简介
原理、场景、安全与机架
选择机架
使用科普特的第一个步骤是决定帧. 显示 下面有三个选项:三维为落实这些计划, 其他选择。 希望本页能就 可供选择。
ArduPilot能够控制**许多不同的并为此运行.
说明：
维汇聚的这一段是"在建工程".
决定你想要什么
多种复印椰菜的一些常见用途包括:
- 拍摄**空中视频**
- ** FPV(第一人称视图) **
- 体育和社会(竞技、气毒、打动朋友)
- 更专业的用途推动了例如**3D映射**, 但现在提供一揽子服务,农业
- 研究或个人机器人**
准备飞, Kits 或建立你自己
准备飞行(RTF)对Build -Own 你肯定是 你愿意花多少时间建起你的摩托车 个性化你希望它。 随着低成本RTF数量的增加 在市场上的抽水机, 可能没有什么成本优势 你自己的,特别是小的拖车 如果你考虑一些 沿途出现错误(如购买错误的部分).
继续阅读
下面是更多有一般资料的在建工作网页,这些网页可能包括: 用于选择或构建框架。
- ** 建造自己的多校对器
- ** 提高你的多校对员的能力
- ** 高级多复印机设计**
译自 ArduPilot Copter「Choosing a MultiCopter Frame」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0
飞行功能特性
科普特有很多高级的功能,可以通过
配置参数或通过任务命令. 名单如下:
提供一些使用范围较广的特性的信息。 对于
一组完整的特性,请参见完整参数列表 <参数>页:1MAVLink 协议定义.
译自 ArduPilot Copter「Flight Features」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0
Copter 简介
本章介绍 Copter 能做什么、多旋翼基本原理、典型应用、飞行功能、如何选架与安全注意事项。
读完简介后，请进入「首次设置」开始动手。
中文精译（主干）· 原文 copter-introduction · CC BY-SA 3.0
认识 Copter
认识 Copter：ArduPilot Copter 是面向多旋翼与传统直升机的开源飞行控制固件，与地面站、外设生态共同构成完整无人机系统。
- 支持丰富飞行模式与自动任务
- 硬件选择面广（见「飞控选型」）
- 社区文档与讨论区活跃
建议按本手册顺序：简介 → 首次设置 → 校准 → 模式与安全 → 首飞调参。
中文精译（主干）· 原文 introduction · CC BY-SA 3.0
多旋翼安全
多旋翼安全是所有飞行的前提。开源飞控赋予能力，也要求操作者承担安全责任。
- 遵守当地法律法规与空域要求
- 螺旋桨危险区域清空；使用合适的桨罩/作业程序
- Failsafe、GeoFence、低电量保护必须配置并实测
- 避免在人群上空、强磁干扰区、恶劣天气飞行
- 重大改装后重新校准并小步试飞
详细清单与案例见原文；请将安全检查纳入每次飞行习惯。
中文精译（主干）· 原文 safety-multicopter · CC BY-SA 3.0
多旋翼如何工作
多校对机是一种机械简单的飞行器,其运动是 以超速或减慢多次向下推力控制 动力/推进装置。
概览
多孔体在空气动力学上是不稳定的体,绝对需要一种 用于稳定飞行的机载计算机(aka自动驾驶). 作为一名 如果电脑不是 工作,你不飞。 自动驾驶将数据从 小型MEMS陀螺仪和加速仪(与发现的相同) (在智能手机中),以保持准确估计其方向. 还有位置
上面显示的四面体是最简单的多面体,具有 每个马达/螺旋桨从两个反方向旋转 它的两边是马达(即马达在对角) 框向同一方向旋转)。
一个四面体可以控制它的滚转和投球旋转 通过加速 两台马达在 对吗? 举个例子 如果四重奏者想左转 它会加快引擎的速度 右侧的框架 并慢下来 两个在左边。 同样,如果 它想向前转 加速后两台马达的速度 在前面两个。
通过加速两台马达,机车可以左转或右转 彼此对面 彼此减慢 两个
水平运动通过临时加速/减速完成 让车朝方向倾斜 就这样增加所有发动机的总推力 机体向前射击。 一般来说,机体越倾斜, 飞得更快
控制高度的方法是加速或减速所有马达 同一时间
多摄影机和无人机/无人机有什么区别?
多相机在具有自主性时成为无人机或无人机 飞行。 通常,这意味着采取加速计和陀螺仪 信息,并将其与气压计和GPS数据结合 所以飞行 控制者不仅了解其方向,而且了解其立场。
MultiCopter 演示手册和自动控制
https://youtu.be/GyPqHeg2v0Y (中文(简体) ).
