硬件配置与校准 机架、遥控、传感器、电调 加速度计校准 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 这篇文章显示如何进行基本的加速计校准( 使用特派团规划员) (中文(简体) ). 自动驾驶器中的加速计必须校准,以纠正其在所有三轴中抵消的偏差,以及任何离轴变异. 请注意! 加速计校准在ArduPilot是强制性的. 重要 加速计校准在机体装备时无法进行. 校准步骤 警告： 如果板子安装在非标准方向上(即箭头没有向前指向报告中的建议),那么请确保A. 人权组织在进行加速度计校准前适当设置。 提示： 对于非常大型的机体,可以在确定如何在机体中安装和校准方向后,在座椅上进行。 那就用那个校准级别一旦挂载,请在下列指令中步骤。 下级设置 QQ 强制硬件选择Accel 校正从左侧菜单。 任务规划员:校准加速 单击校准星座以启动完整的三轴校准。 特派团规划员校准时,会促使您将机体放置在每个轴上。 按任意键显示自动应该在位,然后进入下一个方向。 校准位置为:平面,右侧,左侧,下鼻,上鼻,背面. 加速计继续开展校准工作 每一步按下钥匙后,机体必须立即保留。 这比把角度对准更重要 左转 90deg 到水平等 。 除了第一个"LEVEL"外,位置可以精确在20度以内.在你按键的时候 仍然处于每个位置 更重要. 在采取这一步骤时,不要牵制机体,寻找某种方式来摆放机体(例如躺在地上或放进拼图中)。 可能的话,你应该彗星校准装在车上的板子 然而,如果机体的尺寸/形状造成这种困难,可能需要在挂板前校准板. 级别 这可是正确最重要的位置 因为这将会是您控制者在飞行时 考虑级别的态度 在安装了自动驾驶器并准备飞行后,可以使用任务计划器重新调整这个级别位置. 将机体置于其水平的飞行姿态并使用校准级别按钮。 说明： 很贵的′校准级别操作只能校正车内初始校准和最终位置的10度差,并且只能校正投球和滚动差,而不是yaw. [站点维基="飞机"]. 提示： ... 见调音校正详情m2? 该STAB PITCH DOWN (英语).当节流阀在飞行员节流阀控制和稳定模式下降低节流阀时,如FBWA,参数会添加"鼻下"修剪,以防止自动驾驶在飞机减速时把鼻子抬高,并可能造成一个摊位. 这可以在高度,FBWA模式下进行测试,将节流阀移到闲置处,并检查是否有充足的空速,从而避免拖延. 准备从摊位恢复过来! 增加数值STAB PITCH DOWN (英语).,如有必要。 提示： 对于小型飞机或滑翔机,STAB PITCH DOWN (英语).往往需要设置多于2度的默认值。 [/现场] 通过所需职位,使用完成时单击按钮,当每个位置都到达并保持静止向最不发达国家提供。 完成校准过程后,任务规划师将显示"校准成功!",如下所示. 任务规划员:校准成功 说明： 如果你的自动驾驶员有内置的IMU加热器,那么建议普通调制算法还须进行。 一些自动驾驶员在工厂完成了这种校准,在这种情况下,这种校准不需要完成. 简单校准 有时,对于非常大型的机体来说,进行全三轴校准并不容易. 在这种情况下,简单的 Accel 卡尔机体可以保持平稳状态 这只校准了加速计的主要偏差,而不是小的离轴变异,因此在最佳性能方面并不理想,但有时是一种可以接受的折衷方案. 说明： 这是没有同样的校准级别函数。 要使用这个功能,首先必须进行全三轴或简单的校准! 录像演示(摄影师) 加速计校准视频演示. 这是给老人的 Copter/Mission Planner的版本,但作为实例说明如何 你可能拿着一个科普特。 译自 ArduPilot Copter「Accelerometer Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 罗盘校准 说明： 不使用指南针就有可能操作固定翼飞机和一些旋转翼飞机(见常见的),但建议所有其他机体使用指南针,除非采用某种其他方式提供 ya(普通gps 换yaw或普通非gps导航-登陆页面或通用-外部驱动器) 这篇文章解释了如何进行基本罗盘校准. 它假设你至少有一个罗是可以的,无论是在系统内部还是外部,它已经被启用了. 关于更多信息和设置其他与指南针有关的功能,见**先进指南集**。 警告： 重要的是,在完成指南针校准时,该车有一个良好的3D gps锁,以保证最好的设置. 如有必要,在进行罗盘校准前,移动户外以获得一个良好的3D gps锁. 说明： 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从载述从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 其他从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从注重从从从从从 提示： 由于ArduPilot包含一个"世界磁性模型",允许将位置的磁性北向真北转换而无需重新校正,因此在飞行器在新地点飞行时无需重新校正指南针. . 此外,该地点的"inclination"在启动时进行校准,然后在起飞后不久再次进行校准. 校准第一步 警告： 不要在任何产生物体的金属或磁场(计算机、手机、金属台、电力供应等)附近校准指南针,或进行不正确的校准。 下级强制性硬件选择指南针. 任务更积极地规划:指南校准 如果您经常看到“ 不一致的指南针” 前臂消息, 您可能希望禁用顽强的内部指南针, 您确定外部指南针是校准的 。 机载校准 "机载校准"是自动驾驶机上运行的校准程序. 这种方法比在地面站运行的老式"Offboard校准"(称为"Live校准")更准确,因为除了抵消外,缩放和定向也自动确定. 说明： 如果将指南针并入自动驾驶器,则校准可能失败。自动驾驶板方向参数不正确。 