了),当它高于地形10m(而不是高于家园10m)时. 目前不建议设置这一参数,因为下文提到的边缘情况涉及机体在运输期间无法检索地形数据的情况。RTL **. 在这些情况下,** RTL ALT M 的跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑跑具有普遍性.爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱的爱 爱 爱的爱 爱的 爱 爱的爱 爱 爱 爱的爱 爱 的爱 爱 的爱 爱 的爱 爱 爱 爱 爱 的 爱 爱 爱 的 爱 的爱 爱 爱 的 爱 爱 的 爱 爱 的 爱 的 的 冗长 此外,如果WP RFND USE (法语)也设定为 1, 使用测距器, 而不是在 RTL 期间使用地形数据库。 当然RTL ALT M 电话必须是在测距仪的操作范围内 它必须是健康的。 没有地面数据时的安全性 如果该机体正在执行需要地形数据的任务命令,但无法在两秒钟内检索地形数据(通常因为测距器故障、超出射程或地面站无法提供地形数据),该机体将切换为RTL模式(如果正在飞行)或解除武装(如果着陆)。 请注意,由于在这种情况下无法立即列明地形数据,它将进行正常的RTL解释。RTL ALT M 电话无论是高度还是高度RTL ALT 类型已设定为“ 1 ” 的基础是“ ” 。 用户报告的一个常见问题是,当用户换乘AU 我告诉你,在机体落地时,机体立即解除任务。 原因是射程查找器(可以从MP的飞行数据极力显示器的状态各项人权显示器的声纳 距域中检查)报告的高度比RNGFNDx MIN(例如**RNGFND1 MIN **)参数短,这意味着射程查找器在地面上报告"不健康". 其解决方案是降低RNGFNDx MIN值(可能为"0.05"). 地形间距和精确度 **TERRAIN SPACING **参数控制从地面站请求地形高度时使用的网格大小(如果使用Lidar,则不使用). 这是默认的100m,但减少到30可能会提供更好的精度,牺牲GCS和自动驾驶之间更多的遥测流量,SD卡上9x多的文件存储空间,但只有地面站使用带有此分辨率的服务器. 马夫普罗西和任务规划师目前没有。 另外,如果机体行进非常快,自动驾驶可能无法快速嫉取和缓存数据以便实际使用增加的分辨率. 因此,建议您使用100米的**TERRAIN SPACING**。 对于较新的自动助理,带有1M RAM,恐怖主义 CACHE SZ可以这样 用于缓存地形瓷砖。 默认 12,但在STM32-H 小姐7处理器上 62. 如果地面站没有飞机要求的决议所要求的地形数据,地面站 你真是根据需要进行内插,以提供所要求的网格大小。鳏夫 地面精确度 SRTM数据库的精度因地球表面而异. 典型的准确度约为10米,但一名开发商注意到滑雪山峰的准确度为35米。 这使得之后 Ferrari的地形适合飞行高度在60塞族人以上的飞机. 对于在较低高度紧随其后的非常精确的地形,建议使用一个**向下面向利达尔或声纳**。 高性能自动驾驶的可选设置 设定恐怖主义改为1 设定恐怖主义 攻击至 30米,用于更精确的 AGL 计算 设定恐怖主义 CACHE SZ至 60 以加载更多瓷砖到内存( RAM) 警告 在规划包含不同高度-上方-地铁指令的任务时,要记住机体的高度-上方-地铁会逐渐在路标之间发生变化. 即它不会立即攀登或下降至新的目标高度-上方-地铁,因为它会从下一个方向开始. 在实际操作中,最好设定初始起飞指挥高度足够高,以清除障碍. 使用Lidar进行2米的示例任务 28. https://youtu.be/r4RBP0 LQ循序渐进 宽度 : 100% 译自 ArduPilot Copter「Terrain Following (in Auto, Guided, etc)」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 振动故障保护 振动故障安全性与Ar 原来ArduPilot的大多数其他故障安全性略有不同,因为它不会引发飞行模式的 61. 相反,它改变了控制高度的算法和高度控制模式的攀 导率。 它是默认启用的,但可以通过设置禁用FS VIBE 无 = 0. 高振动的影响 多缩写器可能会受到非常高的振动水平(超过60m/s/s),这会导致加速计饱和(即超出传感器所能测量的范围). 这导致“粘合”,意味着EKF无法准确计算其攀升率或垂直加速度. 这可能导致机体无法控制其攀升速度,在严重的情况下,可能导致机体在全速节流的情况下快速攀升. 当故障安全触发时 如果下列所有情况至少一秒钟是真实的,振动故障安全就会触发: E在本报告中,EKF的垂直速度创新是积极的(见机载日志的XKF3. IVD值) EKF的垂直位置创新是积极的(参见XKF3.IPD). EKF的速度差异为1或更高(参见XKF4.SV). 说明： 一个 创新是预测值和最新(非IMU)值之间的差值。 A级 差额EKF对估计数据充满信心。 0是非常好的, > 1是坏的. 会发生什么? 如果振动故障触发,将发生下列情况: “机动机体补偿”将出现在地面站。 EKF的攀升率将使用三阶辅助滤波器进行计算,这个滤波器比正常方法更能抵抗振动(但准确性较低). 高度控制器切换为防震性更强的两级控制器(位置->速度),而不是常规的三级控制器(即位置->速度->加速) 机体不会改变模式,但其高度控制会低于正常水平。 该飞行器可能超标其高度目标并/或对飞行员输入反应较慢. 从故障保险中回收 震动故障安全会在 EKF 恢复正常后15秒解除 将在《住房法》上展示“停止补偿” 高度和攀升率控制器将恢复到正常方法 译自 ArduPilot Copter「Vibration Failsafe」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 首次飞行与调参 解锁、检查单、调参与 AutoTune 新手起飞提示 新手起飞提示： 选择开阔无风或小风场地；远离人群与障碍 先低高度小杆量熟悉；准备好随时切 RTL / Land 一次只改一个变量（参数/重心/螺旋桨） 出现异常振动、漂移、电流异常立即降落排查 记录日志，飞后用日志工具复盘 中文精译（主干）· 原文 ac_tipsfornewpilots · CC BY-SA 3.0 解锁与上锁 解锁（Arm）允许电机旋转；上锁（Disarm）切断动力。错误解锁是严重安全隐患。 要点 通过解锁前检查（Pre-Arm）后，使用设定的解锁手势/开关解锁。 默认常见为油门最低时内八/外八偏航组合（以你的配置为准）。 螺旋桨安装前务必完成传感器与遥控校准；装桨后清空螺旋桨旋转平面内的人员。 上锁确认电机停转后再靠近机体。 危险：旋转螺旋桨可造成重伤。始终假设系统可能意外解锁。 中文精译（主干）· 原文 arming_the_motors · CC BY-SA 3.0 AutoTune 自动调参 AutoTune 通过试飞自动估计姿态控制相关参数，改善 Stabilize/AltHold 等模式下的手感与稳定性。 警告：AutoTune 过程中机体会主动激励，请在开阔场地、充足电量、良好定位下进行，并随时准备中断。 先完成基础校准与可接受的粗调 按文档切换到 AutoTune 并完成轴选择 结束后保存参数；不佳时可恢复备份 中文精译（主干）· 原文 autotune · CC BY-SA 3.0 飞行前检查单 飞行前检查单（建议打印或做成地面站清单）： 机架/螺旋桨无裂纹，桨向正确，螺丝紧固 电池电压与健康状态，连接可靠 遥控与飞控电量；链路与失控保护已测 GPS / 罗盘正常；Home 位置合理 飞行模式开关位置正确；可一键 RTL 场地净空、天气与法规允许 人员位置与应急程序明确 中文精译（主干）· 原文 checklist · CC BY-SA 3.0 测量振动 [copy 这是什么? wiki 目的地="cop访谈机,飞机,rover,dev,sub,planner"] 自动驾驶器有对遵照振动敏感的 知道了解释了吗? 这些加速计值与气压计和 GPS数据估算机体位置. 与过度 振动,估计具有普遍性 并导致非常糟糕 依赖于准确定位的模式中的性能(例如: 受命团团团团团团团团团团团团脾气团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团 哪团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团的整个团团 不知道团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团团 这些指示解释了如何测量振动水平. 如果你们 发现他们没有容忍, 地面站实时视图 地面站可以显示振动和剪切的实时视图. 如果使用任务规划器点击HUD上的"Vibe"显示当前振动水平. 震级低于30m/s/s通常可以接受. 30米/秒以上级别可能60米/秒以上的问题和水平几乎总是存在位置或高度控点的问题。 Vibe 数据闪存日志消息 请检查access-date=中的日期值 (帮助) Vibe 水平大多低于 30m/s/s 进行至少一个正常飞行(即不只是温柔的盘旋) 几分钟后,并 ** 下载数据闪存日志 **。 使用飞行任务规划员或其他地面站绘制VIBE信息 维贝X,维贝Y和维贝Z值. 这些显示 主加速计的输出以毫秒/秒为单位。 下面的图像,拍摄 3DR IRIS显示的正常水平低于15m/s,但 有时峰值为 30m/s/s。最大可接受值似乎为 低于30m/s/s(见下文第二幅图)。 图形 Clip0、 Clip1 和 Clip2 值, 每次增加一次 加速计达到最大限值(16G)。 理想情况 在整个飞行中,数字应为零,但数字低( < 100) 特别是在硬着陆时 经常 记录中数字的增加表明震动严重 问题** 我告诉你应该解决**。 这是一辆车在估计位置时出现问题的例子 到高震动。 侏儒学中的振 Malay 计算振动水平的算法可见除其它外。AP协商一致意见.cpp 的 calc 振动 和 clipping()方法旁边,但简言之,它涉及计算 加速计读数是这样的: 从主 IMU 获取原始 x、 y 和 z 加速计值 高通过滤5hz的原始值,以删除机体 移动并创建 x,y 和 z 轴的“accel vibe floor”。 计算最近算法值与 accel vibe 地板. 平方上述差异,在 2hz 进行过滤,然后计算 平方根(x、y和z)。 最后三个值是 出现在 VIBE msg 的 VibEX, Y 和 Z 字段。 当在日志中看到振动时,首先要看的是剪辑. 若剪辑为0, 这表示被检测到的振动并没有压倒IMU。 在排除振动时,将振动的轴视为寻找问题的凝视点: 如果X和Y都很高,那么你可能会遇到运动轴承或道具平衡的问题. 或者你可能需要更多的/更好的整体振动 挡住你的FC。 如果 X OR Y 是高,那么你可能会有一个问题 与你的FC 安装。 也许有窃听器在FC上爆炸 或者限制它 或者,也许你的振动坝 在一个轴上比另一个未经许可。 如果你有Z振动,你可能会遇到螺旋桨(bent label)或电动机中垂直播放的轨道问题。 还考虑到一些飞行条件/机体会有不同的自然振动. 如果振动在徘徊中看起来不错,但随着速度的增加, 可能与机体有空气动力问题,或者在风中, 找"莲丝" 莲丝发生于机体姿态估计不正确,即使飞行员指挥水平飞行,也导致机体大幅倾斜。 相互合作的目的是,通过对每个估计系统(即每个AHRS或EKFs)的罗尔和皮奇姿态估计进行比较,可以确认这种变化。 态度估计应该在几度之内 下载数据闪存日志,在地面站的日志查看器中打开 比较A恪守HHRS2. Roll, NKF1[0]. 卷和NKF1[1]. 如果使用 E恪守F2 或 AHRS2. 卷, XKF1 [0] (中文(简体) ). 滚动和XKF1[1]. 如果使用 EKF3 滚动 下面的图像显示一个典型的日志,其中的态度非常吻合 使用 FFT 仍在进行的高级分析 关于如何收集大量IMU数据并进行FFT分析以确定振动最强的频率的说明,请参看**用“Raw IMU日志”测量振动**页。 IMU 数据闪存日志消息 对于没有包含 Vibe 消息的非常古老的ArduPilot 版本,可以直接检查 IMU 值 确保设置 **LOG BITMA 1920K ** 参数以包含 IMU 数据,从而将加速计值记录到数据闪存日志 在稳定模式中飞翔您的摩托并尝试保持水平悬浮(它不需要完全稳定或水平) ** 下载数据闪存日志和** 下载完成后,使用特派团规划员的“审查a” 日志"按钮打开日志目录中的最新文件( 这是最后一个) 数字将是您在梵文中下载的日志编号 我们下载了日志 # 1 所以文件名将在 1.log 中结束 。 当日志浏览器出现时,请向下滚动,直到找到任何 IMU 留言。 点击行的 AccX 并按绘制此数据左边 提供资源。 就这一问题重复 AccY 和 AccZ 列生成一个像 见下文。 检查左边的缩放并确保您的振动水平 3 和3 。 不得拒绝,不得拒绝。 范围为 -15 至 -5. 如果它非常接近或超过这些限制 有关可能的解决方案,请参考** 核查大坝**页。 在完成上述工作后,请按照特派团规划员的标准行事。 参数页(您可能需要按下连接按钮) 并设定日志比特马斯返回“ 默认 ” 。 这很重要,因为 特别是在APM记录方面,需要大量的CPU资源, 如果真的不需要的话 记录这些是浪费 译自 ArduPilot Copter「Measuring Vibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 解锁前安全检查（Pre-Arm） 解锁前安全检查（Pre-Arm Safety Checks）在解锁前验证传感器、校准、配置与安全条件。失败时地面站/HUD 会提示原因。 加速度计 / 罗盘校准是否完成且一致 GPS 定位质量（若模式需要） 遥控校准与失控保护 电调、电池、SD 卡、参数完整性等 不要用“关闭检查”来绕过问题，除非你完全清楚风险（例如台架测试）。 中文精译（主干）· 原文 common-prearm-safety-checks · CC BY-SA 3.0 调参 调参目标是让机体稳定、跟杆跟得上且无振荡。Copter 提供分步流程、QuikTune、AutoTune 与滤波相关工具。 先保证振动可接受（见「测量振动」） 按调参流程或 AutoTune 做姿态环 再调整输入整形、油门与导航相关参数 调参不是一次完成：换桨、换电池、改重心后都可能需要重做。 中文精译（主干）· 原文 common-tuning · CC BY-SA 3.0 首次飞行与调参 首次飞行与调参覆盖从解锁前检查到起飞、基础手感与后续调参的流程。 建议顺序 通过 Pre-Arm 检查 在安全场地完成检查单 首次起飞：优先 AltHold / Loiter（视定位情况） 检查振动，必要时减振 按调参流程或 AutoTune 改善姿态与导航响应 新手上机请降低期望：先稳定起飞—悬停—降落，再谈航线与自动任务。 中文精译（主干）· 原文 flying-arducopter · CC BY-SA 3.0 横滚 / 俯仰调参 可能需要手动调谐,以便在Autoune运行前提供稳定的调谐,或者如果Autoune不能产生可接受的调谐. 下面的过程可以 Gramroll 和 pitch 同时完成 一个快速的手动调只要飞机对称如果飞机不对称,则应单独进行滚动和投射。 飞行员应特别注意确保**ATC THR MI砂拉越**和**MOT THST HOVER ** 在开始手动调谐前正确设置。 当振荡开始时,不会产生大量或突然的棒状输入. 55. 在使用非常缓慢和小的滚子和投球投入控制飞机位置的同时,顺利减少油门以降落飞机。 每个轴 : 如果该车已经在一个轴上振荡 收到,首先降低P,D,我用50%的步数,直到稳定,然后开始手动调谐. 在观测到振荡之前书面材料增加50% 在振荡消失之前将 D 值减少10% 将D任期再减少25% 在观测到振荡之前,将P值增加50% 在振荡消失之前,将 P 值减少10% 将P任期再减少essa 25% Each time the P term is changed set the I term equal to the P term. Those parameters can be changed on ground and preferably disarmed. A confident pilot could set them in flight with GCS or transmitter tuning knob (see Transmitter based tuning page for setup of this feature). If using Transmitter based tuning, set the minimum value of the tuning range to the current safe value and the upper range to approximately 4 times the current value. Be careful not to move the slider before the parameter list is refreshed to recover the set value. Ensure the transmitter tuning is switched off before setting the parameter value or the tuning may immediately overwrite it. Video of in-flight tuning https://youtu.be/NOQPrTdrQJM width: 100% url_parameters: ?start=145 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Manual tuning of Roll and Pitch」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 设置悬停油门 科普特包括自动学习Hover Throttle(以前称为"中间油门"). ##MOT THST 盖尔# 其原因如下: 缓慢地向上移动, 其原因如下: 其原因: 如果您想要手动设置 **MOT THST Hover **值,最好下载一个数据flash日志,并将值设定为CTUN中看到的值. THO球场. 值通常在0.2至0.6之间,但如果涂装机的功率对重量比率非常高,则可能较低. 如果您出于某种原因想要禁学, 您可以设置 ** MOT HOVER LEARN ** 参数为0. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Setting Hover Throttle」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 特技多旋翼 此页面是正在进行的工作 有了适当的机体配置和仔细的调制,可以得到精确的,具有攻击性的多校对器,用于**ACRO模式**的赛车或航空比赛. 第一个要求是一个非常坚固的车架来抵抗共振振动,以及一个能对重量比率产生高有望的动力系统. 用较小的( < 6英寸对角马达距离)框架最容易获得。 显然,赛车迷你方格框已经满足了这些要求,通常是. 使用ArduPilot固件的优点是能够将攻击性飞行特性与FENCES,后续模式,RTL模式等自主特性相结合. 在某些情况下甚至可以包括**反对**。 已在 设置 跟随正常的ArduCopter 维基制定准则**。 然而,获得最佳业绩的关键将取决于**调音和噪声过滤装置的谨慎和精确度。。从过滤中获取最高性能的关键将是使用双直径DSHOT ESCs来提供单个的马达 rpm,用于设置单个的 Notch 备案器来跟踪每个马达(参见常识几何. 需要全球定位系统吗? 您不需要GPS来以许多科普特模式飞行(ACRO, STABILILZE, ALTHOLD, etc.). 但是,在使用GPS/Compass使需要位置信息(如LOITER或RTL)或栅栏等模式能够使用时,必须尽量考虑和补救单元的放置以避免动力系统的磁干扰和/或RC系统对GPS性能的RF干扰。 带有全球定位系统的侵略性飞行的后果 If you do include a GPS for the advance mode capabilities, then there are some potential consequences that can occur when switching to position holding/tracking modes after aggressive maneuvering in modes like ACRO. These are: EKF Failsafes occurring Large position errors, ie like switching to RTL and then overshooting HOME position by very large amount, or tracking waypoints in a mission with large positioning errors Both of these are due to errors generated by high accelerations resulting in GPS miss-measurement of velocities, resulting in the navigation filter declaring itself unhealthy (EKF Failsafe), or very bad position estimates. These issues CAN be reduced/eliminated by either setting the EK3_GLITCH_RAD = 0 , or increasing FS_EKF_THRESH, or both. But this should be used only if experiencing the above problems,and with caution, since it can degrade positioning accuracy rather then improve it in some cases, and/or allow EKF degradation to occur to the point of possible vehicle instability. Optimal Tuning (Using fast attitude loop feature) Once initial setup and tune has been done. high-loop-rate-tuning can be attempted to optimize the tune for aerobatics 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Aerobatic/Racing Multicopter」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 automatic-tuning-with-autotune 上游文档： automatic-tuning-with-autotune。 打开官方英文页 Save Trim / Auto Trim 风当然对你的机车有很强的影响 并且会把它推首先 然而,你可能也发现,在稳定模式下飞行时,即使在无风的环境中,你的直升机使它们能够总是朝同一方向飘去。 这基本上可以使用"拯救Trim"或"自动Trim"功能来纠正. 说明： 对于大多数用户来说,这种程序是不必要的,因为**加速度计校准**能很好地设定修饰值. AHRS 自动转盘恰当地 使用AHRS AutoTrim,在稳定盘旋中飞行时,卷与各国的校正被捕获. 设置 a通用辅助功能切换到"在飞行AHRS修剪调整中"("182")的一点是. 我们将使用CH7如下: 等等 请检查url=值 (帮助) 那么您的CH7开关在1800以上 设置您所选择的频道 RCx 选择至"AHRS Auto Trim" (182),使用Mission Planner的Aux函数屏幕并按下""Write Params"按钮. 见通用辅助功能关于指定任何RC频道选项的细节。 Find a wind free environment with sufficient space to fly your copter without crashing into something. Put the vehicle in manual Stabilize/AltHold mode or a position hold Loiter/PosHold mode (recommended). Arm the vehicle and lift into a hover. The vehicle must be flying in order to enable autotrim. Flip the switch that you setup (CH7) to its High position (>1800us). "Autotrim running" message will be sent to the GCS. If in a manual mode, fly your copter for about 25 seconds in a stable hover in position, keeping it from drifting with the pitch and roll sticks. As the trim is adjusted, less and less corrections with the sticks will be required. If using a position hold mode, take off and let the copter hover in place while not touching the sticks. Once satisfied, flip the switch low, saving the trims, and land. "Trim save" message will be sent to the GCS. Take off in AltHold mode and check if your copter is flying level now. If not repeat steps 4 - 7 again. 说明： You can manually set the trim by modifying the **AHRS_TRIM_X ** and **AHRS_TRIM_Y **. Roll trim is **AHRS_TRIM_X **, Pitch trim is **AHRS_TRIM_Y **. Both values are in radians with left roll and forward pitch being negative numbers. 说明： It is nearly impossible to get rid of all drift so that your copter remains completely motionless without any input. It may be preferable to yaw the copter 90 degrees and holding that orientation for about 6-7 seconds each time so that any external disturbances will get cancelled out, resulting in a better trim. Save Trim 说明： the above AHRS AutoTrim method is preferred since it does not involve moving transmitter trims after RC calibration. Save trim involves essentially transferring your radio transmitter's trims into the autopilot's AHRS trim (the AHRS_TRIM_X ** and **AHRS_TRIM_Y ** parameters), the same values that the AHRS AutoTrim method above adjusts. Normally, once **common-accelerometer-calibration is done, you never want to change the transmitter's trims, but in this case it is done temporarily. The "Save Trim" function ("5") is assigned to any free RC channel, usually a switch based one, using an common-auxiliary-functions. For the example below, Channel 7 will be used. Check that your CH7 switch goes above 1800 on the MissionPlanner's Setup > Mandatory Hardware > Radio Calibration screen Set your chosen channel's RCx_OPTION to "Save Trim" (5) using Mission Planner's Aux Function screen and press the "Write Params" button. See common-auxiliary-functions for details on assigning options to any RC channel. With your CH7 switch in the off (Low) position, fly your copter in Stabilize or AltHold mode and use your transmitter's roll and pitch trim to get it flying level Land and put your throttle to zero Release the roll and pitch sticks and switch the CH7 switch high for at least 1 second. The words "Trim saved" should appear in the MP's Flight Data screen's Messages tab Reset your transmitters roll and pitch trims back to the center and fly again and it should fly level now. If it does not repeat steps 3, 4 & 5 说明： Save Trim also works while **Simple or Super Simple mode ** is enabled, but take care not to change the vehicle's heading between landing and switching CH7 high, since the trim will be saved relative to the vehicle's heading at that moment. Desktop method The trim can also be updated by setting the vehicle level, connecting to the Mission Planner (or perhaps other ground stations) and selecting Initial Setup, Mandatory Hardware, Accel Calibration and pushing the lower "Calibrate Level" button. Please note though that making the HUD level while the vehicle is on the ground does not necessarily mean it won't drift horizontally while flying because of other small frame issues including the flight controller not being perfectly level on the frame, CG placement, an/ord slightly tilted motors. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「AutoTrim」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 calibrating-an-airspeed-sensor 上游文档： calibrating-an-airspeed-sensor。 打开官方英文页 地面共振 飞机在降落时或起飞前往往会摇摇欲坠。 这种现象被称为地面共振振荡,是由姿态控制器与弹性帧或弹性起落架相互作用引起的. Ardupilot允许您减少卷,投子和yaw轴中姿态控制器的增益,以在登陆时减轻PID环路,从而消除这种不稳定性. 这样做应当谨慎,因为我们不想在起飞时破坏我们的滚球和投球姿态控制性能。 起飞后上半秒 我们可能不太保守 因为起飞后上半秒 就会影响对黄蜂的控制 用于处理地面共振振 等等 三个参数是:AT以便向您开放, ATC 土地 P MULT,以及ATC 土地 Y MULT这提供了减少Rll,Pitch和Yaw pid在当地收益的能力. 评估地面共振振荡 在稳定模式窖里装油门 将节流阀提升到发动机增加到MOT SPIN MIN的地步 观察轴线的振荡, 滚开ATC_LAND_Y_MULT to 0.5 Revaluate Roll and Pitch oscillation for improvement Back off axis where oscillation is observed in 25% steps until oscillation is manageable. 说明： Extreme care should be taken if ATC_LAND_R_MULT or ATC_LAND_P_MULT is reduced below 0.5. [copywiki destination="copter"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Preventing Ground Oscillation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 IMU FFT [复制维基目的地="copter,plane"]. 基于 FFT 的调谐音节设置 说明： 此功能包含在带有2MB内存的自动驾驶中. 检查您的自动驾驶器二进制特性用于确定您的自动驾驶员是否有此功能(GyroFFT)。 另外,只能设置一个基于FFT的Notch. ArduPilot 预设了所有的意愿 行了 。 最初需要设置的只有: 设置 **FFT ENBEL ** = 1 以启用FFT引擎. 这需要您重新启动自动驾驶, 之后将启用 FFT 支持, 其他 FFT 参数应在您的GCS 中可见 。 在默认参数设置下, FFT 引擎将运行一个自查, 以查看您的硬件上的频率匹配 。 如果你没有看到任何 FFT 错误, 那么事情是正常的。 FFT启用后,最好先进行试飞,检查飞机特定噪声频率是否被捕获 让CPU负载监测. 见初步分析飞行**. 通常情况下,结果会显示清晰的噪声识别和可接受的 cpu 加载, 然后你可以使用 FFT 驱动 ** 谐波 Notch通过设置这些参数: 设置 **INS HNTCH ENTCL**和/或**INS HNTC2 ENTCL ** = 1 用于调谐音节 = 1 用于调谐音节 设定 **INS HNTCH MODE**和/或 **INS HNTC2 MODE ** = 4用来使用FFT检测到的频率来控制口腔频率. Set **INS_HNTCH_REF ** and/or **INS_HNTC2_REF ** = 1 to set the harmonic notch reference value, which for FFT analysis generally means no scaling The harmonic notch reference frequency parameter, **INS_HNTCH_FREQ ** and/or **INS_HNTC2_FREQ **, is used to indicate the lowest motor speed for which the ESC telemetry should be used to dynamically set the harmonic notch reference frequency. For most uses with other FFT-related advanced parameters at their default, this is all that is required. The user can do optimization of the filtering setup by analyzing the test flight logs and adjusting notch bandwidth, if desired, by following the **In-flight FFT Advanced Setup ** instructions. 