飞行模式 Stabilize / AltHold / Loiter 等 Follow Me 模式 跟着 我的模式可以让你的摩托跟着你 使用阿斯马拉·阿斯马拉(签名) 说明： 与其他自动驾驶模式不同,此功能在 地面车站 地面站通过读取来控制运动 使用 MAVLink 遥测和发送 GUIDED 模式的机体位置 指示机体适当移动。 目前这种 函数由特派团规划员用于 Windows 笔记本 84. APM OS X笔记本电脑的策划者,以及Android设备的DroidPlanner. 你需要的东西 具有遥测功能的 Copter 一台膝上型计算机(或一个配备了全球通用在审查系统应用程序时可用的综合全球定位系统的电话/台) GPS USB 扫描器像这样或蓝牙全球定位系统模块像这样. 对特派团规划员的指示 将您的飞行模式设定为“ Loiter ” 设置您的 Copter 并建立一个 MAVLink 连接 超过无线遥测 Ensure 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从ẹ从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 使用软件 和模块, 确保它的工作,你 有GPS锁。 起飞,一次在空中切换到Loiter。 (确保有足够的高度) 确保无人机不会伤害你 在任务计划飞行数据屏幕中尝试右键点击一个 附近位置并选择"飞到这里". 如果成功,你准备 尝试跟随我模式。 在任务规划员中,输入控制-F打开 窗口之后。 点击“ 跟着我 ” 这将带来这个窗口。 选择指定给您的 GPS 设备的序列端口及其使用的 baud 的记录 。 点击“ 连接” 后, 任务规划员将读取 GPSان 数据 从设备中发送到您的 Copter 作为“ 飞到这里” 命令 已提交的每两秒钟。 现在拿起你的笔记本电脑,开始走动。 科普特应该跟着你! 确保设置足够的高度以防止任何伤害. 如果设定了适当的高度,你可以让它跟随你并尝试 以用完它 运行它! 警告： 气压计用于高度计算,即它能够 随时间而漂移,并影响上升的地形。 注意障碍 高度变化。 高度维持行为类似于loiter模式. 译自 ArduPilot Copter「Follow Me Mode (GCS Enabled)」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Guided（引导）模式 制导模式是Copter能动态引导交汇器 使用遥测无线电模块和地面的无线目标位置 步伐 车站应用.步伐 模式。 说明： 引导模式也可以被LUA脚本和配套计算机用于指挥机体的移动和导航. 概览 引导模式并不是一种传统的飞行方面具有 模式开关与其他飞行模式一样。 制导模式的能力是 能够使用地面站应用程序(如飞行任务规划员)和a **遥测无线电**. 这种能力使飞行员能够 交互命令切换器前往目标位置 点击飞行任务规划员飞行数据地图上的点。 一旦 到达位置后,潜水员将在那里徘徊,等待 下一个目标。 跟着 Me 模式还使用 Guide 附图模式制作剪辑器 跟着飞行员绕着球场走 你需要的东西 要使用制导模式,你需要一个**遥测无线电** 允许您的计算机和 在飞行期间进行通信的自动驾驶、地面站计算机或 平板电脑 地面站应用如**Mission Planner **. 说明 在球场设置您的潜水员并建立一个 MAVLink 连接 在你的电脑和笔记本电脑之间进行无线遥测 在你的笔记本电脑上,使用 与遥测 嗨,亲爱的。 模块,确保它的工作 和你有GPS锁。 起飞在**Loiter模式** 爬到安全高度 在飞行任务规划员飞行数据屏幕图中,尝试右键点击 附近的地方,选择"飞到这里"。 您将被要求一个引导模式高度 。 输入上方的家 高度以米计。 地图和橙线上应显示一个“定向”目标(即 说明目标标题)应指向这一指导性目标。 该机体应飞往目标地点,并在那里等待到 或切换到其他模式。 说明： 打开特派团规划员你不必搭飞机 模式为“引导”。 其他地面控制可能不是这样 车站. 速度控制 抽水机的最高水平速度可随速度 (WP SPD 软件) 来自特派团规划员的参数 配置所确认的 科所确认的 Pids 屏幕(见上文蓝盒). 默认 10 表示 10m/s。一个典型的剪接器可以达到 10m/ 怎么回事? 13米/秒前无法维持 高度和水平速度。 垂直的 上帝节奏上下可以和加速 (WP SPD UP和(或)速度点 (WP SPD DN (中文(简体) ).) 参数。WP ACC Z 导弹确定速度可以改变多快。 在GUIDED模式恰恰可以控制速度MAVLink 命令 ** 如 ** DO Change SPEEED. 