宽度 : 100%
演示开始于 ** 稳定模式 ** 提供惯性稳定并允许人工飞行控制。
在**Loiter模式中, Copter 自动保持位置和高度,但允许手工操作 超音速
** 简单模式** 机身可以飞行而不顾机身的方向 (它面对的方向).
"Auto Land"导致机车下降 并解除发动机 已经着陆。
高风演示
https://youtu.be/f8nAF6s-dwY (中文(简体) ).
宽度 : 100%
Robert Lefebvre的录像 显示我们的坚固器皿能允许 即使是在60至90公里风速的风速下 也可以使用多层摩擦机 这段视频 说明在接近其物理极限的条件下进行的操作。 非专家不应试图利用它。
译自 ArduPilot Copter「What is a MultiCopter and How Does it Work?」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0
自制机架需要什么
本文概述了您需要的主要所给予的内容 即为为为为为的为为为为的为为为为的为为为为的为为为的为为为为为的为为为为的为为为为为的为为为为为为为为的为为为为的为为为为的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为广泛散发圆满完成为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为唷为为为为为为为为为为为 pearl为为为为为为为为 Sung为为为为为为为为为为为为为为为
包括马达、ESC和螺旋桨在内的多机架
现有许多框架、ESC和发动机。 一些组件 您可能会考虑在 ** 选择一个多缩写框架**和 ** 详细机体建造**。
许多其他设计和配置,包括传统直升机 也得到支持。
6+ RC频道发射机和接收机
你需要一个无线电控制发射机 手动控制你的电脑 并激活其飞行模式。 您可以使用任意 RC 发射机/收发机系统至少有6个信道。 其中一些 在专题**“兼容的驻地协调员传输和接收系统”中讨论了各种选项。
自动驾驶(自动驾驶硬件)
Copter的自动驾驶板决定其自主能力 飞行。 见ArduPilot 兼容的自动驾驶页面为列表。 建议采用具有以下功能的自动驾驶:
- 用于伐木、毗连地形数据库、脚本的SD卡(如果需要)
- 使用马达和服务器数量的充分产出
- 如果需要,GPS和遥测无线电的UART足够数量
- 孤立的IMU(s)振动非常可取,可以 即使考虑得更简单一些。
- 确保自动驾驶包括一个气压计
- 外部指南针的 I2C
说明：
许多自动驾驶器都有内部指南针,但为了避免运动干扰,有时需要外置指南针.
创建无人驾驶飞行器研究成果应用程序的开发者应考虑使用 单独的伴奏计算机,或基于Linux的自动驾驶板。
全球定位系统模块
你的科普特会的需求a 全球定位系统模块。 推荐的模块为**3DR UBlox GPS + Compass 模块**,该模块也 包括一个指南针。 您可以在此查看其他 GPS 解决方案 。
LiPo 电池和充电器
Copter需要一个可充电的锂聚合物(LiPo)电池. 一个很好的拇指规则是每台马达使用1000 mAH(miliamp hours). 对于一个四面体,a4000mAH LiPo像这样的那样会很好 虽然你的复印机一次只能使用一个电池,但我们建议至少储存两个电池;更多的电池意味着更多的飞行时间。 你还需要一个像这样的电池充电站.
地面站
(自由和开放源代码)**Mission Planner** 如果你要走 将新版本的Copter装入自动驾驶器,并用于 初空调和校准. 它运行在PC上,也可以是 用于规划任务。
一旦你的科普特配置完毕,你可能会发现更方便 选择不同的地面站 - 在平板电脑、电话或 你选的电脑 专题中讨论了主要备选方案 **寻找一个地面站 **.
遥测无线电
遥测无线电可以让你的科普特与地面通信 使用MAVLink协议从空中发射 这样你就可以 实时与任务互动并接收来自 你的相机和其他组件。 这增加了相当大一笔 方便你的任务!
我们建议使用远程测量无线电锺法。 ** 遥测着陆页 **. 记住,如果使用 #你需要这个版本# - 915 MHz(美国)和433 MHz (欧洲).
译自 ArduPilot Copter「What You Need to Build a MultiCopter」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0
整机 / Ready to Fly
以下是运行ArduPilot的机体清单, 这些机体可能预先配置了飞行、驾驶或游泳所需的一切,或是一个需要装配的完整工具箱。 请在购买前与供应商核对.