说明： Setting up the FFT parameters can be done automatically using the RCx_OPTION auxiliary function "162" on a transmitter switch. Set the function to a switch on the transmitter. Hover the vehicle, switch it on (high) for 30 seconds, and switch back low and land. The parameters will have been set up and the switch function removed. NOTE: do not use this feature in firmware version 4.3! 说明： Using In-Flight FFT can result in poorer performance than a properly set up **Throttle-Based ** notch filter since the FFT computations take time and can lag the actual required center frequency. In-Flight FFT is useful when the rotor frequencies of the vehicle vary widely as in heavy lift vehicles operating with high and low loads. It can be useful in setting up **Throttle-Based ** notch filters, however, see **In-flight FFT Advanced Setup ** instructions for more information. FFT Dynamic Harmonic Notch Frequency Tracking FFT mode tracking sets the base frequency to the largest noise peak. Normally, when multiple harmonic notch filters are then enabled, the center frequency of each harmonic is locked to the base frequency of the first filter as an integer multiple, as determined by INS_HNTCH_HMNCS **. The bandwidth of the notch (and any enabled harmonic notches) will maintain a ratio set by the _FREQ/_BW params as the center frequency moves. Setting bit 1 of **INS_HNTCH_OPTS, or INS_HNTC2_OPTS, will enable each harmonic filter to track the three largest noise peaks, individually. 说明： setting bit 1 of the notch options will also change the default value of **INS_HNTCH_HMNCS ** to 1 instead of its normal 3. This is to maintain backwards compatibility with previous firmware versions. You can set **INS_HNTCH_HMNCS ** back to 3, or whatever is desired, after setting bit 1 of **INS_HNTCH_HMNCS ** 警告： If you set bit 1 of INS_HNTCH_OPTS, or INS_HNTC2_OPTS, the bandwidth should not be half the frequency(default). It should be greatly reduced as more notches (3x more since now tracking three noise peaks) cause more phase lag (i.e. latency), thus the bandwidth needs to be reduced to maintain a reasonable phase lag, else oscillation and a poorer tune will result despite the more accurate filtering compared to throttle-based filtering. The suggested starting point is setting the _FREQ/_BW params to 4/1 ratio instead of the default 2/1. This is because for notch filters, a wider bandwidth causes a greater phase lag per notch. You can also use the Filter Tool to check the phase lag for your chosen filtering settings. If your phase lag is higher than it was with the single peak filtering, then you can try reducing the bandwidth even further, balancing the phase lag and the amount of noise in the system. FFT Options There are two options that can be selected by setting the appropriate bit in the FFT_OPTIONS parameter that affect FFT operation: Post Filter Chain FFT Analysis Window Normally, the FFT analysis for adjusting the center frequency is done by measuring the noise directly at the output of the unfiltered gyro data. However, if bit 0 of FFT_OPTIONS is set, then the measurement window takes into account the effects of the low pass filter and any configured notch filter(s). This is useful if there is high-frequency noise, which impacts the control response less than lower-frequency noise due to the low pass at the end of the filter chain but may be targeted by the FFT measurement. Setting this bit will only track those lower frequency, and more critical, noise peaks. Motor Noise Check If bit 1 of FFT_OPTIONS is set and ESC motor rpm telemetry is available, then the measurement window for the FFT is centered about the motor(s) frequency as reported by ESC telemetry. This will generate a GCS warning message if noise from any motor greater than 40db is passing through the filter chain, and identify its level, motor number, and frequency. This bit must be used with bit 0 also set. Typical Use A typical use of the FFT notch filter is in addition to other dynamic harmonic notch filters (Throttle, ESC, or RPM-based). In these configurations, using the post-LPF FFT Window FFT_OPTIONS bit will yield the best overall filtering results by positioning the FFT filter to target noise not filtered by the other notch filter and gyro LPF (INS_GYRO_FILTER. Additional Information For those interested in the details of how this feature works and tradeoffs in some of the advanced parameters, not normally adjusted by users, the **In-Flight FFT: How it Works ** document describes the operation and these advanced parameters. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「In-Flight FFT-Based Harmonic Notch Setup」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 IMU 陷波滤波 [复制维基目的地="copter,plane"]. 用动态谐音 Notch 过滤器管理 Gyro 噪声 如下文所述。振动大坝主题,管理ArduPilot自动驾驶装置中的振动对于对飞机进行可预测的控制极为重要。 设施通常利用机械振动坝对自动驾驶员进行内部或外部的振动,以便消除最严重的振动。 然而,机械制坝只能走这么远,必须使用软件过滤来清除更多的噪音. 对自动驾驶员来说,振动噪声看起来类似于其他任何扰动(如风,扰动,控制链路slop等),自动驾驶员为了控制飞机必须予以补偿. 这阻碍了姿态控制循环的最佳调整和性能的降低. [站点维基="飞机"]. ArduPlane为噪声提供了两种过滤机制: [/现场] [站点维基="copter"]. ArduCopter为噪声提供了三种过滤机制: [/现场] 加速计信号上的低通滤波器,由互联网档案馆的存檔,存档日期2013-09-02.,以及陀螺仪信号,由INS GYRO FILTER (英语)., #. 陀螺仪信号上的谐所通过的过滤器INS_HNTCH_ENABLE ** and/or **INS_HNTC2_ENABLE **, [site wiki="copter"] #. Attitude rate PID loop filtering of reference inputs, controlled by **ATC_RAT_RLL_NTF, ATC_RAT_PIT_NTF and ATC_RAT_YAW_NTF. Attitude rate PID loop filtering of error inputs is controlled by ATC_RAT_RLL_NEF, ATC_RAT_PIT_NEF and ATC_RAT_YAW_NEF. For altitude acceleration control, use PSC_ACCZ_NTF and PSC_ACCZ_NEF on firmware before 4.7.0, or PSC_D_ACC_NTF and PSC_D_ACC_NEF on firmware 4.7.0 and later. [/site] As discussed in common-measuring-vibration section, there are basically two classes of noise/vibrations: those generated within the bandwidth of the gyros/accelerometer sampling and noise above those frequencies which are "aliased" down to within that bandwidth and can cause the "leans". The aliased noise must be eliminated at the source with improved mounting or frame rigidity, but the above filters can deal with the other sources, typically generated from the motor/propellers at their rotation frequency and its harmonics. For multicopters and QuadPlanes, virtually all vibrations originate from the motor's rotational frequency. For helicopters and planes, the vibrations are linked to the main rotor/prop speed. ArduPilot has support for two dynamic harmonic notch filters whose filter frequency can be linked to the motor rotational frequency for motors, or the rotor speed for helicopters, and provides notches at a primary frequency and its harmonics. And support for eight static notch filters: four at the rate PID target inputs and four at the rate PID error inputs. These are useful for eliminating frame harmonic resonances. While the lowpass filters can effectively diminish the impact of this noise, having low frequency set points creates a lot of phase lag and therefore reduces how aggressive the tune can be before oscillation occurs, which results in a poorer tune. For the gyro based rate controllers, this reduces their ability to respond to fast disturbances. If the gyro lowpass filter can be set higher, the phase lag induced is lower and the tune can be more aggressive. But this allows more noise and vibration, effectively canceling that gain out. Enabling either one or both of the Harmonic Notch filters gives the ability to target the noise generated by the motors, allowing a higher frequency of the following low pass to be set and therefore allowing tighter tune. Notch Filter Setup Overview Enable the notch filter. This makes the mode-specific setup parameters visible after a reboot. Select how the notch center frequency will be controlled. See center_freq_control. If a static notch (not usually recommended), or throttle-based control is used, the dominant noise frequencies will need to be determined in order to setup the notch. See notch_center_freq. Setup the selected center frequency control method using INS_HNTCH_MODE **. Then setup its associated parameters by reading its associated page linked in this section **center_freq_control. After a test flight and log analysis with the notch enabled (See notch_check), the number and placement of higher harmonic filters implemented can be adjusted **, the use of the **multi-notch options, or even a second harmonic notch set (INS_HNTC2_ENABLE) can be configured to improve noise reduction effectiveness. The web based Filter Review Tool can be used to experiment with parameter changes based on the test flight log to determine best configurations without having to make iterative test flights. Enabling the Notch Filters The harmonic notch is enabled overall by setting INS_HNTCH_ENABLE = 1 for the first notch, and, if needed, a second set of harmonic notches using INS_HNTC2_ENABLE = 1. After rebooting, all the relevant parameters will appear. Various methods of dynamically adjusting the notch(s) center frequency to track motor speed under different thrust conditions is provided, ie Dynamic Harmonic Notch filtering. Notch Filter Control Types Key to the dynamic notch filter operation is control of its center frequency. There are five methods that can be used for doing this: INS_HNTCH_MODE ** = 0. **Static center frequency. Dynamic notch frequency control is disabled. The center frequency is fixed and is static. Often used in Traditional Helicopters with external governors for rotor speed, either incorporated in the ESC or separate for ICE motors. INS_HNTCH_MODE ** = 1. (Default) **Throttle position based, where the frequency at hover throttle is determined by analysis of logs, and then variation of throttle position above this is used to track the increase in noise frequency. See throttle-based for further setup details. 说明： this type of notch filter cannot be used in Traditional Helicopters since throttle stick position does not relate to motor throttle, but rather collective and will result in a configuration error being declared at boot. The Static center frequency type is usually used since helis usually use constant motor speed. INS_HNTCH_MODE ** = 2 (RPM Sensor 1) or 5(RPM Sensor2). **RPM sensor based, where an external RPM sensor ** is used to determine the motor frequency and hence primary vibration source's frequency for the notch. Often used in Traditional Helicopters (See **Helicopters) using the ArduPilot Head Speed Governor feature. See RPM Sensor for further setup instructions. INS_HNTCH_MODE ** = 3. **ESC Telemetry based, where the ESC provides motor RPM information which is used to set the center frequency. This can also be used for the forward motor in fixed wing flight, if the forward motor(s) ESCs report RPM. This requires that your ESCs are configured correctly to support BLHeli telemetry via a serial port. See ESC Telemetry for further setup instructions. If INS_HNTCH_OPTS, or INS_HNTC2_OPTS if the second set of notches is enabled, has bit 1 set, then a set of notches for each motor will be created, tracking its RPM telemetry, otherwise, the average frequency of all motors will set the center frequency. INS_HNTCH_MODE ** = 4. **In-Flight FFT based, where a running FFT is done in flight to determine the primary noise frequency and adjust the notch's center frequency to match. This probably the best mode if the autopilot is capable of running this feature. It requires that the autopilot firmware supports it (see common-limited_firmware for GyroFFT feature) and has sufficient cpu power (F7/H7 autopilots). See **In-Flight FFT ** for further setup instructions. ESC RPM telemetry is generally the best source of frequency data because it automatically adapts to varying payloads and is the easiest method to set up. Its only disadvantage is that the ESCs must provide fast and reliable RPM information. If the RPM data has a slow update rate or is unreliable, then another method should be used. The second-best method is throttle-based notch filtering. It has no update lag whatsoever, but its configuration is more complex and requires correctly setting **MOT_SPIN_MIN ** and **MOT_THST_EXPO **. If either parameter is incorrectly set, the notch center frequency will not match the motor frequency and its effectiveness will be reduced. Throttle-based notch filtering also requires retuning whenever the payload changes, because the **INS_HNTCH_REF ** and/or **INS_HNTC2_REF ** parameter must be changed. All of the above are repeated, independently, for the second notch and are prefaced with INS_HNTC2_ instead of INS_HNTCH_. The following will explain setup for the first set of notches. 说明： only one filter can be mode 4(FFT). Determining Notch Filter Center Frequency Before actually setting up a dynamic notch filter, the frequencies that are desired to be rejected must first be determined. This is crucial if a static notch or common-throttle-based-notch is used. While the other methods do not require this knowledge before setting up their parameters, it can still be worthwhile as a comparison point for the post filter activation analysis of the filter's effectiveness. Once the noise frequency is determined, the notch filter(s) can be further setup. Historically, common-imu-batchsampling has been used for this (also for slow cpu's like F4-based autopilots), logging short bursts of raw IMU data for spectral analysis. As of firmware version 4.5 and later, a better method has been developed using continuous raw IMU data, if the autopilot is H7-based, and using a new web based tool. **This method is now preferred **. 说明： if you see two noise peaks close together, it may be that your copter has significant yaw imbalance. See the **Yaw Imbalance section **. Number of Harmonics Filtered Set **INS_HNTCH_HMNCS ** to enable multiple harmonic filters centered at up to 16x the base frequency (multiples of the center frequency) notches. For ESC **INS_HNTCH_MODE ** tracking, each motor will get a set of these notches. If an octocopter sets up three harmonics, this results in 8 x 3 = 24 notch filters. Enabling triple notches (see below) would result in 72 filters! This would most certainly cause excessive cpu loading and performance issues. Other modes only provide a single set of harmonic notches. Always enable only the number of harmonic notch filters actually required and be especially aware of what is being enabled if using ESC (**INS_HNTCH_MODE ** = 3) tracking mode. Enabling too many will result in running out of CPU cycles with unpredictable results. Three harmonics is usually safe. Checking Notch Filter Effectiveness Once the notch filter(s) are setup, the effectiveness of them can be checked by again measuring the frequency spectrum of the output of the filters (which are the new inputs to the IMU sensors). Refer back to the common-imu-batchsampling or common-raw-imu-logging page for this. Multi Notch The software notch filters used are very "spikey" being relatively narrow but good at attenuation at their center. On larger copters the noise profile of the motors is quite dirty covering a broader range of frequencies than can be covered by a single notch filter. In order to address this situation it is possible to configure the harmonic notches as multiple notches that gives a wider spread of significant attenuation. The configuration is controlled by the **INS_HNTCH_OPTS ** parameter. This is a bitmask parameter and multiple options are possible at the same time, but using bit 0, 1, and bit 4 at the same time should be avoided. Use only one of those in a given configuration. **INS_HNTCH_OPTS ** Bit Action   0 Double overlapping Notches 1 MultiSource: if using FFT Mode, the three largest noise sources will have a notch assigned. If ESC Telemetry Mode, then each motor will have a notch assigned at its RPM. If throttle mode, then each motor will have a notch assigned at its throttle input rather than the average overall throttle. 