引导模式选项 该图形( O)参数允许若干引导模式行为变化 : 位数 含义 0 允许从传送器装入 2 忽略飞行员 yaw 输入 3 SetAttitual 目标将推力解释为推力 4 不稳定位置XY 5 不稳定速度XY 6 位置目标所用的航点导航 7 允许风化 0(例如 " 1" ) 允许从RC 发射机中以引导模式进行武装 Bit 2(例如"4")使飞行员无法使用RC发射机改变飞行器的航向 bit 3(例如“8”)更改了对(原始内容存档于2018-0抉择) (中文(中国大陆) ). SET ATITUDE TARGET MAVLINK命令 推力字段以 0 到 1 之间的数值表示,而不是一个爬升率。 详细情况见: 比特4(如"16")禁用位置控制器的XY轴位置错误校正. 如果外部控制器正在提供已经包括位置错误校正的高速目标,这可能是有益的 Bit 5(例如"32")与上方相同但会影响位置控制器的速度错误校正 比特 6(例如"64") 实现了 S-Curve 路径规划(和在自动模式 **)可以到达位置目标. 这可能导致更平滑的加速和的范围减速,但位置目标无法快速更新. 这也允许 ** 对象避免路径规划 ** (例如 ** Bendy Ruler ** 和 ** Dijkstras)用于指导模式 位值 7 (例如“ 128 ” ) 允许 ** 天候 ** 该图形化参数在使用姿态、速度和/或加速命令控制机体时保持超时(秒)。 如果这多秒没有从伴机收到指令,机体会减速到停(如果提供速度和(或)加速度命令)或保持水平悬浮(如果提供姿态命令). 默认设置为3秒. 引导( NoGPS) GPS模式的这种变异并不需要GPS,但它只接受态度目标。因为它不接受定位或速度目标,如常规引导模式,一般对常规用户没有用处。 这个模式是创建给可能想驾驶飞行器的同伴计算机使用的,仿佛它处于AltHold模式. 说明： guided NoGPS不允许机体在没有GPS(即非GPS导航)的情况下保持位置. 关于**非GPS导航的信息,请参见此维基页面 ** 译自 ArduPilot Copter「Guided Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Acro（特技）模式 Acro模式使用RC棒控制角速度 每个轴上的坐标。 释放棍子,机体将维护 目前的态度,不会恢复到水平(态度不变)。 Acro 模式对 光滑和快速控制时的气泡,如翻转或滚转,或FPV 需要帮助。 提高INS GYRO FILTER (英语).截断频率和重新调整可能会使反应能力更好,但在重新调整之前必须设置适当的口腔滤波器,以防止噪音影响。 见普通- 最小过滤更多信息。 纯速率模式稳定,只使用无加速计姿态反馈的陀螺仪, 希望你能通过设置比特 1 来强制AC 选项到一个。 态度仍然会在这种模式下 无线循环修正,类似于"头握"尾翼陀螺,但姿态会随时间而漂移. 速率循环 只使用 I- ter 34. 缩放 当启用“仅循环”选项时(bit 1 of)AC 选项),速率控制器的I-term(integral term)由每个轴的角P增益自动缩放. 这使得I期贡献与姿态校正强度成正比,模仿了BetaFlight使用的调制方法. 从Betaflight转换的飞行员应该发现,在ArduPilot调制后(共调),曲调会感觉更像是使用此选项的Betafly调了若干调. 启用 I- 任期缩放 : 姿态控制器绕过角度级稳定,直接向速率PID控制器发送速率指令. 每个轴上的I-term(roll, pitch, yaw)乘以该轴角的P增益值(例如.ATC ANG RLL P (英语).)),提供了一种姿态矫正与整体结业的结合,给贝塔飞行飞行员一种熟悉的感觉. 每个轴均独立缩放,如果需要,允许不对称调音. 概览 油门是手动的 斜角没有补偿 机体。 如果飞行员把油门完全放下 发动机将达到最低速度,稳定状态将停止。 然而,这种行为 可以通过启用更改气温 Copter 包括 Acro 训练员的功能,可以 打开/关闭 使学习飞行Acro更容易。 棒输入在"体框"中解释(相对于Sport). 模式中它们为“土框”。 "身体的区别 车身倾斜时最明显 结束了。 例如,45度前投时,左转时 如果使用土框控制器(即Sport模式),则应用 客机将保持其投球和滚角作为航向 变化。 有了类似Acro的车体框架控制器,它就会旋转 车体的垂直轴意味着投球角度将变成 滚角和滚角將成為投投角. 警告： Acro是最难掌握的飞行模式 你可以 期待在您获得跳跃之前,多次坠毁 这个 Acro模式并不一定需要GPS,但是在紧急情况下切换到RTL确实需要. 一定要有可靠的证据 方 面 方 意 意 https://youtu.be/tC0mF-N5z0Q 请检查date=中的日期值 (帮助). 宽度 : 100% 上述视频以ACRO模式拍摄 * 使用**FPV开展的护目镜。 空气模式 Acro模式可以设置,在闲油门提供完全稳定. 