说明：
我们建议尽可能从我们那里购买合作伙伴有关该程序程序上程序,该程序程序上程序,该程序程序上程序,该程序上程序,该程序程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序上程序,该程序,该程序上程序,该程序,该程序上程序,该程序,程序上程序,该程序,该程序程序,该程序程序,该程序程序,程序程序程序,程序,程序程序程序程序,程序程序,程序,程序程序(程序、程序、程序、程序、程序、程序姻、程序、程序、程序、程序(程序、程序、程序、程序、程序、程序、程序(程序、程序、程序、程序、程序(程序、程序(程序、程序、程序程序、程序、程序程序程序程序程序程序程序程序程序程序(程序程序程序(程序程序程序程序程序程序程序程序(程序程序程序程序程序(
[站点维基="copter"]. 来自合作伙伴的摄像头 =====================
- 3 DR QUAD ZERO Kit (英语).
- 亚拉塞天使
- 巴 phải航空 - AeroDrone MR4
- CUAV - Xunwing X4 (英语).
- NW 蓝色六角星
- Holybro - S500 V2 Kit (英语).
- Holybro - X500 Kit (英语).
- Holybro - X650 Kit
- Raefly - Xunwing 2
- TT Robotix - H2-X6 Phoenix H6 Multirotor
- TT Robotix - X-450 Scout Quadcopter
- TT Robotix - X-1300 EagleEyes Quadcopter
- Various from UAVSystems
- VimDrones Mazzy Star Drone - Light Show RTF
Helicopters from Partners
- Raefly - HC600
- TT Robotix - CX-180 ICEMAN Helicopter
- TT Robotix - SIRIUS Helicopter
- TT Robotix - T-150 Maverick Helicopter
[/site]
[site wiki="plane"] Planes from Partners ====================
- Dual RC - Elanus Duo
- Event38 - e384
- MakeFLyEasy - Believer
- **MakeFLyEasy - Fighter **
- **MakeFLyEasy - Striver Mini **
- **MakeFLyEasy - Striver Mini Hand Throw **
- Various from UAVSystems
VTOL/QuadPlanes from Partners
- ARACE ROC Pro QuadPlane
- ARACE Griffin Pro QuadPlane
- Event38 - E400
- Event38 - E455
- **Holybro Swan-K1 **
- MakeFLyEasy - Freeman 2100
- MakeFLyEasy - Freeman 2300
- **MakeFLyEasy - Fighter VTOL **
- **MakeFLyEasy - Striver Mini VTOL **
- Raefly VT240 Pro
- Raefly VT290
- Raefly VT370 Hybrid
[/site]
[site wiki="rover"] Rovers from Partners ====================
Boats from Partners
[/site]
[site wiki="sub"] Subs from Partners ==================
[/site]
[site wiki="copter,plane,rover"] Vehicles from Non-Partners ========================== [/site]
[site wiki="copter"] * SkyRocket - Journey * 3DR Solo from Amazon [/site] [site wiki="plane"] * DRONEE Easy to Use Mapping Plane * MotoDoro Farm Mapper (Plane) * UAV Mapper from TuffWing * LP Mini Orca HVTOL Drone [/site] [site wiki="rover"] * BathyDrone mapping boats [/site]
说明：
If you are a manufacturer of a RTF vehicle based on ArduPilot and do not appear in this list, please get in touch through one of the methods listed on our **Contact Us page **.
[site wiki="plane"]
[/site]
[copywiki destination="plane,copter,rover,sub"]
【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】
译自 ArduPilot Copter「Ready-To-Use & Easy-To-Buy vehicles」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0
应用场景概览
本条概述了一些主要用途案例。 科普特(英语:
概览
科普特自动驾驶器提供了一个稳定的飞行平台,使 精确的人工和自动控制机体位置、速度, 定向和行动。 支持的控制行为 * 由于技术原因重新印发。
- 手动飞行模式 ** 稳定**, ** 备注**和 ** Loiter ** 提供 天啊! 各种类型的稳定,使机体更容易飞行, 立场。 其他人工模式,如**跟随我**和**RTL(返回Launch)** 自动化任务,否则需要复杂的手工操作 调整。
- ** AUTO 模式 ** 允许 操作复杂的任务,可以使用**地面站**定义。
- 车上的随身电脑可以 session. Copter( 例如, 使用无人驾驶飞机)和进行 计算密集的低纬度任务,如计算机视觉.