2 Updates the filters at the loop rate. This is cpu intensive, but tracks noise variations faster. Only valid if frequency source updates at loop rate, ie Bi-Directional DShot telemetry. 3 Enables notches on every IMU instead of just the primary. This is cpu intensive, but allows better lane switching decisions in noisy situations and for debugging. Not recommended for F4 boards. 4 Triple overlapping Notches 5 If the RPM source fails (Sensor,ESC telem,FFT) the minimum frequency (FFT_MINHZ, INS_HNTCH_FREQ, or INS_HNTC2_FREQ) will be used for notch center frequency 说明： double notch option is no longer recommended since the triple notch option has been added. With a double notch, the maximum attenuation is either side of the center frequency, so on smaller aircraft with a very pronounced peak their use is usually counter productive. 说明： Each notch has some CPU cost so if you configure multiple notches you can end up with many notches on your aircraft. For example, triple single (no harmonics) notches, using ESC telemetry will result in 3 notches per motor or 12 total notches. For example, with F4 cpus this should be acceptable, but enabling a second group of triple notches with INS_HNTC2_ENABLE or multiple harmonic notches, could cause problems. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Managing Gyro Noise with the Dynamic Harmonic Notch Filters」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 遥控器调参旋钮 [影印维基目的地="飞机,直升机"]. 基于传输器的调制 您可以使用您的 R/ C 在飞行中进行广泛的参数调试 发射机 用于无法使用的高级用户 自动调试特性或希望用完整的手动进行微调 每个参数的调制控制 概览 基于传送器的调制允许您调制单个参数或一个参数 飞行时的一组参数。 基本想法是把调音连接起来 参数的值为发报机上的旋钮或滑动器,然后改为 通过移动旋钮来调整飞行中的参数。 [站点维基="飞机"]. 基于发射机的调谐的主要特征是: 显示单个参数或一组相关参数 在一次飞行中 调整与调制键相连的参数值范围 使用“ 选择开关” 使用选择器飞行时在参数之间切换到调谐 切换 在飞行中保存新参数 被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的拒绝的被尽可能广泛地被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝从一开始就被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被的被的被的被的被的被的被的被的被拒绝的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被被的被的被的被被的被的被的被被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被被的被被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的 你把的被的被的被的被的被的被的被的被的被被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的被的ح的被的被的被被的被的被的 调整进度 Concepts The two key controls for transmitter based tuning are: A "tuning knob", setup on your transmitter to a convenient knob or slider and linked to an RC channel that your board receives An optional "selector switch" for controlling advanced features of the tune. This should be linked to a two position switch mapped to a RC channel that your board receives. A spring loaded switch (such as the trainer switch) works particularly well. In addition to those input controls the following concepts are useful in understanding the tuning process: A "parameter set" is a group of related parameters that can be tuned one after the other in a single flight The "mid-point" is point on the tuning knobs range where it produces a PWM value half way between minimum and maximum Setting up for tuning To setup your vehicle for tuning you need to set the following parameters: TUNE_CHAN: the RC input channel associated with your chosen tuning knob TUNE_CHAN_MIN: the minimum PWM values produced on TUNE_CHAN TUNE_CHAN_MAX: the maximum PWM values produced on TUNE_CHAN TUNE_PARAM: the parameter or set of parameters you will be tuning TUNE_SELECTOR: the RC input channel associated with your chosen selector switch (optional) TUNE_RANGE: the scaling range which the tuning knob covers The TUNE_PARAM parameter selects the parameter or set of parameters you will be tuning. Values of TUNE_PARAM less than 100 correspond to individual tunable parameters whereas values of 101 or higher correspond to sets of related parameters that can be tuned one after the other in a flight. 说明： Most of the tuneable parameters apply to the VTOL operation of QuadPlanes. Only TUNE_PARAM values in the 50-57 and 111-113 range are for fixed wing operation. Use your ground stations parameter interface to see see the full list of tunable parameters and parameter sets available for TUNE_PARAM. For Plane most of the parameters are associated with tuning the QuadPlane VTOL motors as those are the most difficult to tune. You can also tune some fixed wing parameters, although most people find the automatic tuning with AUTOTUNE mode is the best option for fixed wing flight. If you want to tune a set of parameters (by choosing a TUNE_PARAM value over 100) you must have a selector switch configured with the TUNE_SELECTOR parameter. Using the tuning knob The basic operation of the tuning knob is very simple. If the tuning knob is at the bottom of its range then the parameter being tuned is set to the initial value divided by the TUNE_RANGE. If the tuning knob is at the top of its range then the parameter being tuned will be set to the initial value multiplied by TUNE_RANGE. So with a default value for TUNE_RANGE of 2 you will be able to change the parameter in a range from half its initial value to 2x the initial value. This is a good range for many tuning tasks. Activating the tuning knob When you first start tuning a parameter you will find the tuning knob is not yet active. This is because the knob does not activate until it passes the "mid-point value", defined as half way between TUNE_CHAN_MIN and TUNE_CHAN_MAX. Activating the tuning knob in this way ensures that you don't accidentally take off with a large change in tuning value. You are guaranteed to start the tune with a value very close to your current value for the parameter. When the tuning knob activates by reaching the mid-point the buzzer on the flight board will give a quick "bup-bip" sound to indicate that tuning has been activated. Re-centering the tuning knob It is quite common to find that the TUNE_RANGE is not wide enough to move the tuning value to the ideal point for your vehicle. For example, you may have started the tune with a P gain for some axis of 0.7, and when you move the tuning knob up all the way the vehicle still hasn't started oscillating. In that case the tuning value will have reached 1.4 and you need some more range. To get more range you can use the selector switch to re-center the tuning knob around the current value. Toggle the selector switch briefly high then low and the center-value will change to whatever the tubing knob is set to. When you re-center the tuning knob will de-activate again until you move it to the mid-point position. This prevents you from getting a jump in the tuning value when you re-center. Tuning multiple parameters You can tune multiple parameters in one flight by setting TUNE_PARAM to one of the "tuning set" parameters. For example, if you set TUNE_PARAM to 101 then you will have 4 different stages to your tune: Roll: Rate D Roll: Rate P and Rate I Pitch: Rate D Pitch: Rate P and Rate I notice that Roll: Rate P and Rate I is actually two parameters in one, controlling both the P gain and the I gain for roll. This follows the normal advice for MultiCopters that you should keep the P and I values equal when doing a manual tune. When you choose a tuning set with TUNE_PARAM then you will initially be tuning the first parameter in the set. Once you have adjusted that parameter as much as you need to you can move to the next parameter in the set by holding the selector switch for more than 2 seconds. It is suggested that you count to 3 to ensure you are over 2 seconds. Holding the selector switch for more than 2 seconds will switch you to the next parameter and will also change the tuning knob back to its "wait for mid-point" state on the new parameter. The buzzer on the board will give a loud BEEP sequence to indicate which parameter in the set you have changed to. For the first parameter in the set, you will get one loud BEEP. For the second parameter, you will get two loud BEEPs and so on. When you have cycled through all of the parameters in the tuning set you have chosen it will wrap back around to the first parameter in the set. Saving the tuning results When you are happy with the tune you can save the result by holding the selector switch for more than 5 seconds. After 5 seconds the board will make a rapid bup-bip-bup-bip sound to indicate that the save is complete. If you leave the selector switch in the high position then tuning will remain disabled after the save. Reverting the tune If you are not happy with your tuning results or the vehicle becomes unstable you should change flight mode. Any change of flight mode will immediately revert all of the parameters you are tuning to the last saved value. However, you can prevent this reversion upon flight mode change by setting the TUNE_MODE_REVERT parameter to 0. The tuning process The tuning system is designed to make it easy to quickly get a reasonable manual tune on a vehicle in one flight. The most common use for this type of tuning will be in adjusting the rate roll and pitch PID gains. The tuning procedure outlined below is for that particular case. Setting up To setup for tuning your rate PIDs you should set TUNE_CHAN to your tuning channel, TUNE_SELECTOR to your selector switch and TUNE_PARAM to 101 (which is the "rate roll and pitch PIDs tuning set"). Then takeoff and switch the vehicle to a comfortable flight mode for rate tuning. For a QuadPlane QHOVER or QLOITER are the best choices. The first parameter you will be tuning will be RateRollD. To tune that parameter (and the other parameters in the rate roll/pitch set) you should follow this process: move the tuning knob to the mid-point to activate the knob. You will hear a rapid bup-bip from the board to indicate the tuning knob is activated. start raising the tuning knob slowly, stopping immediately if the vehicle starts to oscillate. While you raise the gain you should give some small roll inputs on the sticks. if you get to the top of the tuning knob range and the vehicle has not yet started to oscillate then use the selector switch to re-center the range, then move the tuning knob to the mid-point to reactivate the tuning knob as soon as you see oscillation you should immediately lower the tuning knob to the point where the oscillation just stops once the oscillation stops then re-center the tuning knob using the selector switch, then move it to the mid-point to activate it, and then lower the tuning knob all the way down. That will move the tuning value to half of the value that just stopped the oscillation (assuming a TUNE_RANGE of 2). Moving to half of that value will give you enough margin in your tune to ensure your vehicle can handle a wide range of flight conditions. Once you have completed the above process for the first parameter then you can move to the 2nd parameter by holding the selector switch for a count of 3. You will hear a BEEP BEEP sound from the vehicle indicating that you have moved to parameter 2, which is the RateRollPI parameters. You should then repeat exactly the same tuning process with that parameter. Keep tuning each parameter in turn using the above process until you are happy with all of them and then save your new tuning parameters by holding the selector switch for more than five seconds. You will know the 5 seconds is up when you hear the distinctive rapid bup-bip-bup-bip sound from the buzzer. At that point, you can land the vehicle, or just enjoy flying it. The first time you do a full tune in this way it will probably take about five minutes of flight time to do a tune. With some practice, you can do a full tune in a bit over a minute. [/site] [site wiki="copter"] First you should set RCx_OPTION = 219, where x is a free RC channel that will be used for transmitter tuning. 说明： prior to version 4.6, Channel 6 was hard coded to be the "tuning" channel and setting RCx_OPTION = 219 was not required to be set. 说明： a second tuning channel can also be setup using RCx_OPTION = 220, and the TUNE2_xx parameters to allow two sets of tuning parameters to be adjusted in the same flight session. The TUNE parameter determines which parameter is being tuned. The TUNE_MAX parameter determines the maximum value of the parameter when the channel is at RCx_MAX, while the TUNE_MIN parameter determines the value when tuning RC channel is at RCx_MIN. TUNE Values ** Traditional Heli Only These values can be either set manually or using Mission Planner Setting with Mission Planner Rate Roll P and Rate Pitch P will be used in the following example procedure Connect your autopilot to Mission Planner From parameter list, assign channel x to transmitter tuning with RCx_OPTION = 219. On Mission Planner, select CONFIG>>Extended Tuning Set the TUNE drop down box option to "Rate Roll/Pitch kP" Set Min to 0.08, Max to 0.20 (most copters ideal gain is within this range although from a small number of copter the Max can be as high as 0.25) Push the "Write Params" button Turn your transmitter's CHx tuning knob to the minimum position, press the "Refresh Params" button and ensure that the Rate Roll P and Rate Pitch P values become 0.08 (or something very close) Turn the CHx knob to its maximum position, press "Refresh Params" and ensure the Rate Roll P moves to 0.20 Move the CHx knob back to the middle Arm and fly your copter in Stabilize mode adjusting the CHx knob until you get a copter that is responsive but not wobbly After the flight, disconnect your LiPo battery and reconnect the autopilot to the mission planner With the CHx knob in the position that gave the best performance, return to the Copter Pids screen and push the "Refresh Params" button In the Rate Roll P and Rate Pitch P fields re-type the value that you see but just slightly modified so that the mission planner recognizes that it's changed and resends to the autopilot (Note: if you re-type exactly the same number as what appears in Rate Roll P it won't be updated). So for example, if the Rate Roll P appears as "0.1213" make it "0.1200" Set CHx Opt back to "None" and push "Write Params" Push the Disconnect button on the top right, and the Connect Ensure that the Rate Roll P value is the value that you retyped in step #13 说明： While you are moving the tuning knob the values update at 3 times per second. The need to press the Refresh button in the mission planner in steps #7 and #8 above is just because the Copter is not sending the updates to the mission planner in real-time. [/site] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「[copywiki destination="plane,copter"]」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 评估整机调参 大多数飞行员都希望一旦他们的飞机能在阿尔特霍尔德安全地盘旋,就尽快前往Autotune. 在Autoune运行之前,飞行员应确保当前音调足够好,从Autoune运行的重复测试中恢复. 要测试当前曲调状态 : 在AltHold或STABILIZE起飞 应用小卷和投球输入. 从五度输入开始,把棍子放到中间,投球,左,右,向后滚,然后在对角线上所有4分 逐步增加投入,实现全棒偏转 转过身来 让棍子弹回中心 如果飞机在棍子输入后开始大幅过射或振荡,则在情况开始危及飞机之前停止试验. 飞机在自动提供咨询意见之前可能需要人工调试(**见下节**)。 为测试独立于输入形状的稳定循环,设置参数:**ATC RATE FF ENAB ** 改为 0。 在AltHold或STABILIZE起飞 抓一个卷或投球输入 释放棒子 观察飞机的过度射击 逐渐将棍子偏移率提高到100% 如果飞机的超射量很大,或飞机振荡,则飞机可能需要手动调试(**见下**节)才能运行自动调试. Set **ATC_RATE_FF_ENAB ** to 1 after the tests are complete. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Evaluating the aircraft tune」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 高环路速率调参 通常情况下, PID 控制器在显示( LOOP),主循环速度和噪声过滤速度为半循环速率. 这意味着PID速率错误校正只能以1/loop速率发生. 对于400赫兹,这是2.5ms。 在ArduCopter 4.7以及后来,可以运行PID姿态率接近陀螺仪提供测量速度,测量速度可达4KHz,导致2.5uS率实际上是校正. 陶宁比较敏感和复杂,但对于对惯性比(非常敏捷)有较大推力的机体进行气压应用,可以产生更精确和反应更敏捷的控制. 说明： 仍在进行大量计算,导致CPU负载增加。 H冉基以何种方式进行自动驾驶是可以接受的,但F4基自动驾驶可能无法维持这种增加的负载. 设置运行 PID 速率循环,更接近于更高的陀螺仪采样率,而不是显示( LOOP): 配置 仅有两个新的设置可以让快速率姿态出现,但这些设置对其他几个设置有影响: 可实施的战略: 0: 页:1 1:启用动态快速速率. 在高的CPU加载时(由主循环为慢或陀螺仪样本队列填充决定),速率会降低到陀螺仪数据速率的整数二维器,直到CPU稳定. 这是尝试支持的最安全的方法. 当我们开始战斗时, 当我们开始时, 注意, 您必须确定您有足够的 CPU 来启用此选项或控制会被在这一方面损坏 。 