执行所有指南针的机载校准: 点击“ Onboard Mag校正” 区域“ 启动” 按钮 如果你的自动驾驶带了蜂鸣器 你应该听到一个音调 然后每秒发出一次短声 将飞行器固定在空中并旋转,使两侧(前,后,左,右,上,下)依次向下向地球指向几秒钟. 考虑一个全360度的转弯证明了这一点,每一转弯都指向不同的车向地面. 它将产生6适用范围,并可能增加一些时间,如果最初没有通过,则转弯确认校准或重试。 当机体旋转时,绿色栏杆应进一步的调查,直至校准完成 成功完成后,将释放3个上升的吨位,并会出现一个"请重启自动驾驶"窗口,您需要重启自动驾驶器,然后才有可能武装机体. 如果校准失败 : 你会听到一个"不愉快"的失败语气,绿条可能向左重设,校准常规可能重新开始(取决于地面站). 特派团规划员将自动重试,因此继续按上述指示旋转机体 ― 任务规划员将自动重试。 如果罗盘没有校准 考虑移到另一个区域 远离磁扰 从口袋中去除电子 如果经过多次Revolution的imple,指南针没有通过校准,按下"取消"按钮,将"Fitness进行监督"的降级改为更宽松的设置,再试一次. 如果哔哩哔哩的校准仍然失败,它可能有助于将** COMPAS OFFFS MAX ** 提升到850到2000年甚至3000年 最后,如果一个指南针没有校准,你信任其他人,就禁用它。 使用 RC 开关校正 机上校准可以使用RC开关开始,而可以使用上面的特派团规划员技术。 这使得校准没有USB电缆的缠结.好几年了. 设置 RC 频道以启动校正 RCx 选择为"171". 航道的高值将开始校准所有指南针 而你会像上面一样移动机体 低值将取消校准 。 以上成功或失败的音符将释放出来。 大型机体MagCal 大型或重型机体不切实际酝酿在所有轴线上讹转. 如果GPS锁定在自动驾驶器上有效,而且机体实际航向已知,这种特性可以相当准确地校准在某种程度上使用一场飞行任务规划图上的标志性参考文献,或者使用另一部指南针(如手机)并进入驶向机体。 警告： 指南针的正确方向也必须确定,以便这种方法产生良好结果。 如果方向不正确,这一程序似乎将取得成功,同时使指南针校准处于非常糟糕的状态。 说明： 输入的标题应为 TRUE,而不是 MAGNETIC。 使用手机的倘尔指南针应用通常需要在读取时添加本地的折叠值,以便获得应该输入的 你认为应该输入的TRUE地理标题吗? 指南针排序 在页的顶部,如果需要,可以改变所附指南针的优先级. 补充资料 有关指南针配置的更多信息可见于高级指南集设置 **. 其中包括关于如何设置更多指南针的指示,**自动设置冲抵,非标准罗盘对齐,**compassmot **等. 关于磁性干扰和减少磁性干扰的方法的一般性讨论 ** 磁干扰**。 视频演示 视频演示指南针校准. https://youtu.be/CD8EhVDfgnI 页面存档备份,存于互联网档案馆. 宽度 : 100% https://youtu.be/DmsueBS0J3E (中文(简体) ). 宽度 : 100% [复制维基目的地="复制机,飞机,rover,sub,blimp,pllanner"]. 译自 ArduPilot Copter「Compass Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 遥控器校准 文章显示如何使用任务规划器进行无线电控制校准 概览 RC发射机允许飞行员设定飞行模式,控制飞行器的移动和方向,并同时开启/关闭辅助功能(即升降起落架等). RC校准涉及捕捉每个RC输入通道的最小值,最大值和"trim"值,以便ArduPilot能够正确解释输入. 检查传送器的设置 确保电池断开(这一点很重要,因为有可能在RC校准过程中意外武装机体) 确保RC接收器与自动驾驶连接 打开你的 RC 发报机,如果它有“ trim tabs ” 保证它们位于中间 使用 USB 电缆连接自动驾驶到 PC 在任务规划师上按下"莽撞"按钮 打开任务规划师的(原始内容存档于2018-09-21) (中文(简体) ). Inital SETUP → 强制硬件 → 无线电校准屏幕 一些绿色条应该显示ArduPilot正在接受传送器/接收器的输入。 如果没有栏,请检查接收器的LED: 任何灯光都不得显示其与自动驾驶器的电线不正确。 寻找可能已被倒置的连接符 红色或闪光LED可能表明,您的RC发射机/接收机需要绑定。 看看你的RC设备的手册 检查发射机中的信道映射(即检查哪些卷宗渠道由发射机的棍棒、开关和拐杆控制),移动棍棒、拐杆和开关,并观察哪些(如果有的话)绿色栏杆在移动。 如果这是第一次与ArduPilot一起使用发射机,则发射机的信道映射很可能需要更改,通常使用内置配置菜单在发射机本身上进行 确定您的发射机是模式1还是模式2(见下文) 滚棒应该控制1频道 夹棍应该控制2频道 喉咙棒应该控制3频道 黄棍应该控制4频道 应当设置3或6个位置开关(用于控制飞行模式),以控制5频道(默认,如果使用科普特)或8频道(默认,如果使用Rover或Plane). 此频道可通过设置FLTMODE CH ** 参数在 Plane 或 Copter 中,或 ** MODE CH在罗弗。 在科普特上,一个调制键应该的一份控制频道6 在科普特和罗弗上,任何剩余的两三个位置开关都可以通过将辅助功能映继续对7至12频道进行映射来进行控制. 请注意,对于所确认的Plane和Rover的马达控制,节流阀范围通常分为两个部分: - 反节流阀控制器:从 RC50 缩写(一般为1500us)至 RCx 在这一方面,其中x通常为正常RC节流输入坛的"3". 这与来自 SERVOx TRIM (中文(简体) ).改为 SERVOx MIN (中文(简体) ).,其中“x”是控制电动机的输出,并假定 SERVOX 永远未设置 。 - 8. 前排油门控制器: RC50 缩写(一般为1500us)至 RCx MAX (中文(简体) ).,其中x通常为正常RC节流输入坛的"3". 这与来自 SERVOx TRIM (中文(简体) ).改为 SERVOx 地图,其中“x”是控制电动机的输出,并假定 SERVOX 永远选项没有设置。 使用弹簧棒可能最方便,因为它自然返回中立(停止)位置 RC50 缩写. 说明： 对于Plane来说,可以使用AUX RC开关,利用全节流阀棒范围在非节流阀棒上提供易逆推力控制. 另外,许多人在他们的RC发射机中设置了切换控制组合,以映如同节流阀低杆位置来输出. RC50 缩写根据TX开关位置 我可以向前或向前操作 。 移动发射机的滚子,投球,节流阀,和yaw棒,确保绿条向正确的方向移动: 对于滚转,油门和yaw通道,绿色聆讯栏应该与发射机的物理棒方向相同. 对于投球,绿色酒吧应该移动在相对这不是许多发射机的默认值. 如果其中一个绿条向不正确方向移动,则将传送器本身的通道反转,使记录和输出等保持一致. 您可以通过检查“ 已更正” 复选框( 如果显示) 来反转ArduPilot 中的频道, 或者直接更改 RCx 曾经参数(其中"x"为从1到4的输入通道). 校准 开放式任务规划员(原始内容存档于2018-09-21) (中文(简体) ). Inital SETUP → 强制硬件 → 无线电校准屏幕 点击右下方的绿色“ Calibrate Radio” 按钮 按“OK”键,当检查无线电控制设备打开时,电池没有连接,螺旋桨没有固定 把发射机的控制棒,把手和开关移到极限. 红线将出现在校准栏上,以显示迄今为止看到的最小值和最大值 选择完成时单击 [站点维基="飞机,直升机,飞机"] - 一个窗口将会俏皮的出现,“确保你们所有的棍子都以中心为中心,节流阀降下并点击可以继续。” 将油门移到零,按"通过其". [/现场] [站点维基="rover"]. - 一个窗口会随即出现,“确保你们所有的棍子都以中心为中心,节流阀向下并点击可以继续。”从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从的可持续从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从并按"OK"键。 [/现场] 任务规划师将展示校准数据概要. 正常值为最低值1100左右,最高值1900左右. 如果你的节流阀测试时注意到电动机向单一方向对你来说, 请检查所有参数列表 RC50 缩写对于节流阀通道,设定为运动控制器的中性值(通常约为1500我们). 在校准时在国内检测和自动设置 不知道该程序是否中间在最后的校准步骤而不是正常的节流阀低级立场。 模式1和模式2 传送器 有两个主要的发射机配置: 模式 1:左棍控球,右棍会 控制油门和滚。 模式 2:左棒控制节流阀和 ya;右棒会 控制投球和滚动。 有两种备选配置: 模式 3:左棒控球和滚,右棒会 控制油门和电线 模式4:左棒控制节流阀和滚;右棒会 控制投球和叫声。 模式3与模式2相反,模式4与模式1相反,给出完整的右手/左手的用户选项. [站点维基="rover"]. 漫游者可能更喜欢控制油门和从同一棒子上滚动。 频道绘图 [网站维使它们能够="copter"谐音]. 科普特默认通道映射为: 频道1: 滚动 频道 2键 频道3: 喉咙 频道4翻译:Yaw 第5频道: 飞行模式 频道6: (可选)飞行调制或相机挂载(放大到发射机调制knob) 频道7至12: (可选)辅助函数开关 [/现场] [站点维基="飞机"]. 平面默认通道映射为: 频道1: 滚动 频道 2键 频道3: 喉咙 频道4翻译:Yaw 频道8(默认):飞行模式. 模式选择可以使用 **FLTMODE CH ** 参数映射到任何RC通道 未使用的通道可以被映射来控制额外的外围. [/现场] [站点维基="rover"]. Rover 默认通道映射为: 频道1: 引导 频道3: 喉咙 频道8(默认):飞行模式. 模式选择可以使用 ** MODE CH ** 参数映射到任何 RC 通道 频道7至12: (可选)辅助函数开关 Spring Centered Throttle Stick对自由移动 罗弗的节流阀通道被假定为正常的以中心,由前方指挥前进,而后方,反向移动. 大部分RC汽车和船只系统 都有这个春天的节流阀安排 然而,大多数RC系统都有自由移动的节流阀棒. 使用这一安排是一项挑战,要保持棍子精确地以零运动为中心。 如果发射机能够编程由切换器控制的多节流管曲线,那么就很容易有一个切换位置(用于FORWARD)有一个从1500uS(50%,或通道中程)起于低棒的节流管曲线,线性提升到最大输出(+100%或~2000us),另一个位置(用于REVERSE)再次从中程开始于低棒,但线性降低脉冲宽到通道最小值(-100%或~1000us),代表全反向节流管. 棍子的零运动姿势在两种情况下都完全下降,使得它更容易使用. [/现场] 进一步阅读 使用**RCMAP输入通道映射** 飞行模式开关设置可指定每个开关位置启用的机体模式,可在**RC传输鬣狗飞行模式配置**页面中找到. [站点维基="rover"]. - 旋转方向和反向行为设置在**Steeting输入类型和反向行为**页上介绍 [/现场] [复制wiki 目的地='copter, plane, rover, planner, blimp'] (英语). 译自 ArduPilot Copter「Radio Control Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 遥控器飞行模式配置 文章展示了您如何通过飞行模式通道从 8. RC 发射 当机中设置最多 6 个自动驾驶控制/飞行模式( )FLTMODE CH (法语)飞机/复印机/潜艇,模式CH为rover。 