这种稳定性和精确性,以及手动和操作的灵活性。 自动控制,使科普特成为许多无人驾驶飞行器的理想平台 应用。
本条概述了一些主要使用案例,包括: 特别强调需要照相/录像检查或 在难以到达的地方运送有效载荷。
提示：
本节述及其他使用案例和信息 ** 使用案例和应用程序**。
Still和视频摄影
Copter allows you to easily get to locations and take pictures/video that would otherwise be difficult (or impossible) to reach. For this reason, photography applications are currently the most highly developed use-case.
Copter provides a stable platform for photography, with additional stability and independent control of camera position (relative to the vehicle) provided by brushless camera gimbals. Copter supports camera-friendly flight modes like **Follow Me ** and allows you to control/maintain the camera target at a specific region of interest.
Advanced systems like 3DR Solo implement even more advanced vehicle/camera control ("smart shots") using `DroneKit-Python running on a Companion Computer.
First Person View (FPV)
First Person View allows you to fly your copter from the perspective of an actual on board pilot. This use case is discussed in the topic **First Person View (FPV) **.
Disaster response
Copters can help save lives/provide relief in the event of major disasters (fires, flood, tornadoes, earthquakes, volcanic eruptions etc).
They are particularly useful for search and survey tasks, and for delivery of low-weight critical supplies, information and assistance. They can do this relatively cheaply without putting additional lives at risk (freeing up other resources to do actual recovery).
Search (and rescue)
Copter makes an excellent platform for locating missing individuals and groups. Vehicles can perform a grid search and take photographs for either on-board (using a companion computer) or later analysis. Copter can search in hard-to-reach areas, and may be used in large numbers due to their low cost.
提示：
Fixed wing vehicles have much greater range than Copter, and may be more suitable for searching large areas with low ground-cover.
Agricultural applications
Agricultural inspection is a growing field for UAV applications. Examples include:
- Tile and drainage inspections
- Barn roof and silo inspections
- Irrigation pivot inspections
- Hail and cattle damage inspection for crop insurance claims
- Scare off pest-wildlife that eat crops
- Patrol for hunters on your private land
- Locate missing cattle (This is where a thermal camera comes in handy.)
- Video check-ins for landlords
提示：
This promises to be one of the most important and earliest adopted civilian uses of Multicopters. One benefit is that there are fewer restrictions when flying over private land.
Forest fire mitigation
Copter has great potential for fire monitoring and detection (with an infrared camera, a Plane or Copter UAV can detect small camp fires even in heavy tree cover).
Hazard/danger mitigation
More generally, Copter and Plane are useful for other hazard mitigation as a cost-effective alternative to patrolling using airplanes, helicopters, or ground-based services.
They are already being used for shark patrols in beach areas, and there is no reason they could not similarly be used in any other "patrol" activity.
3D Mapping and GIS (Geographic Information Systems)
Copter makes an effective 3D Mapping platform with a wide variety of potential applications. For more information see the topic **3D Mapping **.
Inspection, Verification and Sample Collection
Architectural and building inspection/verification are possibly the fastest growing UAV use case - due to the obvious benefits to being able to check construction quality and condition without having to create expensive scaffolding and other safety infrastructure. Copter is similarly useful for contour analysis, drainage and verifying adherence to plans.
Copter is also useful for sample collection in difficult to reach or hazardous areas (this requires that the vehicle is fitted with a small probe or other sample device). The Modcopter Sample Collection System is an excellent government-backed student project for accessing a variety of samples.
Payload Based Applications
Copter is suitable for delivery of low-mass emergency supplies, including flotation devices, communications devices, shark repellent etc.
There are active investigations into other commercial applications including crop spraying and package delivery.
Other applications
Copters are being used or considered in many other applications:
- Initial "pilot line" stringing for power lines from hilltop to hill top.
- Painting, touch up and maintenance.
- Tree trimming and spraying.
- Building and home cleaning.
More detail and additional use case information is covered in the section **Use Cases and Applications **.
【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】
译自 ArduPilot Copter「Copter Use-Case Overview」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0
参考机架
本节详细介绍了为加快多复制机的DIY构建而测试的帧. pearln section. 如果你想找一辆完全可以使用的机体,请见我们的**RTF维基页面**。
说明：
如果你有自己测试过的车 想要加入这个名单 请做博客在ardupilot., 对本次讨论的答复和/或 ** 直接创建维基页面 **. 请包含视频,部件列表,使用的固件版本和参数文件.
【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】
译自 ArduPilot Copter「Reference Frames」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0