3: Enable fixed fast rate. This is useful for testing but not usually used. FSTRATE_DIV: this defaults to 1 and represents the minimum fast rate gyro divisor. So a value of 2 will yield a rate loop of gyro rate / 2 (INS_GYRO_RATE / 2). This allows a fixed fast rate that is lower than the gyro rate. This parameter is can be modified in-flight. The easiest way to try this feature is to set FSTRATE_ENABLE = 1 (Dynamic rate). If your flight controller is struggling it will reduce the attitude loop rate until normality is restored. FSTRATE_ENABLE = 2 (Fixed Rate) is not recommended until you have seen reasonable performance with dynamic rates. One way to gain more CPU is to switch off additional IMUs using INS_ENABLE_MASK or reduce INS_GYRO_RATE. The main CPU load is from the INS and attitude control threads. When this feature is enabled, several other settings are affected: SERVO_DSHOT_RATE - this represents a multiplier of the main loop rate to output to the motors. When the fast rate loop is enabled this is normally set to 1, however if the calculated rate will not exceed the gyro rate, higher values are allowed. For instance if INS_GYRO_RATE = 2(4KHz) and FSTRATE_DIV = 4 (1KHz)then values of SERVO_DSHOT_RATE up to 4(4x loop rate) are allowed. Fast attitude and PID logging enabled in LOG_BITMASK - setting these bits usually logs at the main loop rate, however if fast attitude is enabled these will be logged at the minimum of the fast attitude rate and 1kHz SCHED_LOOP_RATE - since all the heavy lifting of attitude control is being done in a separate thread, SCHED_LOOP_RATE can be run at normal values - for instance 400Hz or even less. Tuning Setup Its extremely important that the Notch filtering ** be setup as well as the **tuning-process-instructions be followed before tuning with this feature enabled. INS_GYRO_FILTER - as high as you can get without cooking your motors. Often copters have resonance around 120Hz so it is hard to get higher than this without notching out frame resonance. each axis' ATC_RAT_xxx_FLTD should be INS_GYRO_FILTER/2 on roll and pitch and INS_GYRO_FILTER/4 on yaw. This is because D is more active, lets more noise through and is more likely to cook your motors. Setting it above 0.75 * INS_GYRO_FILTER is not recommended. each axis' ATC_RAT_xxx_FLTT should be at the highest rate you want the EKF or your fingers to control the copter. Values of 30Hz should be fine, but higher has diminishing returns but does not affect the tune. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Aggressive Rate Loop Tuning」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 室内飞行 本條目规定了在无任何位置或速度源(例如没有GPS,没有光学流)的情况下,在内部飞行你的多模版的指南. 关于使用非GPS位置或速度源进行室内飞行,请参看**非GPS导航**页。 警告： 室内飞行时,确保你有足够的空间跟随 安全程序。 GPS在室内不工作,需要禁用(无例外) 概览 室内飞行的要点是全球定位系统 系统是行不通的。 即使你看见你有正确的号码 和低HDOP, 这是由于多路径 卫星的信号 这意味着单曲被反映到 天线通过墙壁、窗户和外面的其他表面。 如果你们 看看地图上的位置,你会看到位置不会 匹配您当前的位置, 或将会漂移, 时数米或 甚至离你的位置还有1000米显现 稳定 ** 稳定** 模式不使用GPS,并具有 最少的问题,但飞行员需要 良好的控制机。 高度控制 ** 高度控制器**步伐使用气压计来保持 特定的高度。 气压计依赖于恒定气压. 房间里的气压可以因门打开或关闭而改变. 还有 所享有的气候控制装置,如风扇和空调,也将引起 压力变化。 可能的结果是地板突然坠毁或 上限。 声纳或利达 使用在**AltHold **飞行时面对**sonar或lidar**的向下飞行,有助于避免海拔突然可供撞入地板的内容或天花 再见,请检查url=值 (帮助). 详情表示了意见。 室内安全飞行 Disable the GPS by setting GPS1_TYPE to 0 Configure the **battery failsafe ** to "Land" by setting **BATT_FS_LOW_ACT ** = 1 Configure the **radio failsafe ** to "Enabled always Land" by setting **FS_THR_ENABLE ** = 3 Disable the **fence ** by setting **FENCE_ENABLE ** = 0 Use a downward facing sonar or lidar (if available) Safe Indoor Flying Don'ts Don't fly in small confined spaces. Use common sense, flying inside a warehouse with a high roof = OK, bedroom = not OK. Don't use Auto* modes * Autonomous and semi-autonomous modes require a position estimate. This can come from GPS or from **Non-GPS Navigation ** sources such as optical flow, external navigation, or motion capture systems. In ArduPilot 4.7 and later, the EKF origin can be automatically saved and restored across power cycles — see **Persistent Origin Storage ** for details. ** Non-autonomous modes include **Stabilize ** and **AltHold ** 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Indoor Flying Guidelines」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 初始调参飞行 飞行员的首飞准备 Sung)的首次起飞是飞机生命中最危险的一秒. 这里的飞机可能非常不稳定,导致动力突然增强,然后导致飞机跳入空中,或者可能调制得很差,一旦飞机升空,你就对飞机控制不足.崽子驾驶员在调试飞行中应当非常勤奋,避免出现可能造成伤害或破坏的情况. 在早期调试 别说了,飞行员可以做一些事情来尽量减少风险: 飞行员应进行运动编号和定向检查(见**通过任务计划车试验检查运动编号**)。 应注意确保选择正确的框架类型。 不正确的帧类型可能导致非常快的yaw旋转或完全失去控制.乍现时的光谱光谱. 注意到旋转螺抉择所需的产出百分比,并确保: **MOT SPIN 亚美尼亚 ** 设置的高度足以使马达能干净地旋转. **MOT SPIN MIN (中文(简体) ). Court. ** 设置的高度足以使马达以最小的推力旋转. 经过重大调整后,所有飞行均应在稳定状态下进行。 在姿态控制器不稳定的情况下,稳定化为飞行员的整个飞机提供了显著的 好啊,这让飞行员对飞机拥有更大的控制权. 在飞行中高度控制器经过测试之前,飞行员不应在阿尔特霍尔德起飞. 这应该通过在稳定区起飞和转投阿尔特霍尔德来完成. Alt Hold很少成为问题,除非飞机有很低的悬浮油门。 对于最初的飞行,飞行员应确保设定这些参数喽: ** ATC THR MIX MAN**至0.1 **MOT THST Hover ** 到 0.25(或低于预期的悬浮油气) 使用无线电并正确校准无线电(见common-radio-control-calibration). Configure an Emergency Stop Motors switch and test it (see **Auxiliary Functions **). Do tuning flights in low-wind condition and normal weather (no rain and between 15°C/59°F and 25°C/77°F). Practice STABILIZE flight in simulator or on a low-end drone first, you should be confident to be able to takeoff and land with your untuned aircraft. First Flight The first take off is the most dangerous time for any multirotor. Care must be taken to ensure the aircraft is not destroyed in the first seconds of flight and nobody is injured. Ensure that all spectators are at a safe distance. Ensure the pilot is at a safe distance and position. The pilot should refresh themselves on the method used to disarm the aircraft (using **Auxiliary Functions ** for Motor Interlock or Arm/Disarm may be beneficial). This flight will allow to setup your aircraft in a "flyable for tuning" state. Ensure the aircraft is in STABILIZE mode Arm the aircraft Immediately disarm the aircraft to ensure your disarm procedure is correct Arm the aircraft Slowly increase the throttle looking for signs of oscillation. (long or flexible landing gear may cause some landing gear oscillation that will only go away after the aircraft leaves the ground) As soon as the aircraft lifts off the ground immediately put the aircraft back down as gently as possible Disarm the aircraft Evaluate what you observed to decide if you need to make adjustments to the tuning parameters or if it is safe to take off again Arm and increase the throttle to initiate a takeoff Hover at approximately 1m altitude and apply small (5 degrees) control inputs into roll and pitch Immediately land if any oscillation is observed Next section will explain how to remove the oscillations. Initial aircraft tune The first priority when tuning an multirotor aircraft is to establish a stable tune, free of oscillations, that can be used to do further tests. Arm the aircraft in STABILIZE Increase the throttle slowly until the aircraft leaves the ground If the aircraft starts to oscillate immediately abort the takeoff and/or land the aircraft Reduce all the following parameters by 50% **ATC_RAT_PIT_P ** **ATC_RAT_PIT_I ** **ATC_RAT_PIT_D ** **ATC_RAT_RLL_P ** **ATC_RAT_RLL_I ** **ATC_RAT_RLL_D ** This process is repeated until the aircraft can hover without oscillations being detectable visually or audibly. If the aircraft has very long or flexible landing gear then you may need to leave the ground before ground resonance stops. Be aware that in this state the aircraft may be very slow to respond to large control inputs and disturbances. The pilot should be extremely careful to put minimal stick inputs into the aircraft to avoid the possibility of a crash. Test AltHold This test will allow to test the altitude controller and ensure the stability of your aircraft. Check **MOT_HOVER_LEARN ** is set to 2. This will allow the controller to learn by itself the correct hover value when flying. Take off in STABILIZE and increase altitude to 5m. Switch to AltHold and be ready to switch back to STABILIZE. If the aircraft is hovering at a very low hover throttle value you may hear a reasonably fast oscillation in the motors. Ensure the aircraft has spent at least 30 seconds in hover to let the hover throttle parameter converge to the correct value. Land and disarm the aircraft. Set these parameters on ground and preferably disarm (A confident pilot could set them in flight with GCS or CH6 tuning knob): PSC_D_ACC_I to 0.2 x **MOT_THST_HOVER ** PSC_D_ACC_P to 0.1 x **MOT_THST_HOVER ** 说明： In Copter 4.6 and earlier these parameters were named PSC_ACCZ_I and PSC_ACCZ_P and were scaled 10x larger: PSC_D_ACC_I to 2 x **MOT_THST_HOVER ** PSC_D_ACC_P to **MOT_THST_HOVER ** if AltHold starts to oscillate up and down the position and velocity controllers may need to be reduced by 50%. These values are: PSC_D_POS_P and PSC_D_VEL_P. 说明： In Copter 4.6 and earlier PSC_D_VEL_P was named PSC_VELZ_P and PSC_D_POS_P was named PSC_POSZ_P. Harmonic Notch Filtering After you have a hover without oscillations the next step is to get get a good notch filter setup to reduce noise to the PID controllers. A good set of notch filtering parameters is critical to a good tune. To get a notch filter setup you need to hover your vehicle for at least 30 seconds with no pilot input and with INS_LOG_BAT_MASK set to 1. This will enable FFT logging which will guide the correct setup of the notch filters. You should then carefully read the common-imu-notch-filtering documentation and setup a harmonic notch to remove the noise from your gyros. Eliminating noise with the notch filters will dramatically improve the quality of your tune. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Initial Tuning Flight」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 输入整形（Input Shaping） 科普特有一套参数来定义飞机 那里飞行的感觉. 这使得飞机的设置具有极具攻击性的曲调,但仍感觉自己是一架非常温和友好的飞机可以飞行. 这些参数中最重要的是: 缩写 Y Rate: 理想的最大毛速率(德格/秒) ATC ACC P 地图: Pitch 速率加速 ATC ACC R MAX 数据对全球 ATC ACC Y 地图: Yaw 速率加速度 他会找到的 ATC ANGLE MAX:最大倾角 **ATC_ANG_LIM_TC **: Aircraft smoothing time **ATC_INPUT_TC **: Time to achieve 63% seady state pitch and roll attitude. Multiply by 3 to determine time to achieve steady state attitude. **PILOT_Y_RATE_TC **: Time to achieve 63% steady state yaw rate. Multiply by 3 to determine time to achieve steady state rate. Autotune will set the ATC_ACC_P_MAX, ATC_ACC_R_MAX and ATC_ACC_Y_MAX parameters to their maximum based on measurements done during the Autotune tests. These values should not be increased beyond what Autotune suggests without careful testing. In most cases pilots will want to reduce these values significantly. For aircraft designed to carry large directly mounted payloads, the maximum values of ATC_ACC_P_MAX, ATC_ACC_R_MAX and ATC_ACC_Y_MAX should be reduced based on the minimum and maximum takeoff weight (TOW): ATC_ACC_P_MAX x (min_TOW / max_TOW) ATC_ACC_R_MAX x (min_TOW / max_TOW) ATC_ACC_Y_MAX x (min_TOW / max_TOW) PILOT_Y_RATE should be set to be approximately 0.5 x ATC_ACC_Y_MAX to ensure that the aircraft can achieve full yaw rate in approximately half a second. **ATC_ANG_LIM_TC ** may be increased to provide a very smooth feeling on the sticks at the expense of a slower reaction time. Aerobatic aircraft should keep the ATC_ACC_P_MAX, ATC_ACC_R_MAX and ATC_ACC_Y_MAX provided by autotune and reduce **ATC_ANG_LIM_TC ** to achieve the stick feel desired by the pilot. For pilots wanting to fly ACRO the following input shaping parameters can be used to tune the feel of ACRO: **ACRO_BAL_PITCH ** **ACRO_BAL_ROLL ** **ACRO_RP_EXPO ** **ACRO_RP_RATE ** **ACRO_RP_RATE_TC ** **ACRO_THR_MID ** **ACRO_TRAINER ** **ACRO_Y_EXPO ** **ACRO_Y_RATE ** ACRO_Y_RATE_TC The full list of input shaping parameters are: **ACRO_BAL_PITCH ** **ACRO_BAL_ROLL ** **ACRO_RP_EXPO ** **ACRO_RP_RATE ** **ACRO_RP_RATE_TC ** **ACRO_THR_MID ** **ACRO_TRAINER ** **ACRO_Y_EXPO ** **ACRO_Y_RATE ** **ACRO_Y_RATE_TC ** ATC_ACC_P_MAX ATC_ACC_R_MAX ATC_ACC_Y_MAX ATC_ANGLE_MAX **ATC_INPUT_TC ** **ATC_ANG_LIM_TC ** **ATC_RATE_P_MAX ** **ATC_RATE_R_MAX ** **ATC_RATE_Y_MAX ** **ATC_RATE_WPY_MAX ** PILOT_ACC_Z PILOT_SPD_DN PILOT_SPD_UP **PILOT_THR_BHV ** **PILOT_THR_FILT ** PILOT_TKO_ALT_M **PILOT_Y_RATE ** **PILOT_Y_RATE_TC ** LOIT_ACC_MAX_M **LOIT_ANG_MAX ** LOIT_BRK_ACC_M **LOIT_BRK_DELAY ** LOIT_BRK_JRK_M LOIT_SPEED_MS 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Setting the input shaping parameters」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 navigation-tuning 上游文档： navigation-tuning。 打开官方英文页 new-roll-and-pitch-tuning 上游文档： new-roll-and-pitch-tuning。 打开官方英文页 QuikTune http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http 采取必要行动 http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http Apple http http http http http http http http http http http 鼎 http http http http http http http http http http http 几句 http http http 宽度 : 100% 该VTOL 基库纳Lua脚本简化了寻找一个好调子的过程,用于一个多copter的态度控制参数. 脚本缓慢地增加相关收益,直到发现振荡. 29. 然后将收益减少60%,然后转到下一个收益。 一旦所有收益都被调谐完成,用户可以决定保存或丢弃新的收益. 说明： 确定您为调试准备了工具, 设置了这里讨论的参数 :设置用于调整也是为了保证最好的曲调,设置噪音的鼻音过滤,看普通- 最小过滤。您可以在没有这个步骤的情况下运行才能实现 QuickTune 。ac 滚动调整 if the vehicle can't do an initial hover stably. Then setup the filters and retune for best results. The script attempts to tune all these parameters (in the given order) ATC_RAT_RLL_D ATC_RAT_RLL_P and ATC_RAT_RLL_I ATC_RAT_PIT_D ATC_RAT_PIT_P and ATC_RAT_PIT_I ATC_RAT_YAW_D ATC_RAT_YAW_P and ATC_RAT_YAW_I The advantage over AutoTune ** is that QuikTune is safer because the vehicle does not need to move or twitch. The disadvantage is that QuikTune cannot find the vehicle's maximum rotational accelerations (e.g. **ATC_ACC_R_MAX, ATC_ACC_P_MAX, ATC_ACC_Y_MAX) Installing the Script Set **SCR_ENABLE ** = 1 to enable scripting and then reboot the autopilot Download VTOL-quicktune.lua to your PC Copy the script to your autopilot's SD card's APM/scripts directory. If using MP it may be easiest to use the Config, MAVFtp screen Reboot the autopilot and set QUIK_ENABLE = 1 If an RC switch will be used to start/stop the tune set RCx_OPTION = 300 where "x" is the RC input channel number. Alternatively set one of Mission Planner's Aux Function tab's rows to "Scripting1" Running QuikTune Wait for a calm day and go to an open area with good GPS reception Connect with a ground station (e.g Mission Planner or QGC) and ensure that the Messages tab can be seen. This is where output from the tune will appear Move the RC switch to the low position OR push MP's Aux Function's "Low" button Arm and takeoff in Loiter mode and climb to a height of about 3m Begin the tune by moving the RC switch to the middle position OR push MP's Aux Function's "Mid" button Monitor the progress of the tune using the GCS's Messages tab If necessary reposition the vehicle using the RC transmitter. This will temporarily pause tuning and restore the original gains. Tuning will resume a few seconds after the RC sticks are returned to their center position If the vehicle begins oscillating violently cancel the tune by moving the RC switch to the low position OR push MP's Aux Function's "Low" button Once the tune has completed accept the new gains by moving the RC aux switch to the high position OR push MP's Aux Function's "High" button Land and disarm the vehicle Advanced Configuration The full list of available parameter settings are here 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「QuikTune」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 roll-pitch-controller-tuning 上游文档： roll-pitch-controller-tuning。 打开官方英文页 调参前准备 设置起降飞机 下列参数应当根据您的飞机的规格正确设定.。 每一个都影响到调试过程的质量。 电池设置 必须确保你的VTOL的推力 仍旧是线性的仍旧是线性推力曲线的意思 电动机产生的实际推力的变化是直接的 at at at at鲨 at at at at at at at at at at at at at at at at at at 我可不想 at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at at. - i at sub鲨? - i - i - i at - i at - i at 曲子不是线性的 那样你就不会韵律好 在某些情况下,你的车可能 会有这么糟糕的曲调 变得完全不稳定和崩溃。 非线性推力曲线共有3个常见原因. 节流阀的电压增加 您使用到您的 ESC 的 PWM 范围内的端点设置不正确( 见下文“ 移动器设置 ”) 由螺旋桨、ESC和电动机组合产生的推力的非线研讨 开始设置电压范围以应对电压sag. 用来线化你的运动推力曲线的参数。 ** MOT BAT VOLT MAX ** 应设定为电池的最大电压,例如标准LiPos的4.2v x 号电池,或者如果使用不同的电池类型,则酌情设置。 **MOT BAT VOLT MIN (中文(简体) ). ** 应设定为电池的最小电压,例如标准LiPos的3.3v x 号电池,或者如果使用不同的电池类型,则酌情设定。 选择 = 0 (default). The default is to use sag compensated voltage for the above and during tuning computations. It can be set to 1 to use raw voltage instead of sag compensated voltage, which may improve tuning results for light vehicles. Next setup the thrust expo. If you are setting up a professional aircraft then you should invest in a thrust stand so you can accurately measure the true thrust for your motor/ESC/propeller combination as you vary the throttle. Then you will adjust the expo value along with the endpoints (given by motors setup below) so that the thrust between the endpoints is as linear as possible. Do not trust manufacturer data for the thrust curve as they are frequently inaccurate. See motor-thrust-scaling for details on thrust scaling. If you are setting up a hobby grade vehicle then you can use the graph below to estimate the correct **MOT_THST_EXPO ** value for your aircraft. **MOT_THST_EXPO **: 0.55 for 5 inch props, 0.65 for 10 inch props, 0.75 for 20 inch props (or larger). This parameter should be derived by thrust stand measurements for best results (don’t trust manufacturer data). 