还可以通过 RC 频道设置来更改飞行模式,作为通用辅助功能. 飞行模式配置 "从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从 它是","从","从",从"从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从","从",","从","从","从","从"从","从","从",","从","从",","从"从",","从",",",",","从"," 哎呀,",",",",",",","",",",",",",",","",",",",",",","",",","",",",",",",",""" 开关位置和飞行模式之间的映射设置在飞行任务规划员飞行模式屏幕上。 [/现场] [站点维基="copter"]. .图:./././图像/mp setup flight mode.png 目标 : ./ images/mp setup flight mode.png (英语). Motor. Mission Planner: Flight Mode Screen (Copter) (英语). [/现场] [站点维基= 咱们的飞机] .图: ./././图像/任务规划师具有普遍性 目标 : ./ 图像/任务规划器 闪光机Config plane.png 飞行任务规划员:飞行模式屏幕(计划) [/现场] [站点维基="rover"]. .图: ./././图像/任务规划师 FlightModesConfig Rover.png 目标 : ./ 图像/任务规划器 闪光灯机Config Rover.png 任务计划人员: 受命学习(Flickr) [/现场] [站点维基="飞机,copter,rover,blimp"]. 您可以在发送器上设置可用的飞行模式 目标如下: 打开你的RC发射机 连接 Pixhawk(或其他自动驾驶)到特派团规划员 转到初始设置 | 强制硬件 是的 | 飞行模式屏幕 说明： 当你移动你的发射机的飞行模式 切换绿色 突出显示栏将移动到 Specn un Swant。 使用每条线上的下拉来选择飞行模式 切换位置。 [/现场] [站点维基="copter"]. - (Copter) 确保至少保留一个开关位置 稳定。 [/现场] [站点维基="copter"]. - (Copter) 开关位置的复选框。 你当然可以 可选设置 ** 超级简单模式 **。 如果选中简单模式和超级简单模式复选框 超级简单将被使用。 [/现场] [站点维基="飞机,copter,rover,blimp"]. - 当完成时,按保存模式按钮。 [/现场] [站点维基="copter" 爸. (Copter) 一些模式也可以从辅助开关** (a.k.a.ch7,ch8选项开关). 例如,设置专用 切换到RTL。 [/现场] [站点维基="sub"]. 为**FLTMODE CH指定最多6个PWM范围的飞行模式。这是通过GCS参数编辑器完成的。 见曾多次尝试用于可用的操作模式。 [/现场] 设置飞行模式通道 đã 飞行模式频道是ArduPilot 的输入无线电频道 模式变化显示器 。 [站点维基="copter"]. 在Copter上,这个可以使用(法语) 参数焕然一新。 默认焕然一新是5频道. [/现场] [站点维基="飞机"]. 在飞机上可以使用**FLTMODE CH** 参数。 故障是8频道。 [/现场] [站点维基="rover"].分别在2019年1月1日,2017年1月1日. 在 Rover 上, 使用 ** MODE CH ** 参数可以配置。 默认是频道 8, [/选 [站点维基="潜"]. 默认情况下, **FLTMODE CH设定为“0”,使通过RC选择模式的能力丧失,但可以设定为任何未使用的现有RC频道。 [/选 传送器配置 ========================= 发射机必须在正确范围内发射PWM信号,以允许我们 将模式映射到切换位置。 说明： 一般范围在1000到2000年之间(1.0到2.0毫妇女参与政治)。 毫秒 = 毫秒 us = 微秒 可选择模式的正确 PWM 范围同时显示 选择方式飞行任务规划员飞行模式屏幕 (见上文**截图。) 如果您想要只支持三种模式( 使用三个位置切换) 然后配置发射机,生成PWM脉冲宽度: 1165年,1425年,1815年 我们各自换位置 如果您想要支持 6 种模式, 发送器将需要防止冲突 通过谈判,PWM的宽度在1165年,1295年,1425年,1555年,1685年和1815年左右. 我们 通常是通过配置重点放在发射机上 组合两个位置切换器和一个三个位置切换器(提供6种模式) (共计) 如果有模拟拨号,你也可以用这个 但很难可靠地将拨号转换成6位的正确位置。 不同的设置。 以下章节提供了显示如何配置传输器的链接 如何测试(在任务规划中) 每个开关都发出相应的PWM信号。 测试发射机开关设置 你可以用这个特派团规划员无线电校准用于测试 每个模式设置的PWM脉冲宽度. 只需切换到发报机上的模式,确认 选择的频道的PWM与所需的PWM值匹配. 该 以下截图假设飞行模式频道设置为5号电台. 特定驻地协调员硬件的教学 以下是一些用户贡献的教程( 或添加更多) 模式到只有两个位置切换的驻地协调员单位) 系统: 任何基于 OpenTX 的发射机 : 只需选择两个开 65. 一个必须是三个位置 在处理您的飞行模式时, 在相应的通道上 phải添加这些组合 。 