见气温 Acro 训练员 **ACRO TRAINER ** 参数可设定为: 0=残疾。 这意味着飞行员在全速控制下运行 自动驾驶员不进行自动平整或角度限制。 1=自动平整. 车会自动返回 驾驶员释放棒时,水平。 攻击性 它返回到水平時可以使用ACRO BAL ROLL(美国)和ACRO BAL PITCH 美国审查报告参数。 1.0的默认会导致 返回到最高30deg/sec的水平。 更高的值会使它回归 快点 2将能够(默认) = 自动平整和倾斜角度有限。 将能够包括 自动平整为选项1,但除此之外机体不会 倾斜超过45度( 此角度可以配置汪精卫他会找到的 ATC ANGLE MAX参数)。 教练机可以通过Ch7/Ch8开关或频道设置启用/失效 RCx 选择参数。 与一个 3 个位置关闭位置( 即 PWM < 1200) 将禁的第一次 训练员,中间位置将启用选项1(自动平整)和 上方位置( 即 PWM > 1800) 将启用选项 # 2 (平面和 倾角有限)。 仅使用 2 个位置切换选项 # 0( 已失效) 和选项淌2(平级和有限)是可能的。 传统直升机 对于传统直升机来说,这种模式的运作方式是一样的. 然而,经验丰富的飞行员可能会发现这种模式有轻微的机器人感觉,当它从他们不熟悉的滑板上抬起时,态度会跳跃. 在Copter-4.0以及后来的"Virtu 我们走"(Vir可爱的Flybar)功能被引入,它模拟了飞行棒直升机的经典感觉. 通过设置ACRO BAL ROLL(美国)和ACRO BAL PITCH 美国审查报告参数到非零值,该特性生效。 虚拟飞棒会在姿态控制器中加入衰减词,以流血消除当前姿态和累积指令姿态之间的累积差异,如果涂料没有迅速获得它,比如坐在地面 Juliusn,但正在给予棒输入. 否则,当直升机清空时,它会跳向在滑行时积累的指挥姿态,也许令人惊讶。 这是Multicopter飞行员熟悉的。 数值ACRO BAL ROLL(美国)和ACRO BAL PITCH 美国审查报告参数~2,通常会给出良好结果. 说明： 此特性在ACRO TRAINER (美国 知道了)活动 调试参数 ACRO RP RPATE控制滚动和投球轴的旋转率。 默认 4.5,将命令200deg/sec旋转率。 较高数值导致 轮调率较高,轮调率较低或较慢。 ACRO Y 时间控制 yaw 轴的旋转率。 默认,4.5,像 旋转和 ** ACRO RP EXPO **和**ACRO Y EXPO ** 你他妈的想说什么? 仅适用于ACRO模式。 默认情况下, ACRO 模式要多得多 反应,即使是在 中杆位置,比其他 模式,因此此参数允许飞行员微调粘贴响应 在控件中与其它模式中的感受相匹配 例如稳定,AltHold,PosHold等. 0 的默认值 将30%的博览会应用到Roll和Pitch对飞行员的要求。 高级调试参数 在你对ACRO模式飞行充满信心后,你可以 想更深入地根据机体的性能调整它 特性。 高级用户应调整这些参数 只为了在翻转或翻转后删除"弹跳" 在你相信的机体上操纵的动作 调制得很好 说明 这些参数是适用于所有飞行的全球参数 模式,而不仅仅是ACRO。 ATC ACC R MAX 数据和ATC ACC P 地图页:1 按Centi-degres/sec/sec测量的卷轴/pitch轴加速。 假设你有一个非常灵敏的四面体 而你有你的ACRO RP RPATE参数设置为9, 译为滚动请求 ~400deg/sec. (中文(简体) ). 潜水员的身体无法从 0deg/sec为400deg/sec,1997年没有短暂的加速度. 期间 那个时候,控制器中正在积存错误,以便得到你 改为400德/秒。 当你放下棍子, 错误仍然可能 造成过度期望的态度,然后是 拒绝拒绝。 被可被为为被为的为为被为为的被为为被为的被为被为为的被为为为为为 他们会为的被为的被为为为为为为为为为为为为为不间断的为为为为为为为为的 太棒了的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为笼统的为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为为 在操作中,柔软,如果葵不去掉反弹。 说明 这与调整D级比率完全不同 这是个小说,应该等到那些条件成熟之后 调音。 ATC ACC Y 地图: 这几个单位测量的Yaw轴最大加速度 百度减速/秒/秒. 原则与ATC ACC R MAX 数据和ATC ACC P MAX ** 但基于**ACRO Y RATE的 YA城里轴参数值 (可能是更低,更能实现的价值。 ) ** ATC THR MIX MAN **: 姿态和节流阀控制之间的平衡。 这个 在节流阀被审查报告时,可以增加价值,以改善姿态控制, 然而,稳定曲调对于加强曲调至关重要。 用户视频 https://yotu.be/d讷ggfyvXmL4 (中文(简体) ). 