警告： Do not set an expo above 0.75 unless you have thrust stand data for your own motor, ESC and propeller combination showing that a higher value is needed. The graph is an approximation for hobby grade hardware, and guessing at a high expo can make the vehicle harder to tune rather than easier. Motors setup The motor parameters define the PWM output range sent to the ESCs. This is critical to ensure that the entire range of throttle values used in flight is within the linear range of your propulsion system. Parameters used to define the output range sent to the ESC. **MOT_PWM_MAX **: Check ESC manual for fixed range or 2000us **MOT_PWM_MIN **: Check ESC manual for fixed range or 1000us **MOT_SPIN_ARM **: use the **motor test feature ** to determine a value which will reliably start the motors spinning at a low rpm as an indication of the armed state. **MOT_SPIN_MAX **: 0.95 **MOT_SPIN_MIN **: use the **motor test feature ** and motor test data, if available, to set the lower range of linear thrust. The default value is usually adequate for hobby uses. **MOT_THST_HOVER **: 0.25 or below the expected actual hover thrust percentage (lower is safe) PID Controller Initial Setup The settings below are meant to get your PID controller acceleration and filter settings into the right approximate range for your vehicle. These parameters are critical to the tuning process. The PID controller default values for axis P/D/I values are usually safe for first test hovers of most vehicles. **INS_ACCEL_FILTER **: 10Hz **INS_GYRO_FILTER **: 80Hz for 5 inch props, 40Hz for 10 inch props, 20Hz for 20 inch props (or larger) ATC_ACC_P_MAX: 1100 for 10 inch props, 500 for 20 inch props, 200 for 30 inch props ATC_ACC_R_MAX: 1100 for 10 inch props, 500 for 20 inch props, 200 for 30 inch props ATC_ACC_Y_MAX: 200 for 10 inch props, 100 for 20 inch props, 90 for 30 inch props **ATC_RAT_PIT_FLTD **: **INS_GYRO_FILTER ** / 2 **ATC_RAT_PIT_FLTT **: **INS_GYRO_FILTER ** / 2 **ATC_RAT_RLL_FLTD **: **INS_GYRO_FILTER ** / 2 **ATC_RAT_RLL_FLTT **: **INS_GYRO_FILTER ** / 2 **ATC_RAT_YAW_FLTE **: 2 **ATC_RAT_YAW_FLTT **: **INS_GYRO_FILTER ** / 2 Mission Planner Helper A tab under SETUP/Mandatory Hardware/Initial Parameter Setup is provided in Mission Planner to setup the above parameters easily. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Setting the Aircraft Up for Tuning」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 tecs-total-energy-control-system-for-speed-height-tuning-guide 上游文档： tecs-total-energy-control-system-for-speed-height-tuning-guide。 打开官方英文页 油门增益（Throttle Boost） 即便调制良好 多条条条条条条条条条条条条条条条条条条条条条 这将瞬间失去严格的态度控制 突然,巨大的节流阀变化。 dips和Rolls可以在"punch-outs"或"throttle chops"上发生,特别是在推力对重量比较高的轻型机体上. 为了减少这种影响,ATC THR G 组织参数可以调整. 通常以"0"的默认值不活动,设置为非零数,在节流阀迅速聆讯时,会提供PID增益乘法,无论是上下变化. 在那边ATC THR G 组织在节流迅速改变期间,其比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小的比子小你怎么快? 数值较低将导致收益乘数较低。 越不严调机体,就越需要Throttle Boost. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Throttle Boost」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 推力损失与偏航不平衡告警 如果您看到推力丢失或 yaw 不平衡警告, 此页面将列出一些检查和修改, 以解决这个问题 。 在大多数情况下,这些警告是硬件选择或设置不正确的结果。 这些警告旨在检测推进系统中的硬件故障. 如果它们开始出现在未发出警报的飞行器上,则应对推进系统进行核查。 警告更有可能在更大的有效载荷和强风/强风中发生。 的可行性损失 如果在GCS或数据闪存日志中看到潜在的推 就这样,应当进行调查,找出原因和补救办法。 警告会给出一个运动号,例如: `潜在脉冲损失(3)' 这些警告是马达或马达在百分之百的节流下饱和的结果. 由于这种饱和的ArduCopter无法再实现所要求的卷,投,yaw和节流器输出. 如果这种情况持续很长时间,机体将降低高度和姿态控制,并可能坠毁。 如果在徘徊或放松飞行中橘子看到这些消息,问题必须用硬件固定. 飞行器的推力与重量之比应当通过推进力的改变或质量的降低来提高. 如果只在攀登和攻击性机动中看到,就可能足以降低所要求的加速和速度。 机体的推力与重量之比还可以提高,以允许更高的加速度和速度. 姚错平衡 yaw不平衡警告是衡量机体对yaw有多努力的一个尺度,警告会在yaw输出饱和前触发. 如果yaw输出 饱和机体 维持犹太文化的能力将受到损害。 在最糟糕的情况下,这会导致机体迅速旋转。 警告消息给出最大yaw输出的百分比 。 百分之百饱和 例如: `Yaw Imball 87 %` %`' 如果在徘徊中看到这个问题,应该用硬件来解决. 如果没有飞行员yaw输入值在增加,机体应立即着陆。 在数据flash日志中,Yaw不平衡可以通过比较对立马达的参数之间的PWM输出来ắn识别. 它将显示顺时针和逆时针马达之间的大节流电位差,如下年鉴所示: This should be fixed in hardware. The most common cause is the motors not being vertical on a circular arm. If the imbalance still persists the motors can be tilted slightly such that the thrust angle assists the yaw for its rotation direction. Some vehicles can be extremely sensitive to motors thrust vector. If the warning is only seen in aggressive yaw maneuvers, the warning threshold can be increased by raising ATC_RAT_YAW_IMAX. However, it may also be worth revisiting the yaw tune. 说明： Both the thrust loss and yaw imbalance warnings can be disabled with the FLIGHT_OPTIONS parameter. This should only be done after extensive log review and testing to verify the warnings are not picking up genuine issues. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Thrust Loss and Yaw Imbalance Warnings」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 调参流程说明 调制过程包括以下藜类步骤: 设定参数,为第一批调试飞行做准备 **初调飞行**身分,以获得稳定但不一定优化的调. ** 初步稳定调制的评价** 设置 噪声noch过滤器,参见普通- 最小过滤 手动调制卷和皮奇和/或使用qui脚本(在尝试使用AUTOTUNE之前需要) ! 非洲联盟. 设置Input Shaping parameters to obtain the desired "feel" The initial tune of the aircraft should be done in the aircraft's most agile configuration. This generally means that the aircraft will be at its minimum take off weight with fully charged batteries. 说明： Following each of the above steps will usually result in a safe tuning process and adequate tune for most users. Alternatively consider using the Methodic Configurator for step-by-step setup Advanced Tuning ArduCopter has an extremely flexible controller design that has been used with great results on aircraft from 100g to 500kg. There are a number of difficult control problems that provide a greater depth of understanding that can be provided here. Some of these issues include: High gyro noise levels Flexible airframes Soft vibration dampers Large payloads on flexible or loose mounts Rate limited actuators Non-Linear actuators Extremely aggressive or dynamic flight 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Tuning Process Instructions」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 地面站与任务规划 GCS 选择与任务 地面站 地面站(GCS)软件为配置自动驾驶系统提供了手段,并为监测和控制机体被指定为飞行中的手段。 如果随车使用无线电控制(RC)系统,飞行和飞行的许多操作方面并不严格需要GCS进一步推动. 说明： 没有驻地协调员制度的行动是可能的,但并不可取。 高度建议采用这种系统作为后置控制方法,即使通过通用控制系统操作是首要目标。 译自 ArduPilot Copter「Ground Control Stations」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 任务规划 本节载有关于在机体转换为**AUTO **模式时将运行的飞行任务的规定。 说明： 指示侧重于**任务规划员**,但主要概念也适用于其他**目标控制站** [站点维基="rover,copter"]. 记录特派团 " 共同学习-一个特派团 " 的路标 [/现场] 规划具有 " 共同规划 -- -- 特派团 -- -- 与 " 道路 " 和 " 活动 " 的特派团 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 任务命令列表 [/现场] 任务命令列表 自动飞行任务中的相机控制 < 通用相机控制和自动飞行任务计划 > Rally 点 < 共而在点 > DO LAND 开始 普通土地启动器 [站点维基="飞机,直升机,飞机"] (简体中文) < 普通- do- return- path- start > [/现场] [site wiki="copter, plane, planner"] (英语). 图像与任务规划器“通用地理图象与任务规划器” [是与[现场] [站点维基="飞机"]. 跟踪“ 常见- 跟踪” [/现场] [网站维使它们能够="copter"谐音]. 地形跟随“ 地形跟随” [/现场] 倒置( 重置) < 共同任务倒置 > 着陆后继续执行任务 " 共同继续执行任务 " [复制wiki 目的地="直升机,飞机,椰子,飞机,飞机"] 译自 ArduPilot Copter「Mission Planning」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 选择地面站 [copywiki目的地="飞机,copter,rover,blimp,sub"]. 选择地面站 本页对可用的地面控制进行了高级别概述 车站(GCS 这是什么? ) 并提供链接,以便你能够做出适当的 选择。 概览 地面站一般为软件应用,运行在 通过**无线遥测**或USB电缆与 我们会与你的无人机通信的地面计算机、电话或发射机。 它显示实时数据 无人驾驶航空器的性能和位置,可充当“虚拟飞行器” 驾驶舱),显示许多与您如果 你当时正开着证明了这一点 GCS也可以用来证明了这一点,控制无人驾驶航空器。 飞行,上传新的任务命令和设置参数。 没错 也经常用来监控无人机摄像头的视频流。 还需要一个GCS在使用前设置自动驾驶器的配置,并更新自动驾驶器的固件. 至少有十个不同的地面站. 在桌面上有特派团 规划员, APM规划师2, MAVProxy 软件, 回合控制, UgCS( UgCS) 语录, and LOGOS. For Tablet/Smartphone there are QGroundControl, Tower (DroidPlanner 3), MAVPilot, AndroPilot and SidePilot that can be used to communicate with ArduPilot. The decision to select a particular GCS often depends on your vehicle and preferred computing platform: Ready-to-fly users may prefer the portability and ease of use of QGroundControl, or another GCS running on a tablet or phone. DIY/Kit users and developers often have to access configuration and analysis tools, and would therefore need (at least initially) Mission Planner, QGroundControl, APM Planner 2 or another more full-featured GCS. Code Developers will appreciate some of MAVProxy's features. Desktop GCSs Mission Planner Full featured and widely used GCS. Platform: Windows, Mac OS X (Using Mono) Licence: Open source (GPLv3) Download **Wiki ** Support Forum Issues List Source Code APM Planner 2.0 A GCS for use on macOS, Linux & Windows platforms. It has a smaller user base and a reduced feature set when compared with others. Platform: Windows, macOS, Linux Licence: Open source (GPLv3) **Wiki ** Support Forum Issues List Source Code MAVProxy Linux GCS often used by code developers. Primarily a command line interface with graphical modules for map and mission editing. Written in Python, and extensible via python modules. Platform: Linux Licence: Open source (GPLv3) **Wiki ** Issues List Source Code QGroundControl QGroundControl works with MAVLink capable autopilots including ArduPilot. It's unique among the GCS offerings as it runs on all platforms desktop and mobile. Platform: Windows, Mac OS X, Linux, Android and iOS Licence: Open Source (GPLv3) Website Support Forum UgCS - Universal Ground Control Station Universal and easy to use ground control station with a 3D interface. Supports APM, Pixhawk as well as drones from other manufacturers such as DJI, Mikrokopter and more. Intended for enthusiasts as well as professional users. It is capable of communicating with and controlling multiple drones simultaneously. UgCS supports multiple map layers as well as different map providers. Some of the features of UgCS include - DEM Import, ADS-B transponder and receiver support, Click & Go mode, Joystick mode, image geotagging and video recording. UgCS also comes with a telemetry player, allowing the replay of all flights. UgCS comes with in-built no-fly zones around all major airports as well as the ability to create custom no-fly zones. Supports multi-node installation, meaning that it is possible to connect multiple pilots with UgCS laptops in the field to a central ground control server. Platform: Windows, Mac OS X, Ubuntu Licence: Proprietary with a free licence available as well (UgCS Open) UgCS Website DIY Drones Group for UgCS Users UgCS Github Repository LOGOS GCS designed to streamline the planning of complex missions that include area scanning, taking photos, & videos. It provides a 3D view mode, binding of physical structures and an in-built simulator that helps to better visualize planned missions. Platform: Windows Licence: Proprietary. Can be used freely, but advanced features are not available without purchase. Download Website Youtube Mobile GCSs QGroundControl QGroundControl works with MAVLink capable autopilots including ArduPilot. It's unique among the GCS offerings as it runs on all platforms desktop and mobile. Platform: Windows, Mac OS X, Linux, Android and iOS Licence: Open Source (GPLv3) Website Support Forum Tower Tower (a.k.a. "DroidPlanner 3") is an Android GCS for phones and tablets. It is intended for end users and enthusiasts, and includes features like follow-me, “dronies” (i.e. “selfies” but taken with a drone) and special missions for 3D mapping. Platform: Android Phones and Tablets Licence: Open source (GPLv3) Download Tower (and 3DR Services) from Google Play. Android compatible hardware list Wiki Support Forum Issues List Source Code 说明： Legacy versions (DroidPlanner 2 and Droid Planner 1) can also be downloaded from Google Play. MAV Pilot 1.4 A GCS in your pocket that supports predominantly ArduPilot autopilot on iPhone/iPad. Supports for Plane, Copter & Rover vehicle types See website for how-to on how connect it to your autopilot Platform: iPhone, iPad Licence: Proprietary Release announcement Blog & Discussion Support Blog Support Forum iTunes Store link SidePilot ArduPilot compatible GCS that runs on iPhone/iPad. See website for how-to on how connect it to your autopilot Platform: iPhone, iPad Licence: Proprietary Release announcement Blog & Discussion Website Support Forum iTunes Store link AndroPilot Android GCS intended for enthusiasts. 说明： AndroPilot is not under active development. Its suitability for newer FW needs to be confirmed. Platform: Android Phones and Tablets Licence: Open Source (GPLv3) Downloads (Google Play) Android compatible hardware list Wiki Support Forum Issues List Source Code Additional GCS hardware Android For Android devices, you will need: Android based tablet or smartphone. QGroundControl can utilize Bluetooth, WIFI, or USB connectivity to the autopilot from the phone. For USB the device must be ablke to act as a USB host (OTG). A connectivity method to vehicle's autopilot: SiK Telemetry Radio System ** or other radio telemetry (**common-telemetry-landingpage) with OTG cable can be used for long range, in-the-air, connectivity to a similar vehicle telemetry unit. WIFI (common-esp8266-telemetry) Bluetooth (common-mission-planner-bluetooth-connectivity) for benchtop USB connectivity, a USB OTG cable (typically less than $2 on ebay and Amazon ). Some other telemetry method (common-telemetry-landingpage) iOS For iOS devices, you will need: iOS Based devices such as an iPad or iPhone. If running iPad, the cellular version is recommended for better GPS support. Wifi or Bluetooth LE link to the Drone Bridge Connection to a **SiK Telemetry Radio System ** via Wifi or Bluetooth LE See iOS App Vendors for more details. Desktop PCs (Windows/Mac/Linux) For Desktop devices you will need: A USB cable, BT module, WIFI adapter, or other connectivity means as listed here (common-telemetry-landingpage) [site wiki="plane"] [/site] [site wiki="copter"] [/site] [site wiki="rover"] [/site] [site wiki="sub"] [/site] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「[copywiki destination="plane,copter,rover,blimp,sub"]」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 传统直升机 直升机专用章节 传统直升机 Copter 支持传统的单转子、 串联转子和 集体 pitch 二次 旋翼直升机包括所有与多相机相同的特性. 多数 设置与多复制机相同,但请在 页面底部或侧边栏,用于直升机特定信息. 演示使用Trex 600型直升机进行的一次现实世界商业飞行 与ArduPilot系统,包括增加RC遥测和FPV。 https://youtu.be/FWTb2-sdNW8 的数目 飞行前与ArduPilot一起飞行 澳大利亚堪培拉队. https://youtu.be/2xvQvZl8eJc (中文(简体) ). 译自 ArduPilot Copter「Traditional Helicopters」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 双直升机 说明： Dual Heli Frame需要**传统直升机**作为基地固件. 该手册可从秘书处下载。固件服务器当为固件服务器生成Copter时,它同时生成多旋转器和传统的直升机(向受害者提供-heli后缀)固件. 连接和配置 发动机的ESC应连接到自动驾驶8频道输出 ** 传统的直升机固件在委员会上应装上。 **FRAME CLASS **至11(赫尔辛基) **H DUAL MODE ** 类似传统直升机 ** 一个**辅助开关 ** 应设置为"Motor Interlock"以开启/关闭发动机. 通常这里是8频道,所以可以设置**RC8 OPTION改为32。 