以下的例子显示为一架飞机使用8频道进行飞行模式(默认),并使用切换SB选择三种带有通过关于SA切换的飞行模式, 非洲在SA不处于还应通过SB选择的文件. TX16 风格发射机,带有6个位置开关 设置您的飞行模式通道,使用"6P",6位切换器作为源头,但有一个加权曲线来移动每个位置,在ArduPilot为每个模式选择所需的PWM值中居中,如下所示: JR XG8 管理部 第9303号共和国法令 JR X2720 (英语). 飞天FS-I6 富塔巴 T8FG 富塔巴 T8J 富塔巴 T7CP 富塔巴 T6EX Futaba 9ZAP/津巴布韦 富塔巴 T10CAG 富塔巴 T14 富塔巴 T14SG 富塔巴9C超级 格拉普纳 MX-16 转弯 9x(或减) 更简单的方式)(这里! ) - 带有ER9x固件的 Turnigy 9x 转弯 9XR 转弯 TGY-I6 高科技奥罗拉9号 Spektrum DX8 磁盘(以下替代方法) Spektrum DX7 级 Spektrum DX7 版本 6 或者说自建六位开关! Spektrum DX8(替代方法) 本节描述使用下列方式设置6种模式的替代方法: 斯佩克特鲁姆DX8. 这种方法使用Gear开关和飞行模式 切换。 所有其他开关都可以指定为首选. 这种方法 还允许将每个模式设置在每个模式的脉冲宽度中间 范围,所以小的更改不会改变模式。 使用任务规划飞行 用于监测当前PW的指示调整模式。 设置开关( 需要6 种模式) 向下按住滚筒栏,打开DX8,向下滚动到Switch Select, 点击滚筒栏。 设置开关如下: Gear = Gear(第5频道) FMODE = Inh 未分配到频道 – 曾与 Gear Sw( Channel 5) 混合6种模式 随便你怎么说 一种方法是: Knob to aux1 = 6频道用于照相机倾斜/调制. Mix = aux2 = 频道 7 以保存 Way Point 或 RT nói: APM配置中的其他设置。 Flap 到 aux3 = 其他用途的通道 8 点击后退直至正常屏幕出现,或关闭电源, 然后打开电源 为 5 频道( Gear 频道) 设置非混合服务器设置 由 Gear 开关控制) 这是没有混合的值 - F 模式切换在 0 将最低脉冲宽度设为1165 us(模式1)和 最高到1815年,我们 所以我们(模式6) 单击滚筒栏,向下滚动到 Servo 设置, 选择工具 频道,选择子曲线。 设置子修剪为 0 选择旅行。 设定行程(左,位置0)为1165我们脉冲(~90%). 设置行程(右,位置1,1815年我们脉冲(~74%)). 设置 Mix 1 以蛊惑 F 模式tornn 仍在进行时恬然改变 Gear Pulse 宽度 职位1 点击卷轴, 滚动到混合, 点击卷轴, 滚动到第一个 在 Mix 下行( 有 xxxxxxxx, AIL > RUD, 或其他组合) ),单击滚筒,选择混合1,单击滚筒。 设置混合: Gear > Gear. 齿轮根据切换 F 模式改变齿轮 设置 设置偏移 = 0, Trim = Inh. 设置 SW = FM 1 将发射机上的 F 模式切换到 1 位置 。 将发射机上的Gear开关设定为位置0. 将脉冲宽度设定为1290,模式2(~-35%) (变化=400我们 * -90% * -35% = 126我们。结果=1165我们+126) 我们=1251我们=模式2 将发射机上的Gear开关设置到1号位置. 将脉冲宽度设定为 1685 个, 模式 5 (% 45%) (变化=400我们*+73%*-45%=-131我们。结果=1815我们-131) 我们=1684我们=模式5 设置组合 2 以在 F 模式中更改 Gear 脉冲宽度 职位2 混合:齿轮 >齿轮. 齿轮根据切换 F 模式改变齿轮 设置。 设置偏移 = 0, Trim = Inh 设置 SW = FM2 将发送器上的 F 模式切换到 2 位置 将发射机上的Gear开关设定为位置0. 脉冲宽速率1425信守模式3(QQ72%) (变化=400我们 *–90% *–72%=259我们. 结果=提供技术支持 259我们=1424我们=模式3 将发射机上的Gear开关设置到1号位置. 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 在履行 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 、 3 3 3 3 暨 3 3 3 3 3 3 3 的 为 的 的 的 没什么 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 的 (变化=400我们*+73%*=89%=-262我们. 结果=1815年 262我们=1553我们=模式4 [copywiki 目的地='copter,plane,rover,planner,blimp,sub']. 译自 ArduPilot Copter「RC Transmitter Flight Mode Configuration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 硬件配置与校准 硬件配置与校准是首次能安全飞行前的核心步骤。 基本操作与界面熟悉 机架类型配置（四轴/六轴/共轴等） 电调与电机接线方向检查 遥控器校准 加速度计校准 罗盘校准 遥控器飞行模式开关配置 电调校准与电机行程 配置故障保护（见「安全与故障保护」） 确认飞行模式可用 请逐项完成，不要跳过罗盘/加速度计/遥控校准。 中文精译（主干）· 原文 configuring-hardware · CC BY-SA 3.0 电调校准 说明： 该文件仅适用于科普特的设置,而不是罗弗或普莱特. 