宽度 : 100% (原始的指示) https://youtu.be/rJ 我们走吧, 宽度 : 100% https://youtu.be/42iS9d-Lrqw (中文(简体) ). 宽度 : 100% 译自 ArduPilot Copter「Acro Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 AirMode 这不是实际飞行模式,而是ACRO和STABILILIZE模式的一个重要特征. 其他飞行控制软件将其称为飞行模式,因此为了一致性,它被列入科普特飞行模式文件. 这是什么 通常情况下,在科普特语中,如果通过舵杆设置起臂,如果节流阀降低到ACRO模式中闲置,则稳定度被移除. 虽然由于在闲油门的地面上振动而使行动受阻,但有碍于空气运动或迅速下降的飞行稳定。 如果使用发报机开关寐 RCx 选择ARM/DISARM带有Airmode(备选154)并用于武装,然后在闲置的节流阀上稳定状态仍然完全活跃,常被称为AIRMODE. 说明： 以避免启用 ARMODE ,但仍使用 ARM老头/DISAR 我不喜欢使用 ARM/DISARM 开关, 使用 ** 辅助函数 ** 选项 "153" 进行开关。 AIRMODE 也可以设定为活动而不使用 RCx 选择切换到手臂。 设置 RC 频道到 RCx 选择=84,允许在ACRO和STABILIZE模式中直接启用或取消AIRMODE. 此外,设置位数向秘书处提供0AC 选项将在 ACRO 模式中全部激活 ARMODE (只), 除非被上面的开关覆盖, 如果使用 。 说明： AIRMODE对传统直升机没有影响 说明： 光靠武装是不够的 RCx 选择开关,你资源要用它来武装 所以,如果你有一个开关,然后使用舵臂,那么你就不会得到"气温"。 译自 ArduPilot Copter「AirMode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 AltHold（定高）模式 AltHold（Altitude Hold，定高）在 Stabilize 自稳基础上增加高度保持：油门中位附近时飞控维持当前高度。 提示：定高依赖气压计（及可能的 rangefinder）。剧烈振动或气流会影响高度估计，请做好减振。 概览 横滚/俯仰：控制倾斜角（与 Stabilize 类似）。 偏航：控制航向变化速率。 油门：中位维持高度；高于/低于中位则爬升/下降。具体爬升率受参数限制。 使用建议 适合新手练习与航拍过渡。仍需手动对抗风力以保持水平位置；若需定点，请使用 Loiter 或 PosHold。 中文精译（主干）· 原文 altholdmode · CC BY-SA 3.0 Auto（自动）模式 Auto（自动）模式按事先上传的航点任务自动飞行（起飞、航点、绕圈、降落等）。 使用前检查 任务已写入飞控且航点合理（高度、顺序、降落点）。 GPS / 定位健康；电池与 Failsafe 已配置。 熟悉如何中断任务（切 Loiter/Brake/RTL 等）。 任务规划详见「地面站与任务规划」章节。建议先在仿真或小场地低高度任务验证。 中文精译（主干）· 原文 auto-mode · CC BY-SA 3.0 Brake（刹车）模式 这种非常简单的飞行模式 只要一停车 也许吧 一旦引用,此模式不接受来自 飞行员。 此模式需要有效的位置估计 。 刹车模式受加速度和角度限制的限制。 纽带控制器 纽带的刹车,你可以 还尝试增加**P 警察 NE JERK**。 举例来说,使用 警察15 30对一个小卡车很有效 概览 开关时,刹车模式会试图尽快阻止机体 尽可能。 良好的GPS位置,**低磁干扰罗盘**和 ** 低振动** 这对于取得良好业绩都很重要。 https://youtu.be/-Db4u8LJE5w (中文(简体) ). 宽度 : 100% url 参数: 开始=103 控件 在这个模式中,飞行员控制被忽略. 一定是这辆车 在飞行员重新掌握控制权之前,已切换出此模式。 译自 ArduPilot Copter「Brake Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Circle（绕圈）模式 圆将围绕一个点运行(简体中文)在前面的米数 车鼻对准中心。 说明： (简体中文)进入计数(默认10,范围为0至2000年). 在固件4.6中,这个参数是 (简体中文); 现有值在升级时自动转换。 见通用段落名称更改. 设置(简体中文)改为零会让涂料只留下 设置并慢慢旋转(用于全景拍). 变动至(简体中文)在圆形模式指导方针中飞行时制造的,立即生效,用棍子取代任何半径调整。 