说明： 见traditional-helicopter-swashplate-setup for basic information on how to setup each swashplate using the parameters below. Tandem (Longitudinal) This setup assumes that the forward rotor swashplate is controlled by servo output 1, 2, and 3 and the aft rotor swashplate is controlled by servo output 4, 5 and 6. Parameter Settings: H_DUAL_MODE - Set to 0 for the longitudinal configuration H_DCP_SCALER - Scales the differential collective output to the rotors for a pitch axis input H_DCP_YAW - Feedforward input to yaw axis for pitch axis (DCP) inputs H_YAW_SCALER - Scales the differential lateral cyclic based on yaw axis input. This is a positive number for this setup. H_COL_MAX- PWM for maximum collective pitch on forward rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_COL_MIN - PWM for minimum collective pitch on forward rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_SW_TYPE - Swashplate type for forward rotor head H_SW_COL_DIR - Swashplate collective direction for forward rotor head H_SW_LIN_SVO - Enables linear servo feature for forward rotor head H_COL2_MIN - PWM for minimum collective pitch on aft rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_COL2_MAX- PWM for maximum collective pitch on aft rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_SW2_TYPE - Swashplate type for aft rotor head H_SW2_COL_DIR - Swashplate collective direction for aft rotor head H_SW2_LIN_SVO - Enables linear servo feature for aft rotor head H_DCP_TRIM - Removes pitch I term bias due to center of gravity offsets or discrepancies between rotors in swashplate setup. If pitch axis has I term bias while hovering in calm winds, use value of bias in DCP_TRIM to re-center I term. These are only needed for the forward swashplate if H_SW_TYPE is set to H3 Generic. H_SW_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW_TYPE is set to H3 Generic H_SW_H3_SV1_POS H_SW_H3_SV2_POS H_SW_H3_SV3_POS H_SW_H3_PHANG These are only needed for the aft swashplate if H_SW2_TYPE is set to H3 Generic. H_SW2_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW2_TYPE is set to H3 Generic H_SW2_H3_SV1_POS H_SW2_H3_SV2_POS H_SW2_H3_SV3_POS H_SW2_H3_PHANG This parameter is not used for the longitudinal configuration - H_YAW_REV_EXPO Side-by-Side (Transverse) This setup assumes that the left rotor swashplate is controlled by servo output 1, 2, and 3 and the right rotor swashplate is controlled by servo output 4, 5 and 6. Parameter Settings: H_DUAL_MODE - Set to 1 for the transverse configuration H_DCP_SCALER - Scales the differential collective output to the rotors for a roll axis input H_DCP_YAW - Feedforward input to yaw axis for roll axis (DCP) inputs H_YAW_SCALER - Scales the differential longitudinal cyclic based on yaw axis input. This is a positive number for this setup. H_COL_MAX- PWM for maximum collective pitch on left rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_COL_MIN - PWM for minimum collective pitch on left rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_SW_TYPE - Swashplate type for left rotor head H_SW_COL_DIR - Swashplate collective direction for left rotor head H_SW_LIN_SVO - Enables linear servo feature for left rotor head H_COL2_MIN - PWM for minimum collective pitch on right rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_COL2_MAX- PWM for maximum collective pitch on right rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_SW2_TYPE - Swashplate type for right rotor head H_SW2_COL_DIR - Swashplate collective direction for right rotor head H_SW2_LIN_SVO - Enables linear servo feature for right rotor head H_DCP_TRIM - Removes roll I term bias due to center of gravity offsets or discrepancies between rotors in swashplate setup. If roll axis has I term bias while hovering in calm winds, use value of bias in DCP_TRIM to re-center I term. These are only needed for the left swashplate if H_SW_TYPE is set to H3 Generic. H_SW_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW_TYPE is set to H3 Generic H_SW_H3_SV1_POS H_SW_H3_SV2_POS H_SW_H3_SV3_POS H_SW_H3_PHANG These are only needed for the right swashplate if H_SW2_TYPE is set to H3 Generic. H_SW2_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW2_TYPE is set to H3 Generic H_SW2_H3_SV1_POS H_SW2_H3_SV2_POS H_SW2_H3_SV3_POS H_SW2_H3_PHANG This parameter is not used for the longitudinal configuration H_YAW_REV_EXPO Intermeshing This setup assumes that the left rotor swashplate is controlled by servo output 1, 2, and 3 and the right rotor swashplate is controlled by servo output 4, 5 and 6. Parameter Settings: H_DUAL_MODE - Set to 2 for the intermeshing configuration H_DCP_SCALER - Scales the differential collective output to the rotors for a yaw axis input. For a positive value the left rotor would spin counter clockwise to give the proper yaw response. H_YAW_SCALER - Scales the differential longitudinal cyclic based on yaw axis input. This is a positive number for this setup. H_COL_MAX- PWM for maximum collective pitch on left rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_COL_MIN - PWM for minimum collective pitch on left rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_SW_TYPE - Swashplate type for left rotor head H_SW_COL_DIR - Swashplate collective direction for left rotor head H_SW_LIN_SVO - Enables linear servo feature for left rotor head H_COL2_MIN - PWM for minimum collective pitch on right rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_COL2_MAX- PWM for maximum collective pitch on right rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_SW2_TYPE - Swashplate type for right rotor head H_SW2_COL_DIR - Swashplate collective direction for right rotor head H_SW2_LIN_SVO - Enables linear servo feature for right rotor head H_YAW_REV_EXPO - Yaw revereser smoothing exponent, smoothen transition near zero collective region. Increase this parameter to shink smoothing range. Set to -1 to disable reverser. These are only needed for the left swashplate if H_SW_TYPE is set to H3 Generic. H_SW_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW_TYPE is set to H3 Generic H_SW_H3_SV1_POS H_SW_H3_SV2_POS H_SW_H3_SV3_POS H_SW_H3_PHANG These are only needed for the right swashplate if H_SW2_TYPE is set to H3 Generic. H_SW2_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW2_TYPE is set to H3 Generic H_SW2_H3_SV1_POS H_SW2_H3_SV2_POS H_SW2_H3_SV3_POS H_SW2_H3_PHANG These parameters are not used for the intermeshing configuration H_DCP_YAW H_DCP_TRIM Coaxial This setup assumes that the counter clockwise rotor swashplate is controlled by servo output 1, 2, and 3 and the clockwise rotor swashplate is controlled by servo output 4, 5 and 6. Parameter Settings: H_DUAL_MODE - Set to 2 for the intermeshing configuration H_DCP_SCALER - Scales the differential collective output to the rotors for a yaw axis input. H_YAW_SCALER - This parameter is set to zero for the coaxial configuration. H_COL_MAX- PWM for maximum collective pitch on counter clockwise rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_COL_MIN - PWM for minimum collective pitch on counter clockwise rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_SW_TYPE - Swashplate type for counter clockwise rotor head H_SW_COL_DIR - Swashplate collective direction for counter clockwise rotor head H_SW_LIN_SVO - Enables linear servo feature for counter clockwise rotor head H_COL2_MIN - PWM for minimum collective pitch on clockwise rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MIN H_COL2_MAX- PWM for maximum collective pitch on clockwise rotor head that corresponds to H_COL_ANG_MAX H_SW2_TYPE - Swashplate type for clockwise rotor head H_SW2_COL_DIR - Swashplate collective direction for clockwise rotor head H_SW2_LIN_SVO - Enables linear servo feature for clockwise rotor head H_YAW_REV_EXPO - Yaw revereser smoothing exponent, smoothen transition near zero collective region. Increase this parameter to shink smoothing range. Set to -1 to disable reverser. These are only needed for the counter clockwise swashplate if H_SW_TYPE is set to H3 Generic. H_SW_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW_TYPE is set to H3 Generic H_SW_H3_SV1_POS H_SW_H3_SV2_POS H_SW_H3_SV3_POS H_SW_H3_PHANG These are only needed for the clockwise swashplate if H_SW2_TYPE is set to H3 Generic. H_SW2_H3_ENABLE - Do Not Set Manually! This is set automatically once H_SW2_TYPE is set to H3 Generic H_SW2_H3_SV1_POS H_SW2_H3_SV2_POS H_SW2_H3_SV3_POS H_SW2_H3_PHANG These parameters are not used for the coaxial configuration H_DCP_YAW H_DCP_TRIM 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Dual Helicopter」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 HeliQuad https://youtu.be/J6WJ所含的调研资料, 宽度 : 100% ArduPilot支持HeliQuads,也称集体皮奇四面体或可变皮奇多面体. 说明： 海利四号需要一架**传统直升机**作为基地固件. 该手册可从秘书处下载。固件服务器。当 Copter 编译时,它现在既生成传统的直升机,也生成多旋转固件。 这些机体在4个旋转器上每个旋转器上都使用独立控制的集体抛管,单电动机通过带和扭矩管以同样的速度将 Sugare 4个 Ferrari的旋转器全部电动. 它具有高度的有氧性,能够反转飞行,但可受到**高振动水平**。 哪里买? WLTOYs Assassin V383可从零售商那里获得,其中包括:WLTOYs.eu (英语). 连接和配置 每个伺服器出版物应使用普通多复制机上用于发动机的相同输出进行连接(**,请参见这里的顺序**) the motor's ESC should be connected to the autopilot's channel 8 output **traditional helicopter firmware ** should be loaded onto the vehicle. If using the WLToys Assassin V383 a parameter file is available here and can be used to set all parameters immediately. For other builds these are the standard params that should be set: **FRAME_CLASS ** to 13 (HeliQuad) **FRAME_TYPE ** to 1 ("X" if front right motors spins counter clockwise) or 3 ("H" if front right motor spins clockwise) Similar to a traditional helicopter ** an **auxiliary switch ** should be set to "Motor Interlock" to turn on/off the motor. Normally this is channel 8 so you could set **RC8_OPTION to 32. Videos Inverted flight test https://youtu.be/1yEWhOULeGM Picture of CanberraUAV vehicle 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「HeliQuads (Variable Pitch Multicopters)」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 直升机配置 / Ground School 搭载飞行控制器 https://youtu.be/sJEO4CUhwjs (中文(简体) ). 连接Servos和传送器设置 https://youtu.be/ JagHOC0 mNQ (中文(简体) ). 洗牌设置和级别 https://yotu.be/oA-9FFYC6Ek (中文(简体) ). 组合键和稳定曲线设置 https://youtu.be/qfOuZc 7J4g (英语). 电动直升机的喉咙设置 https://youtu.be/PPGnhMssyV8 (英语). 螺旋曲线、活塞和涡轮发动机 https://youtu.be/C3E2f8h1CoM (中文(简体) ). 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Traditional Helicopter – ArduPilot Helicopter Ground School」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 直升机首飞与调参 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Traditional Helicopter First Flights」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 直升机首次设置 首次设置自动驾驶包括下载和安装地面站(GCS), 将自动驾驶器安装到帧上, 连接到接收器 电源和电动机 然后进行初步配置和校准。 关于每项任务的更多信息(按自动驾驶方式排序) (见本节) 初始设置后, 请注意遵守指令 。传统直升机首次飞行 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Traditional Helicopter Setup」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 直升机提示 一定要遵守维基指令,一步一步! 确保CG与主转轴一致 刀片跟踪必须在四分之一刀片厚度内,或更好地避免过度振动 震动是直升机自动驾驶的敌人! 内部燃烧引擎和涡轮可以产生VIBE日志中不出现的的联系高频振动,并且可以化执行其低频,从而影响EKF和姿态控制(见下文地面测试来检查这一点). 电动直升机也经常出现这种情况。 自动驾驶器应当隔离良好的振动. 建议使用自动驾驶装置,安装内部的IMU振动坝盖和减少振动装置。 传统直升机这是能够逆向飞行并使用完全负集体范围。 检查高频振动 在这方面的高ء频率振动是指接近IMU采样频率的振动,或其倍数,这些振带来的好处会与姿态总的说来器的控制输入量同名化. 高频振动的症状可能是,尽管飞行员正在以 你干嘛稳定的方式指挥水平飞行,但姿态估计会变得不正确,使其显著倾斜. 在极端,它可以导致电子安全 or even a crash. Excessive vibration can also make altitude hold imprecise or even produce uncontrollable climbs/descents. One method of testing this, is to secure the helicopter to the ground, and run up the main rotor, watching the artificial horizon in the ground control station. If it moves away from level, you probably have a vibration issue which needs to be addressed. Testing should be done at various collective levels and rotor speeds. Be careful not to over-stress the helicopter with collective extremes. Setup for ground test: Secure vehicle to the ground. Temporarily reduce Roll, Pitch, and Yaw P,I,and D, PIDs to zero. Be sure to restore them after this test! Set ACRO_OPTIONS = 2, temporarily, if not being used already. Change to ACRO mode. Arm and engage motor interlock, allowing the vehicle to spool up at 0 degree pitch, watching for any change from level in the GSC of the artificial horizon. Any significant tilt indicates noise is disrupting the attitude estimate and should be investigated and eliminated. Change the target main rotor speed a bit above and below the nominal target using the H_RSC_SETPOINT (or TX throttle curve if using Passthru mode) and repeat. Re-check the blade tracking also while doing this test. Be sure to also eliminate the possibility of lower frequency vibrations from the main or tail rotors causing the issue. Unlike vibrations near the sampling rate and its harmonics, which cannot be eliminated by software filtering, rotor vibrations can be improved using ArduPilot's notch filtering feature. See common-measuring-vibration and Helicopter Dynamic Notch Filter Setup. Possible False Landing Detections Under extreme circumstances (flying in extremely turbulent conditions, for example), it is possible for the firmware, to falsely detect a landing condition, although still flying. This can lead to lack of control in position control modes and even possible disarming. An RC Auxiliary Function ("159") is provided to allow an RC to enable (needed when actually landing) or disable (to prevent false detects during missions) the landing detection algorithm under pilot control. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Traditional Helicopter Tips」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 飞控选型 选型总览与官方板型列表 选择飞控 选择飞控时需考虑：处理器与 IMU 性能、接口（PWM/CAN/GPS）、震动隔离、体积重量、生态与固件支持成熟度。 主流包括 Pixhawk 系、Cube 系、CUAV、Holybro 等众多板型。本译本提供总览；各板型接线细节请参阅 官方 Choosing an Autopilot 或本章「支持的飞控列表」。 中文精译（主干）· 原文 common-autopilots · CC BY-SA 3.0 支持的飞控列表（链至原文） 板型众多且更新频繁。本译本提供选型总览，具体板型说明请打开官方英文页（避免重复维护上百篇硬件页）。 上游：Choosing an Autopilot AcctonGodwit GA1 ARKV6S ARKV6X DS-10 Pixhawk6 CUAV V5 Plus CUAV V5 Nano CUAV Nora CUAV Pixhawk v6X CUAV Pixhawk v6X V2 CUAV X7/X7Pro/X7+/X7+ Pro CUAV-7-Nano F4BY CubePilot Cube Black CubePilot Cube Orange/+ CubePilot Cube Purple CubePilot Cube Yellow CubePilot Cube Green Holybro Durandal H7 Holybro Pix32 v5 Holybro Pixhawk 4 Holybro Pixhawk6X/6X Pro Holybro Pixhawk6C/ 6C Mini Holybro Pix32v6(Pixhawk6C variant) mRo Pixhawk mRo Pixracer mRo X2.1 mRo X2.1-777 OpenPilot Revolution SULIGH7 TauLabs Sparky2 ZeroOneX6/X6 Pro ZeroOneX6-Air/Air+ 3DR Control Zero H7 OEM Aeromind6X ACNS-CM4Pilot AEDROX H7 AeroCogito H7Digital AeroFox H7 Aerotenna Ocpoc-Zynq AIRBRAINH743 Airvolute DroneCore AMOV Flycore AET-H743-Basic AnyleafH7 AocodaRC H743Dual ARK FPV ARK_PI6X Atlas-Control AtomRC F405-NAVI AtomRC F405-NAVI-Deluxe BCubeF745v2 BetaFPV F405 family BrahmaF4 BOTWINGF405 brainFPV RADIX2 HD Brother Hobby F405v3 Brother Hobby H743 CORVON743V1 CORVON743V2 CORVON V5 CBUnmanned H743 Stamp CORVONF405V2.1 CrazyF405 CSKY405 CUAV-X25-EVO CyberX-v10 DAKEFPVH743 DAKEFPVH743Pro DAKEFPVH743-SLIM DAKEFPVF405 DroneerF405 Emlid NAVIO2 (Linux) F4BY_H743 Flywoo F405 Pro Flywoo F405HD 1-2S Flywoo F745 AIO BL_32/ Nano Flywoo H743 Foxeer F405v2 Foxeer H743 MPU600 Foxeer Reaper F745-AIO V2/V3/V4 Furious FPV F-35 Lightning and Wing FC-10 GEPRC Taker F745 GEPRC Taker H743 BT GreenSightUltraBlue HeeWing F405/F405V2 Holybro Kakute F4 Holybro Kakute F4 Mini Holybro Kakute F7 AIO Holybro Kakute F4 Wing Holybro Kakute F7 Mini (only V1 and V2 are compatible) Holybro Kakute H7 V1 Holybro Kakute H7 V2 Holybro Kakute H7 Wing Holybro Pixhawk 4 Mini Holybro Pixhawk5X Horizon31 PixC4-Jetson HWH7 iFlight Beast F7 45A AIO iFlight BeastH7 AIO iFlight Blitz F745/F745 Mini iFlight Blitz Whoop F7 AIO iFlight Blitz H743 Pro iFlight Blitz Wing H743 iFlight Thunder H7 JAE JFB-110 JFB-100 JFB-110 JFB-200 JHEMCU F405Pro JHEMCU F405WING JHEMCU H743HD KARSHAKH743VTOL KT-FMU-F1 LongBowF405WING Lumineer LUXF765-NDAA Mamba F405 MK2 Mamba MK4 F405Mini Mamba Basic F405 mk3 Mamba H743 v4 MakeFlyEasy PixSurveyA1 MakeFlyEasy PixSurveyA1-IND MakeFlyEasy PixPilot-C3 MakeFlyEasy PixPilot-V3 MakeFlyEasy PixPilot-V6 MakeFlyEasy PixPilot-V6PRO Mateksys F405 TE Family Mateksys H743-Wing/MINI/SLIM/WLITE Mateksys H7A3-Slim Mateksys H7A3-Wing MFT-SEMA100 MicoAir405v2/Mini MicoAir743 MicoAir743-AIO MicoAir743-Lite MicoAir743v2 ModalAI Flight core Morakot BBBMini** (Linux) Beagle Bone Blue (Linux) Blue Robotics Navigator** (Linux) Obal Board (Linux) Pi PilotPi PocketBeagle 2 DIY Cape** (Linux) PocketPilot** (Linux) T3 Gemstone O1 (Linux) Firmware Limitations CUAV V5 Emlid Edge Erle PXFmini RPi Zero Shield Erle ErleBrain Holybro Kakute H7 Mini Intel Aero Intel Aero RTF vehicle Mateksys F405-SE Mateksys F405-STD and variants* Mateksys F405-Wing Mateksys F765-Wing Mateksys F765-WSE Drotek Pixhawk3 TBS Lucid Pro 高级配置 高级参数与配置 高级配置 本节将带你通过更高级的配置和 调车选项。 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 也该程序程序, 也该程序, 也该程序, 程序程序, 所 , 所 , 所 , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 该 , 该 该 , 该 该 , 自动调试( A) 辅助函数开关 < 通用辅助函数 > 巴罗温度补偿 < common-baro- temp-comp > Baro 脉冲补偿 < common baro thrust 补偿> 船模式 < 船模式 > bootloader 更新 < common-bootloader- update > [/现场] 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 还好从从从从从的记录从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 peanut从从从从从从从从从凤从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从正是从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 自动驾驶输出映射 < common- rcoutput- mapping > 委员会将使用“通用辅助功能” 带有矢量推力的船体 bootloader 更新 < common-bootloader- up 孩子 : [是与[现场] [站点维基="飞机"]. 高级无保障 < 高级无保障配置 > 自动驾驶输出映射 < common- rcoutput- mapping > 委员会将使用“通用辅助功能” 电池电压补偿<电池电压补偿> bootloader 更新 < common-bootloader- up 孩子 : [/现场] [站点维基="sub"]. 