参考ESC校准机体设置指南 电子速度控制器负责旋转电动机 自动驾驶所要求的速度。 大多数ESC需要校准 他们知道飞行的最低和最大pwm值 控制器会发送。 本页面提供校准指令 ESCs (英语). 说明： 请在进行 ESC 之前完成**射线校准** 校对. 关于ESC校准 ESC校准会因你使用的ESC品牌而不同,所以. 总是参考您使用的ESC品牌的文档 具体信息(如吨位)。 "一次全部"的校准工作 对大多数ESC来说,最好先尝试,如果是的话 尝试“ 人工ESC- by- ESC” 方法失败 。 参见普通刷子无刷子用于设置 ESC 协议(**MOT PWM TYPE **),按照您的ESC类型. 一些ESC如DJI OptoESC不需要也不支持校准,所以完全跳过这个页面. 如果你正在使用像DShot那样的数字式esc协议或者正在使用CAN ESCs,那么你也不需要校准它们,所以跳过这个页面. 不过,结尾处关于ESC设置的章节仍然适用。 ESC的一些品牌不允许校准,除非调整收音机的节流阀端点,使最小节流阀在1000PWM左右,最大节流阀在2000左右,否则不会武装. 请注意,如果您更改了 TX 的终点, 您必须重做 ** Radio 校准 ** 。 或者,您可以手动将 **MOT PWM MIN ** 和 **MOT PWM MAX ** 设置到 2000 。 只有在完成**射电控制校准**和**连锁ESC和马达**部分的**自动驾驶系统装配指令**后这一观点才能开始。 下一步是: 警告： 安全检查! 在校准 ESC 之前,请确保您的复印机没有对伊拉克的PROPS 自动驾驶员不会通过USB和 Lipo电池断了 全部同时校准 上 上 上 上 上 , 上 上 上 , 上 的基础 上 见 你有 Northeast 有利环境 我记得 79. 再一次 的规划 连接里波电池 自动驾驶的红色、蓝色和黄色LED 以周期性模式发光。 这意味着它已经准备好了 下次插入时进入ESC校准模式。碧海这项活动将持续进行。 发射机 油管 , , , , , , , , . . . . . . . . . 重新连接电池 对于带有安全开关的自动驾驶,推到LED显示固红色为止. 自动驾驶器现在处于ESC校准模式. 等待您的 ESC 发布音乐音调, 常规数量 显示电池电池数的哔声( 即 3S 3, 4S 4) 然后再苟延残喘两声,以表示最大 被拒绝的被拒绝为被为为的被为的被为为的被为的被为为的被为的被为为的被为被被的被为的被为被被的被为的被为被的被为被的被为的被为被的被为被被的被被被被被的被为的被为的被为被被被的被被被的被为的被被被被被被被被被的被的被被的被被被的被被被被被被被的被的被被被被被的被被的被被被被的被被被被的被被被被被的被被被被被被的被的被被被被的被被被被被的被被被被被的被被被被被被被的被被的被的被被的被被被被被被的被被的被的被被被被被被被被被被被的的被被被被的被的被被的被的被被被被被被的被被的的被被的被 各位的芮的被被的被被的被的被被被 把发射机的油门拉到最低位置 然后,ESC应发出一个长调,表明最低限度 节流阀被俘 校准完成 如果听到表示成功校准的长调, ESSC是"现在"的"生活",如果你提高节流阀,他们应该 旋转 测试马达通过提高节流阀旋转 然后又把它放下来。 将节流阀设置到最小 并切断电池退出 ESC校准模式. 以下是展示过程的影片: 对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对آ对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对对 宽度 : 100% 手工 ESC 校准 把你的一条ESC令人信服的三线电缆 插进油门 RC接收器。 (这通常是3频道). 开启发射机并设置节流阀棒至最大(满). 连接 LiPo 电池 你会听到一个音乐的音调 然后两个哔声。 两声哔声后,把油门的油门杆降低到满下. 然后,你会听到一些哔声(每个电池一个) 你正在使用) 最后一个长的哔声表示结束 被为的为为:为的为为为的为为的为的为的为为为的为为为的为的为的为的为为 没关系的为为为的为的为的为为为的为为为的为为为的为为为的为为的为为为为的为为为的为为为的为为为为的为为为的为为为为的为为为的为为为的为为为为的为为为的为为为的为 我就是的为为为为为 真的为的为为为为的为为为的为为的为为的为为为的为为为为为为的的为为为为为为的为为为为为为为为为为为为为为的可以是的 你很的为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为为为为为为为为为为的的为为为为为为为为为为为为为为的的的为为为为为为 断线电池 对所有ESC重复这些步骤. 如果看来ESC没有校准的话, 发射机上的频道可能需要倒转。 如果你在尝试这些方法后仍有困难(因为 举个例子,ESCs 仍然持续哔哔)媲美降低节流阀 调和50%。 您也可以尝试通过求职前的 USB 为您的ArduPilot 板提供动力 插进LiPo之前 半自动 ESC by- ESC 校准 从任务规划员等地面站连接自动驾驶,将**ESC CALibriation**参数设置为3 把电池和US 你到底想说什么? 连接电池 将播放臂鸣调(如果机体带有 我们得用铃声) 如果使用带有安全按钮( 如 Pixhawk) 的自动驾驶器, 请按到显示实红色 你会听到一个音乐调 然后两个哔声 几秒钟后,你应该听到一些蜂鸣声(每个电池一个,你使用的每个电池),最后一个长蜂鸣声表示端点已经设定,ESC被校准了 如下文所述,将电池袍和电源再次正常断开并进行测试 测试 一旦你校准了你的ESC, 你可以通过插入测试它们 记住,没有螺旋桨! 确保您的发射机的飞行模式开关设置为“稳定 模式”。 # 将你的相机。 # 发小节节. 所有马达都该转动 同样的速度,它们应该同时开始。 如果马达有的话 并非全部在同一时间开始 并在同一速度旋转,ESC的 仍然没有正确校准。 解开你的车 注解/解决问题 All-once ESC 校准模式只是使自动驾驶员做到通过 穿过飞行员的油门直接通向ESC 如果你有力量的话 在此模式下, 您会向所有用户发送相同的 PWM 信号 。 ESCs (英语). 这就是它所做的。 许多ESC在启动时使用全节流阀到 输入编程模式,然后将全节奏位置保存为 上端点,当你把油门拉到零时 位置作为下端点保存。 如果在校准后你的马达 转速不相同 或开始于 同时,重复校准过程。 如果你尝试了汽车 上面的校准没有效果应与电动机无关 同样,尝试上述人工校准方法. 那个 几乎每次都会工作 (在完全手动校准后 您还需要进行额外的最终自动校准。 最后,还有大量的品牌和类型的ESC可用. 并且其中一些人不遵守正常的方案拟订公约。 (有时,即使他们声称) 他们可能只是不与 阿尔杜皮洛特现在的样子。 可惜这是必要的,但是真的 免责声明。 建议的ESC设置如下: 停止刹车: 关闭 活动制动/ “打磨光线” : ON( 也称为“ 非打磨模式” 设置为 Off) 低压保护:关闭(或者设置电池类型) 至 Ni-xx(NiMH或NiCd)(即使你使用Li-po电池,因为 此设置降低了ESC低压检测的可能性 会关掉发动机) 瞧 剪切模式: 软剪切( 默认) 切入阈值: 低 启动模式: 正常( 默认) 时间安排:中期 译自 ArduPilot Copter「Electronic Speed Controller (ESC) Calibration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 机架类型配置 多键 女同性恋者协会和女同性恋者协会 ** 参数应当设定,以便与所使用的物理框架相匹配。 请参看**Connect ESC和Motors ** 支持的多复制帧列表的页面 如果使用任务规划员选择初始设置,强制硬件QQ框架类型。如果使用另一个地面站,则应当能够 反对**FRAME CLASS**和**FRAME TYPE ** 参数直接通过参数更新屏幕. 说明： 对于传统直升机,应该已经选择"Heli",并且不应该修改. 对于** 单一的Copter 和 Coax Copter ** ,** FRA 琌 CLASS ** 参数应直接从完整参数列表中设定,直到这个问题已经解决。 接下来为您的机体选择框架"Type". 默认类型是页:1. 对于Tricopters,Y6,传统直升机,Bicopters,SingleCopters和CoaxCopters,框型被忽略. 汽车订单图 请参看**Connect ESC和Motors ** 支持的多复制帧列表的页面 传统直升机 传统直升机运行着不同版本的固件. 见6. 设 设 置 安 、 设 安用于设置和调整信息。 HeliQuads是使用传统直升机固件但 October4 motors的混合帧. 其他配置 译自 ArduPilot Copter「Frame Class and Type Configuration」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 基本操作 [站点维基="sub"]. . 注:Sub是以下解释的通用机体系统的一个特殊子案,其默认设置为特定的ROV配置. 这种默认配置不使用无线电控制(RC),而是使用来自系好表面地面站的MAVLink命令,通常使用乐杆是与很多按钮进行大多数控制. 不过,驻地协调员能够与默认参数变化一起使用。 见弧形设置更多信息。 [/现场] 这是对ArduPilot固件在自动驾驶上运行的功能的非常基本概述. 下面显示的是基本功能操作的简单块图. 这将让的可行性在配置系统时我们支持ArduPilot的基本功能。 基本目标玲 软件的基本目标是对机体进行自主控制,或通过无线电控制发射机或地面站进行飞行员输入,或通过机体上的伴机进行控制,其中任何一台都是可选的,仅包括将完全自主的任务装入机体上执行. 输入 控制输入是通过无线电控制接收器 查理或通过遥测或辅助计算机的MAVLink通信输入的。 无线电凄控接收器提供Roll/Pitch蛊/Yaw输入,用于理想的姿态控制,机体功率(喉咙),以及操作模式和三方辅助功能的控制. Roll/Pitch/Yaw/Throttle无线电控制输入器可通过无线电控制频道分配给任何无线电控制频道。 RCMAP x 常规函数。 辅助功能使用 RCx_FUNCTION parameters. Outputs Outputs are provided to activate servos, motors, relays, etc. to control the vehicle. Any autopilot output can be assigned the desired vehicle control output function via the SERVOx_FUNCTION parameters. Note that outputs do NOT necessarily correspond to any RC input, unless their function is set to RCPassThru. Sensors Attitude, position, power system monitoring, and vehicle speed are provided by sensor inputs to the autopilot. All ArduPilot compatible autopilots have at least one or more accelerometers, baros, and gyros integrated onboard. Typically a GPS, and often, a Compass sensor is required. Usually these are provided externally. Some controllers have multiple instances of sensors for redundancy, a key feature of the ArduPilot software. Many sensors require a one-time calibration during the Mandatory Hardware setup step. [copywiki destination="plane,copter,rover,sub"] 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Simple Overview of ArduPilot Operation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 设置电机行程 大多数ESC在它们的射程底部有一个死区. 本页概述了如何测试射程的大小,然后适当设置自旋-当臂和节流阀值. 虽然不需要,但高级用户不妨采取下一步措施,测量和调整**机动车推力曲线**。 说明： 请在设定运动范围前完成**ESC校准** 测量死区 把螺旋桨从车上取出来 连接 LiPo 电池 使用USB电缆或遥测技术将自动驾驶机连接到飞行任务规划员 打开任务规划员的初始设置 可选硬件QQ 汽车测试页面 增加"Throttle %"字段,并按下每个"Test motor"按钮,以确定每个马达旋转所需的百分比. 如果所有ESC都来自同一制造商,那么它们都可能有类似的死区,但有1%~2%的一两个不同的是常见的. 在所有马达中选择最高比例——下面使用这个. 设置自旋和微调 默认情况下,当机体配备了武器但没有飞行时,发动机的旋转速度会略慢于正常速度. 此速度可以使用ء子岛ءيش 汝 . 一旦机器飞起来,我们想确保我们永远不输出一个导致机器停止转动的数值,这个下限可以被组合成**MOT SPIN MIN parameter. set the MOT_SPIN_ARM ** parameter to **(the percentage discovered above + 2%) / 100. I.e. if you found the deadzone of the ESCs was 7%, set **MOT_SPIN_ARM ** to 0.09 (i.e (7 + 2) / 100). set the **MOT_SPIN_MIN ** parameter to at least 0.03 higher than **MOT_SPIN_ARM **. I.e. if **MOT_SPIN_ARM ** was 0.09, set **MOT_SPIN_MIN ** to 0.12. 说明： Setting **MOT_SPIN_MIN ** even higher than recommended above is acceptable if we want to account for voltage drop of the battery, but setting it too high reduces the lower range of the motors which reduces control which could be important, especially on powerful copters with a low hover throttle. 说明： The **MOT_SPIN_MAX ** parameter to account for the very top of the ESC/motor range which generally produces no additional thrust. By default this value is 0.95 (i.e. top 5% of the range produces no additional thrust). 说明： if ESC RPM telemetry is being used, the TKOFF_RPM_MIN parameter could be set slightly below the **MOT_SPIN_ARM ** parameter to prevent takeoff attempts, and subsequent flips on takeoff, if one or more motors are not spinning. IDLE State Time If needed, you can add delay between the time the motor idle state is reached and when increased throttle can be applied to the ESCs using the **MOT_IDLE_SEC ** parameter (default is 0 seconds). 【本页后半部分仍为英文原文摘录，补译中。】 译自 ArduPilot Copter「Setting Motor Range」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0