自动驾驶输出映射 < common- 弧度映射 > 辅助函数 < 普通辅助函数 > 演员 < actuator > bootloader 更新 < common-bootloader- update > [/现场] BLHELI ES的唯一途径: 普通-知名度32-passthru ( 舜 ( 搁 compass 设置 (Advanced)编写关于常用的 compass 设置 (Advanced) [站点维基="飞机,copter,rover"]. Compass-less Operation [/site] [site wiki="copter"] Current Limiting and Voltage Scaling [/site] [site wiki="plane"] Crash Detection [/site] [site wiki="plane,copter"] Damaged Motor/Prop RPM Checks [/site] DisplayPort DroneCAN Setup EKF (Extended Kalman Filter) EKF Affinity & Lane Switching EKF Sources and Selection Ethernet/Network Setup Network Capture [site wiki="copter,rover,sub"] Fence Failsafes [/site] [site wiki="copter"] Flight Options [/site] Flight Time Recorder [site wiki="plane"] Flight Options Fly-By-Wire Low Altitude Limit [/site] FPort Setup [site wiki="plane"] GeoFencing Failsafe [/site] GPIOs [site wiki="plane,copter,rover"] GPS for Yaw (aka Moving Baseline) GPS for Altitude [/site] [site wiki="copter,plane,rover,blimp,sub"] GPS/Non-GPS Transitions [/site] Ground Control Station Only Operation [site wiki="copter"] Ground Effect Compensation In-Flight FTT and filter control [/site] IMU Temperature Calibration Independent Watchdog [site wiki="plane"] In-Flight FTT and filter control [/site] [site wiki="plane,rover"] Limiting Maximum Power Draw [/site] [site wiki="rover"] Limiting Maximum Power Draw [/site] Limit Cycle Prevention LUA Scripting Magnetic Interference Magnetometer GeoPhys Array MAVLink MAVLink2 Packet Signing (Security) [site wiki="rover"] Motor Thrust Scaling [/site] [site wiki="copter"] Motor Thrust Scaling [/site] Moving Vehicle Initialization Multiple Radio Control Receivers Multi-Vehicle Flying [site wiki="copter,plane,rover,blimp,sub"] Non-GPS Navigation [/site] Notification Devices (LEDs,Buzzer,etc.) [site wiki="copter,plane"] Notch Filter Configuration [/site] [site wiki="copter,plane,rover"] Object Avoidance Optical Flow Sensor [/site] On Screen Displays (OSD) OSD Parameter Editor Parameter List (Full) Parameter Lockdown Parameter Name Changes Parameter Reset [site wiki="copter"] Precision Landing and Loiter [/site] RC Input Channel Mapping (RCMAP) RC Options Received Signal Strength Indication (RSSI) Redundant Telemetry [site wiki="plane"] Reverse Thrust Setup [/site] RunCam Camera Configuration and Control Safety Switch Sensor Position Offset Compensation Sensor Testing Serial Forwarding to DroneCAN Serial Port to Port Passthrough Serial Port Configuration [site wiki="plane"] Ship(Moving Vehicle) Takeoff/Landing [/site] [site wiki="copter"] Slung Payload Surface Tracking [/site] [site wiki="rover"] Steering Input Type and Reversing Behaviour [/site] Telemetry Port Setup [site wiki="copter,planner"] Terrain Following (Autonomous modes) Tuning [/site] [site wiki="plane"] Terrain Following Transmitter Based Tuning [/site] Video Stabilization (Gyroflow) Video Transmitter Control [site wiki="copter,plane,rover,sub,planner"] UBlox GPS Configuration [/site] [site wiki="plane,planner,rover,sub"] Vibration Damping [/site] [site wiki="copter"] Weathervaning Windspeed Estimation and Baro Compensation [/site] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Advanced Configuration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 模拟引脚 除了数字输入和输出披针外,自动驾驶还有模拟输入披针,可以精确测量电压. 这些通常用于电源显示器电压和电流感知输入,但有时会提供其他的针头: RSSI( 收到信号强度输入) 类似速度传感器输入 50. 类似燃料级传感器输入 类似声纳/ 光谱输入 类似温度传感器输入 说明： 所有披针都可以接受0-3.3v输入. 除非文档(所开展的OEM 86. 或 Wiki)具体规定了6.6V输入范围,否则只能应用最大3.3! 如果这些投入中的任何一种是通过适当的传感器类型选择而允许的,a 输入( P)需要输入参数来指定使用自动驾驶器上的哪个“pin”。 通常,自动驾驶员模拟输入的正确针号会被记录在此处的Wiki页面,或者OEM的文档中. 如果没有,然后检查自动驾驶的 hwdef玲珑 file here can provide the information. The process is a bit difficult but manageable. For example, the CUAV-X7 autopilot hwdef.dat has a section designating its internal A-to-D converters: # analog in PA0 BATT_VOLTAGE_SENS ADC1 SCALE(1) PA1 BATT_CURRENT_SENS ADC1 SCALE(1) # ADC3.3/ADC6.6 PC4 SPARE1_ADC1 ADC1 SCALE(1) # Note that this should be SCALE(2), but we don't want to break existing setups # See: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/22831 PA4 SPARE2_ADC1 ADC1 SCALE(1) PF12 RSSI_IN ADC1 SCALE(1) PC5 VDD_5V_SENS ADC1 SCALE(2) PC1 SCALED_V3V3 ADC1 SCALE(2) PB1 FMU_SERVORAIL_VCC_SENS ADC1 SCALE(3) The last three lines define inputs used internally on the board to monitor various board supply voltages. The first two lines define the voltage and current sense inputs, the next define user analog inputs and the RSSI input. In order to determine which pins numbers are used in ArduPilot parameters, one more lookup step is required: After determining which cpu is used in the autopilot, the pin numbers corresponding to the cpu pins can be determined from the cpu's definition table here. In the above example, the cpu is STM32H743, and looking at the bottom of its definition file, you can find its cpu to ardupilot pin tables: ADC1_map = { # format is PIN : ADC1_CHAN "PF11" : 2, "PA6" : 3, "PC4" : 4, "PB1" : 5, "PF12" : 6, "PA7" : 7, "PC5" : 8, "PB0" : 9, "PC0" : 10, "PC1" : 11, "PC2" : 12, "PC3" : 13, "PA2" : 14, "PA3" : 15, "PA0" : 16, "PA1" : 17, "PA4" : 18, "PA5" : 19, } and for ADC1, the power monitor voltage input, PA0, would be ArduPilot pin "16", the RSSI input, PF12, would correspond to ArduPilot pin "6", etc. and these pin values would be used in the appropriate _PIN parameter. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Analog Input Pins」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 外设硬件 可选外设 外设硬件 本节将可能(或可能不是)显示于您的 框架,包括测距仪、相机挂载、徘徊无线电等。 与自动驾驶选择有关的资料,见**自动驾驶硬件选项**. 关于电缆设计、颜色编码和符合EMI咕咕的线路指导,特别是对于线路运行较长的大型机体,见**电缆线路指导**。 说明： 如果使用任务规划器,可以设置许多这样的传感器 从初始设置 {} 可选硬件屏幕 包括,,,,,获得,,,,,,,获得,,,,,,, ,,,,,,,,,,,,,,,,,,获得,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,获得,,,,获得,,,,获得,,获得,,获得,,,获得,获得,,,获得,,,获得,,,,,,获得,最大程度地,,,,,获得,, 你他妈的,获得获得,,,获得,,获得,获得,,事宜,,获得获得,,,,获得,,,,,获得,,,获得,,,获得,,,,,获得,,,,,,,,,,,,,,, 大家,,,获得获得,,,,,,悼,,获得,,,,,获得,,,,,,,,,,,,,,获得,,,,,获得,,,,,,, 为了使,,,,,,,,,,ح,,获得,,,,,,获得 ADS- B 接收器 < common-ads- b- receptive > [是与[现场] [站点维基="飞机"]. 空速传感器 [/现场] [站点维基="rover, copter"]. 空中速度传感器 < 共同空中速度传感器 > [/现场] AIS(自动识别系统) 气压计(外部) < 普通气压-外部 > 使用 AutoPilot 的黑盒各项人权管理器 [站点维基="copter,plane,rover"]. 按钮输入 < common- 按钮 > [/site] [site wiki="copter,plane,rover,sub"] Buzzer [/site] Cameras & Gimbals [site wiki="copter,plane,rover,sub"] Companion Computers [/site] [site wiki="copter,plane"] Crop Sprayer [/site] Display (Onboard) [site wiki="plane"] Drive Calculator Motor/Propeller Analyzer [/site] DroneCAN Adapter Node DroneCAN Peripherals ESCs and Motors Ethernet Adapters and Switches External AHRS Systems First Person View Video Fuel Flow and Level Sensors Generators GPS/Compass Grippers Joystick or Gamepad [site wiki="copter,plane"] Landing Gear/ Retractable Camera Mount [/site] LEDs (external) [site wiki="copter,rover"] Non-GPS navigation [/site] On-Screen Display (OSD) [site wiki="copter,plane,rover"] Optical Flow Sensor [/site] [site wiki="copter, plane"] Parachute [/site] Power Modules Power Tether PPM Encoder [site wiki="copter"] Precision Landing and Loiter [/site] Radio Control Systems Rangefinders (Sonar, Lidar, Depth Cameras) Relay Switch Remote Id (aka Drone Id) RPM Sensor Safety Switch Servos and Actuators Smart Batteries [site wiki="rover"] Start/Stop Switch [/site] Telemetry Radio Temperature Sensors Video (High Definition) Winch [site wiki="rover"] Wind Vane Wheel Encoders [/site] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Peripheral Hardware」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 附加信息 仿真、OEM、附录等 附加信息 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Additional Information and Topics of Interest」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 天线跟踪 天线跟踪器是跟踪机体位置的系统 利用这些信息正确调整方向天线 这个 方法大大提高了地面站发送和接收信号的范围。 ArduPilot支持天线跟踪的两种方法. 一种方法利用机体和地面站的GPS信息瞄准天线. 另一个采用自动驾驶板,通过飞行器的遥测直接获得其GPS,因此这个**天 轨距**独立于任何特定的GCS. ** ArduPilot 自动驾驶基于天线跟踪器** 天线跟踪器固件转动一个ArduPilot支持的板(通用自动驾驶器n至天线跟踪器控制器. 董事会计算所需的天线方向,可以直接驱动天线的服务器. 任务规划员(或任何其他GCS耿耿)可以使用,但不需要. 转键系统 。 马弗林克? Complete System? URL Alpha Unmanned Systems GTRACK Yes Yes common-alphaunmannedsystems-vcs ARKBIRD AAT No Yes https://www.arkbirdfpv.com/ Mainlink MF18 Yes No https://www.szmainlink.com/mf18-antenna/ Motionew AAT v1 + Datalink Box Yes ? https://www.motionew.com/ Motionew CommuniNet MND-1410 AAT System Yes ? https://www.motionew.com/ Motionew Crossbow AAT Yes No https://www.motionew.com/shop/data-link-video-link/antenna/antenna-tracker/ Motionew Mini Crossbow AAT Yes No https://www.motionew.com/ MyFlyDream Crossbow AAT Yes No https://www.myflydream.com/ MyFlyDream miniCrossbow Yes No https://www.myflydream.com/ SoarApex ATS20 Yes No https://soarapex.com/ Complete System: includes necessary vehicle equipment **Mission Planner-based GPS Tracking ** Uses the Mission Planner GCS to determine the direction to aim the antenna. The PC running Mission Planner must have GPS. You will need a special servo driver board to control the servos. [copywiki destination="plane,copter,rover"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Antenna Tracking」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 附录 本节载有与文件有关的专题,使用网站: 存档文章,以及主要部分中"不符合"的任何话题 维基人. [站点维基="飞机,客机,漫 8. 准备使用机体 < common-rtf > [是与[现场] [站点维基="飞机"]. 记录 < 记录 > [/现场] [站点维基="cop 有些". 记录 < 记录 > [/现场] 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 还好从从从从从的记录从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 peanut从从从从从从从从从凤从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从正是从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 记录 < 记录 > [/现场] 存储 < common- store > 顶级贡献目前正在使用 [站点维 原来是"飞机 đây" Training Centers [/site] Wiki Editing Guide [site wiki="planner"] Archived - Recording and Playing Back Missions Archived - Loading ChiBios Firmware Onto Pixhawk [/site] [site wiki="plane"] Common Airframe Builds Release Notes [/site] [site wiki="antennatracker"] project-news [/site] [site wiki="dev"] trademark [/site] [site wiki="copter,plane,rover,dev,sub"] Archived Topics [/site] [copywiki destination="copter,plane,rover,sub,blimp,planner,planner2,dev,antennatracker,mavproxy,ardupilot"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Appendix」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 即将推出的功能 本列表列出了主机合并的特征或变化,并在"最末端"固件中构建,但还没有在稳定或β释放中. 他们通过了所有测试套房亲爱的,通常已经进行了飞行测试。 这些项目在广泛的飞行测试亲爱的阶段得到考虑,并鼓励测试用户. 最终,它们会在β中释放,然后稳定地释放讷发. 说明： 目前固件处于4.7β或稳定阶段. 列出的物品属于"最晚"(4.8dev), 摘要不是4.7β或稳定的释放. [站点维基="飞机,copter,rover,sub"]. 新建周边 =============== [/现场] 新特性 [站点维基="飞机,copter,rover,sub"] 变换 Currawong 高速 ESC < common-velocity-can-escs > [/现场] [copywiki目的地="飞机,copter,rover,blimp,sub"]. 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Items in Master Branch Only」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 OEM 定制 ArduPilot为OEM提供了几种方法,以提供其产品上符合其特定系统配置的固件: 具备特定默认参数以匹配包含的系统组件,如gimbals,或整个系统的外围设备,如即时飞行机体的能力. 这使得用户在遇到参数被意外更改的问题时,可以使用Mission Planner或MAVProxy"重置为默认",并且最多只需重新校准罗盘/IMU/和RC即可准备飞行. 能够为特殊功能提供ROM中的Lua脚本,而终端用户无需在SD卡上加载. 更多信息, 请访问ArduPilot 的 Lua 脚本这里. 更改显示给用户的固件字符串的能力 。 能够将图片和信息文件包含在可用的免费闪存空间中. 能够改变参数并将其标记为只读的,以便用户不能使用这些参数。APJ 工具.(截至4.5版固件,此已无法使用) 能力安装 LUA 脚本以审查参数在允许通过 MAVLink 设置它们之前。 Customization Steps This section assumes that the OEM has set up the build environment (building-the-code) and cloned the ArduPilot GitHub repo locally (where-to-get-the-code), to build its customized version of the firmware. Create a branch with the version of firmware you wish to base the customization upon. This will usually be the current stable version. To do this for ArduPlane Stable, for example, assuming you are already in the ArduPilot directory on your PC: git fetch https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git where is the tag for the stable version for the desired vehicle: ArduPlane-stable, ArduCopter-stable, APMrover2-stable,etc. git checkout -b FETCH_HEAD git submodule update --init --recursive In the libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef directory, create a new subdirectory for your customized board definitions. In this example, the directory will be named OEM_CubeOrange to create a derivative for that board. Create a new hwdef.dat file in this format. In this case, our ready-to-fly plane will be using a CubeOrange autopilot and only requires a single line: include ../CubeOrange/hwdef.dat The firmware name can be customized by adding one line to the hwdef.dat file. define AP_CUSTOM_FIRMWARE_STRING "MyMagicFrame" 说明： Custom frame type strings can be created through Lua the scripting method motors:set_frame_string("Custom frame name"). Now in that same directory, copy the base board's hwdef-bl.dat bootloader file, and then include a file named defaults.parm. This file will be the parameter overrides of the standard defaults to match your system's configuration. Things like output function assignments, auxiliary RC switches, flight and tuning parameters, etc. 说明： a parameter can be made readonly (ie user cannot change its value) by marking it @READONLY in the file 警告： The defaults.parm file should be as small as possible. Some boards only allow 1024 bytes total for this file. Every ASCII byte in the file counts against this limit (except for comment lines). Use integer values where possible. Below is a simple example. Serial port protocols,baud rate,and options defaults can be set directly in the hwdef, as well as NTF_LED_TYPES, and battery monitor defaults, and should be done there instead of a defaults file. # setup for NTF LEDs on output5 SERVO5_FUNCTION 120 NTF_LED_TYPES 256 You can also embed Lua scripts in the ROM of the chip that will automatically run. Since Lua is currently only run on autopilots with a lot of flash space, they are only restricted in total aggregate size to available free flash memory. Put the scripts in a sub-directory called scripts, i.e. libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/OEM_CubeOrange/scripts. Files must end in .lua. Alternatively, you can specify the LUA applet or driver at compile by using the "--embed- command, for example: ./waf plane --embed-LTE_modem 警告： The user may also run Lua scripts off the SD card, so care should be taken in naming the embedded script file names to not conflict with potential user file names. It is recommended that the file names of embedded Lua scripts be provided in the product documentation for the user. You can also embed small pieces of documentation in the ROM of the chip that are readable when examining the @ROMFS folder via MAVFtp. These can be pictures or small informational documents. These must fit within the free flash space of the autopilot. These files can be located in sub-directories in libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/OEM_CubeOrange (e.g. libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/OEM_CubeOrange/AircraftManual). Now build as normal with OEM-CubeOrange as the board name in the configuration. The default parameters, Lua scripts, and the custom firmware name will be embedded appropriately. Alternative To Customizing hwdef.dat Instead of creating a separate branch and modifying the hwdef file, you can also insert Lua scripts or even informational files into the ROMFS of the build. Simply go to the top level of your ArduPilot git checkout and create a sub-folder named "ROMFS_custom" in the root of the source tree. Place your LUA scripts in a sub-folder in this directory, named "scripts" (i.e. the path ardupilot/ROMFS_custom/scripts). You can have other sub-folders for informational files and these will be included and viewable when examining the @ROMFS folder with MAVFtp. [copywiki destination="plane,copter,rover,sub,dev"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「OEM Customization」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 仿真 dev:模拟2允许对实验代码和设置进行安全测试, 并且可以帮助您练习使用您的地面站而无需 离开你的办公桌。 提示： 坠毁模拟飞机比真正的坠毁便宜得多 这些! 大多数用户应该选择“循环”中的**Software(SITL)模拟器** 如果不必要,它可以模拟科普特、飞机或罗弗 用于任何机体硬件,并可在Linux,已经成为Windows和Mac OSX运行. 这也是最简单的模拟形式。 一些用户可能希望用他们的硬件在循环中"虚拟飞行". 在硬件上进行模拟是可能的 [复制维基 你不会是"飞机 和工作人员" 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Simulation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 用例与应用 使用大小写 [站点维基="飞机"]. - VTOL搜索和救援 使之能够通过下列途径实现: [站点维基="sub"]. -潜水艇 观察和勘探 https://youtu.be/T FMx7C5P 8 请检查isbn=值 (帮助). 宽度 : 100% 沉船发现和记录 https://youtu.be/BV91zgzEFHs (中文(简体) ). 宽度 : 100% 摄影和录像 https://youtu.be/8IOn9yDXBLM (中文(简体) ). 宽度 : 100% Boat, equipment, and infrastructure inspection https://youtu.be/LCWA_9RFQ24 width: 100% Biological sampling and surveying https://youtu.be/t6J94qbZqKk width: 100% Underwater retrieval https://youtu.be/_tzUh62LPjA width: 100% Academic and research projects https://youtu.be/X8CUwg6_y7E width: 100% ROV and AUV competitions [/site] [site wiki="rover"] - Bathymetry Boat https://youtu.be/p24jFOGKxb8 width: 100% Autonomous Mowers and Tractors [/site] - Autonomous Vehicle Collision Avoidance https://youtu.be/k6jKkpmj4-k width: 100% [site wiki="plane"] [/site] First Person View (FPV) Non-GPS Positioning Systems [site wiki="copter,plane"] Crop Spraying [/site] [site wiki="copter"] Indoor Flying [/site] Vehicle Types ArduPilot can support many vehicles types: Planes, Multicopter, Helicopter, Rover, Subs, Boats, Blimps, Sailboats, VTOL Planes....and its even used on an orbiting satellite! Its not only used for autonomous operation but as basic stabilization for pilot controlled vehicles. See all the supported **vehicle types and frames here ** [site wiki="plane"] Records ======= 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Use-Cases and Applications」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 SkyRocket 一些SkyRocket无人机使用ArduPilot作为飞行控制软件. 本页面提供这些RTF无人机的高级用户和潜在开发者的详细信息. 哪里买? 警告： SkyRocket从2021年底开始销售的巡回无人机没有得到支持 还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还 如果我们还还还还还还还还还还还还还还还还还还 给你还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还和还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还和还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还还和还还还还还还还还和和和和和和和和和和和和和和和和和和和 如果我们和和和和和和和和和和和和和和或和和和 给你和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和和或和和和还或和和和此ArduPilot 论坛线索. 2017年型号 该天蛇 v2450GPS (英语). 带有自动驾驶和全球定位系统的无人机正在通过销售沃尔玛, 亚马逊以及2017年10月起在美国,澳大利亚,加拿大,智利,法国,德国,荷兰,立陶宛,墨西哥,新西兰,塞尔维亚,英国的Costco. SkyRocket出售各种不同的无人机. 在2017年的型号中,只有V2450GPS流式无人机(将拥有白壳)能够运行ArduPilot. 2018 models In August 2018, SkyRocket released three new ArduPilot powered drones, the Fury, Scout, and Journey. The Fury and Scout utilize "SurfaceScan", built on ArduPilot's OpticalFlow feature, to allow for indoor flight stability and position holding, unprecedented in this price range. The Journey, with GPS rather than OpticalFlow, takes lessons learned from the V2450GPS and builds on those for a solid re-release for the full GPS-enabled ArduPilot experience. The flight parameters and firmware for both the Scout and Journey can be easily modified as the user sees fit through the embedded wifi access point, powered by APWeb or using your favorite ground control software. Much of the information on this page, which was written for the V2450GPS, will at least partially apply to these new models, with updates annotated as they are discovered. 2021 models The Journey is not sold anymore. Instead a Sky Viper Journey SE is shipped. Resellers might still have the Journey listed but have been observed to ship the Journey SE. Discussion We have a SkyViper section on the ArduPilot discussion forum. Have a look there to see what people are up to and ask questions. More developer specific information including how to compile the sonix and ardupilot firmware can be found on the developer wiki. Toy Mode The Skyviper has Toy Mode set by default. Toy Mode handles the following functions, specific to the Sky Viper 2450GPS: Handles the button presses from the transmitter Magically trims the sticks when they're idle and the SV is disarmed Toggles the fence on and off depending on the situation Basically, if GPS is "good", the fence is armed, if GPS is "not good", the fence is disarmed (for obvious reasons) Toy Mode also handles moving you between ALT_HOLD and LOITER automatically depending on GPS Status. Handles the LED bling (source: peterbarker) Toy Mode automatically adjusts the thrust based on voltage Toy Mode processes an arming script when armed using the throttle control to prevent sudden climbs (idles motors for a moment before increasing speed) Performs some automatic Compass tuning if needed Hardware STM32 CPU 5x serial ports 1x I2C 1x SPI ICM20789 IMU including 3-axis accelerometer, gyro and barometer Ublox M8 GPS 1S battery (4.2V max, replacement batteries are readily available on Amazon and other places) brushed motors; 8.5x20mm with a kV between 16,000 and 17,000 as measured. The small pinion is 13T and the larger one is 73T, which provides a gear ratio of approximately 5.6 the camera can be manually adjusted to point forward, down or anywhere in between 2.4Ghz wifi for telemetry and video 145g flight time of about 11min top speed of between 8m/s ~ 10m/s video streaming uses a Sonix board with ARM CPU running FreeRTOS and OmniVision OV9732 chip sUAS news interview with Tridge and Matt (from SkyRocket): https://youtu.be/3RdEELDIeVs width: 100% More Info 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「SkyRocket」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Solo 软件升级 这篇文章详细介绍了ArduCopter版本3.5.0的升级和运行情况,以及更高的3DR Solo. 概览 3DR Solo包含的很多内容中包括一个Pixhawk 2.0自动驾驶. 它与早期的ArduCopter 3.3的高度定制分支一起,由3DR专门为Solo编译. 当你在新的索洛(或工厂重置后)上做飞行前初始更新时,更新的一部分是ArduCopter的这个索洛分支. 它安装在Pixhawk上,并拥有所有必要的默认参数和定制的烘烤到其中. 它在幕后对用户基本透明。 由于3DR不再从事消费UAS业务,ArduCopter的这个定制分支将不会看到任何进一步的更新. 最近一次更新是在2016年初,现在远远落后. 3D后的生活( 3D) 由于索洛号使用皮克斯霍克自动驾驶,除了3DR定制的索洛版本外,它还能运行ArduCopter的变体. 文章将专注于安装,配置,运行在3DR Solo上3.5.0或更高版本的ArduCopter. 为什么不让Solo成为现代、先进、能力强的SUAS? 自动驾驶固件有无数的进步 使它更稳定,更可靠,更敏捷 船模式,RTK GPS,增强遥测,ADS-B,lidar激光测高仪,地形意识和跟踪,IR精密着陆,甚至"室内GPS"等许多新的功能. 36 照片来自Andrew Emmett、Matt Lawrence、Stephan Schindewolf、及Paul Dinardi, 硬件要求 Pixhawk 2.1 (CubePilot CubeGreen/CubeBlack) (或一种传统的几分钟内跳动设定为5伏特的Cube) 目前需要安全可靠地使用ArduCopter 3.5.0及更高的3DR Solo. 你可以从无人机或直接从立方体助理软件. 立方体有显著较先进的组件. 这包括3个温度控制式IMU和5伏特信号机,Solo号需要安全运行. 如果你已经有一个立方体,可以设置一个内部的售货员跳跃器到5伏特信号,并用确实是在你的独奏中. 绿色立方体与这个跳跃器预设为5伏特. You can install ArduCopter master on the stock Pixhawk 2.0, but it is highly discouraged. It will install, and it will fly. But you are at fairly high risk for motors shutting down in flight, leading to a serious crash. This is because of an electrical hardware flaw in the Solo's motor pods. The old stock firmware has a software patch to mostly mitigate this flaw. This is what you may hear referred to as "slew rate protection". You can view the code for the slew rate protection in the stock 3DR firmware here on their GitHub site. The production versions of ArduCopter, including ArduCopter 3.5 do not have this slew rate protection. It is severely handicapping and difficult to manage for a world of vehicles that use ArduCopter besides the Solo. The 5 volt signalling used in the Pixhawk 2.1 (CubePilot CubeGreen/CubeBlack) effectively solves the electrical problem on the motor pods. There are other potential ways to mitigate the electrical problem with the motor pods without buying a new Cube. You could use conventional DIY ESCs and bypass the ones built into the motor pods. Or you could build a level converter that steps the signalling voltage up from 3v to 5v. None of these solutions are commercially available as a kit, but can be done on a DIY basis if you are creative. You would not have the benefit of enhanced hardware in The Cube, but it would be just as safe and reliable to fly. You cannot use the old stock 3DR Solo firmware on the Cube. It is entirely incompatible. This also means you cannot do a factory reset on the Solo with The Cube still in the Solo. The factory reset tries to reload the old Solo firmware, which is incompatible. If you need to Factory Reset, you will need to put the old stock Pixhawk 2.0 back in, run the full factory reset and update, then put the Green Cube back in. This is annoying, but there is no way around it now or in the foreseeable future. In short, do not need to factory reset. Which also means do not lose your WiFi password! Do not throw away your old stock cube! Resources There are several great resources online for modification ideas,vendors, beta testing firmware, troubleshooting, and support Solo Beta Test Facebook group Solo Mod Club Facebook group Solex Users Facebook group ArduPilot Discuss Forums ArduPilot copter Wiki 3DR Pilots Forum **Solo Battery Calibration Process ** Upgrade Process Preparation Before beginning the upgrade to ArduCopter 3.5 with the Pixhawk 2.1 (CubePilot CubeGreen/CubeBlack) on your Solo, you need to complete some important requisites. Complete Solo and controller in good working order, paired, flyable, and fully charged. Solo and controller both up to date with current 3DR Solo firmware from the initial pre-flight update. The current 3DR firmware is 2.4.2. Flight tested, working properly in all respects. An untested or malfunctioning Solo should not be used for this process. It won't fix it. Pixhawk 2.1 (CubePilot CubeGreen/CubeBlack) Philips and flat head screwdrivers Solex App for Android or a Windows PC for Mission Planner and WinSCP Instructions There are two ways to do the upgrade that have detailed instructions published here. **Initial installation using the Solex app **. This is by far the most straight forward and highly recommended method. Solex has the means to load and reset firmware and parameters, and has access to all the necessary files online directly. **Initial installation using Mission Planner and WinSCP **. This method is a little more involved but is just as successful. You will need to download zip files, use Mission Planner to change settings, and use WinSCP to transfer files. If you do not have the Solex app, this is the method you will need to follow. FIRST FLIGHT Once the upgrade process is complete, you're ready to make your first flight using ArduCopter 3.5 on the Solo. It is recommended that your first flight be conducted at a location and time that allows you to test some basic functions and safety systems. Choose a wide open are free of obstructions, crowds of people, lakes, etc. Solo/Solex App Settings You will need to go through all the settings in the 3DR Solo App (and the Solex app if you use that too) to verify and update sliders, options, and settings. Hot items to set include in this sweep include but are certainly not limited to: RTH altitude RTH/RTM* & Rewind Maximum altitude A/B Buttons Advanced Flight Modes Speed sliders GoPo settings Go Airborne With all of the above complete, it is time to take your first flight on ArduCopter master! Take off and verify the Solo flies stable and predictably. Test all axes... pitch, roll, yaw, climbs, descends, and even all at once. Test the flight modes you have on the A & B buttons Make sure you are getting a good GPS lock Make sure the distance, altitude, speed, modes, and GPS data displayed on the app and controller are correct and as you expect to see. Let the battery run down to the failsafe while hovering safely nearby. Observe its behavior and verify it appropriately executed the RTH/RTM procedure. 说明： If you need help troubleshooting a problem during with this process or have questions, the Solo Beta Test Facebook group is the best place to go. ArduCopter Parameters There are over 700 parameters in ArduCopter. For everyday use of the Solo, you still do not need to worry about any of them. They're all pre-set for you in the above processes and by way of defaults. All the configuration parameters for the Solo that require a value different from the ArduCopter defaults can be found in the ArduPilot GitHub repository /tools/frame_params/ directory. These are the parameters that are loaded during the upgrade process. If you are not familiar with editing parameters and have no special use case to warrant changing them, altering them is not recommended. However, there are some advanced and special use cases that may require changing some parameters. Some key parameters for advanced users are detailed below. This list will likely grow as new use cases and modifications develop. **COMPASS_ORIENT ** is the orientation of the external compass. Value Meaning 38 Stock compass in right rear leg 0 HERE External Compass **FS_THR_ENABLE ** controls how the Solo respond to a loss of signal from the controller. Value Meaning 0 No failsafe. This should not be used. 1 RTH/RTM will initiate if GPS available. If no GPS, Solo will land. 2 Continue with Smart Shot or auto mission. Otherwise RTH/RTM if GPS available. If no GPS, Solo will land. 3 Land only, no RTH/RTM. This is useful for indoor flying. FS_BATT_ENABLE controls the low battery failsafe action for Copter-3.5 (and earlier). For Copter-3.6 (and higher) check the **BATT_FS_LOW_ACT ** parameter. The low battery failsafe kicks in when when the values set in parameters FS_BATT_VOLTAGE or FS_BATT_MAH are breached. Value Meaning 0 No failsafe action 1 Land immediately, no RTH/RTM. Useful for indoors. 2 RTH/RTM FS_BATT_VOLTAGE is the low battery voltage threshold for Copter-3.5 (and earlier). For Copter-3.6 (and higher) check the **BATT_LOW_VOLT ** parameter. When the battery voltage drops below this point, the low battery beeper sounds and it will do what you have FS_BATT_ENABLE set for. This value is expressed in volts. The default is 14.0. You can adjust this higher or lower depending on use case and preference. Value Meaning 0 No low voltage alarm or failsafe 14 14 volts FS_BATT_MAH is the battery capacity remaining threshold expressed in milliamperes (MAH) for Copter-3.5 (and earlier). For Copter-3.6 (and higher) check the **BATT_LOW_MAH ** parameter. When the battery remaining capacity drops below this point, the low battery beeper sounds and it will do what you have FS_BATT_ENABLE set for. The default is 520. On the solo, that is on average about 1.5 minutes of flying time remaining. You can adjust this up or down to fit your preference and use case. Setting it for 0 will disable capacity remaining based alarms and failsafes. Value Meaning 0 No battery capacity remaining alarm or failsafe 520 520 MAH **WP_YAW_BEHAVIOR ** specifies the yaw behavior in auto missions and RTH/RTM. Value Meaning 0 No change. The Solo's yaw will keep pointing in the same direction unless you change it. 1 Face the next waypoint regardless of direction of flight. 2 Face the next waypoint except in RTH/RTM. 3 Face forward along the GPS course. NTF_OREO_THEME controls the Solo's motor pod LED theme. This is for ArduCopter 3.5.0 and higher only. Value Meaning 0 Disabled 1 Aircraft theme with red/green front and white strobes rear. 2 Rover theme with white front & red rear (like a stock Solo used to be). **AHRS_GPS_USE ** is for enabling or disabling the GPS on you Solo. The default is 1 for enabled. The primary use case for disabling the GPS is for indoor flight. If the GPS is disabled, it cannot and will not try to use it for flight, failsafes, or any other function. That means RTH mode is not available. You must be familiar with how the failsafes work without a GPS. In most cases, the Solo will land since it cannot RTH. Value Meaning 0 GPS disabled 1 GPS enabled **LOG_DISARMED ** enables and disables dataflash (*.bin) logging when the Solo is disarmed. It is currently enabled by default since it can be very useful for testing and troubleshooting. But it does result in large and often unnecessary logs. If you are comfortable and confident in your Solo, you disable logging while disarmed. The dataflash logs be much cleaner and volumnous. Value Meaning 0 Disabled / No dataflash logging while disarmed 1 Enabled / Dataflash logging while disarmed and armed. Further Information 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「3DR Solo - ArduCopter Master Upgrade」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 用户告警 User Alerts 用户告警（User Alerts） [复制楷模目的地="机长,飞机,飞机,飞机,飞机,飞机"] 用户提醒 用户警报(英語:A User Alert以此作为ArduPilot问题的正式报告)可能会影响机体安全运行. 强烈鼓励所有ArduPilot用户定期检查此页面,以查看任何可能影响其机体的用户警报. 用户提醒只针对ArduPilot软件问题. 现阶段将不列入制造商硬件,但可在稍后日期审查。 有助于提高用户的警惕性。 关于特定用户警报的更多信息,请参见用户提醒 数据库. 说明： 2020年9月16日(或以后)报告的所有用户警报都输入用户警报数据库。 没有保证 数据库中包含在此日期之前报告的所有用户提醒。 适用下列警报: 警告标识 关键度 Boards Affected Versions Affected Description Mitigation Status loading... loading... loading... loading... loading... loading... loading... 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「User Alerts」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0