车速(deg/second)可以通过改变CIRCLE 鼠标从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从本着从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从婿从从从从从从从从从从从从从一开始就从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 从从,从从从,从,从从,从,从,从从,从从,从,从,从从,从,从从,从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从本着从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从婿从从从从从从从从从从从从从一开始就从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 负表示逆时针。 机体可能达不到 由于环绕圆圈的横向速度受限于也应低于WP SPD 软件和向圆中心加速的速度 史克威尔先生WP 行政协调会(单位为m/s/s). 因此,小径限制可实现的速率。 攀登和下降 与油门棒限制PLOT SP 我叫 普, PILOT SPD DN (中文(简体) ).和PLOT ACC Z时,如代号. 以上设定的圆率可以在飞行中通过两种方法进行动态调整. 第一个是使用RC频道6,如果吨选项设定为39,最小和最大圆率由电话:和图文 地图。另一个是启用 0 位元选择bitmask 参数(默认启用)允许对半径和速度进行棒调整. 圆形控制选项 该选择比特 你应该控制飞行员可以随棒调整什么,以及圆形模式如何运行。 它的默认值为 1 (bit 0 set). 当位数 0选择参数设定了,飞行员可以用控制棒调整圆形半径和角有一定的速度: 1. pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 RC pwm ) pitch stick up(降低 降低 RC pwm ) pwm) pitch pitch sircs jucs uscircit us sircit s uscit s ircit s uscircit us us us uscit us us us us ecit us us 这两个 ircit nucit us us us vocitit讷 us us us us us cit us us cit us us us us us us us us us us us us 力 力 力 力 力 力, 力 力 力 力 力 力 力 力 力 力 力 力 是否有可能 力 从FPV的角度考虑前进. 在全杆偏转时,半径在WP SPD 软件小时/秒。 皮奇棒向下(增加RC pwm)增加半径. 想想从FPV的角度往后移动. 右转杆(顺时针思考)会在顺时针移动时提高速度,或者在逆时针移动时降低速度直到达到零,此时它就会停止. 左旋棒(反时针)会在逆时针时移动时提高速度,或者在顺时针时移动时降低速度直至达到零,此时已经有了停止. 一旦停止(速率0),释放滚杆并将其再次向任一方向推进,就会开始再次向预期方向移动. 因此,这让你完全改变 苍蝇胥的方向。 当CH6调制键为圆速率设定时,滚动棒进行比较速率变化被抑制. : 向人 向人 向人 崽 100 配套 加入为提案国 侏 (如果滑的设想是当故障时继续的任务) 以上不实际更改存储CIRCLE 鼠标或(简体中文)参数。 一旦重启,任何对速率和半径的棒变化都会消失,它将使用参数值. 因此用户不应该对每一次新航班有任何惊喜. 当比特 1 被设定为选择参数 科普特在环绕时将面临旅行方向,否则,科普特在环绕轨道时将鼻子指向中心. 当比特 2 是设置选择参数该圆煞的中心位置将在模式输入时设定在当前位置,而不是在开始时与中心位于科普特前面的周边. 当比特 3 被设定为选择参数(如果使用) ROI aka 区域将设置在圆形ù中心上,使 Mount 时刻面对圆形的中心。 其他说明 何时选择bit 0 已清除( 默认设置) , 飞行员对滚动和投球没有任何控制, 但可以用节流杆改变高度 。代号或懒惰模式. 飞行员可以控制机车的yaw,但自动驾驶机在重新接触圆形模式之前不会重新控制yaw. 如果科普特无法保持接近理想圆的轨迹,它将自动降低速度,直到它能够维持理想见上文轨迹. 任务指挥, T在飞行任务期间使用命令中给出的半径飞行轨道。 在4.7号固件中,轨道飞行于CIRCLE 鼠标费率。 在4.8号固件中,一个非零半径的轨道在下述地点飞行:WP SPD 软件和WP 行政协调会限制,以及CIRCLE 鼠标仅用于零射线命令(旋转到位)。 译自 ArduPilot Copter「Circle Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 SystemID 模式 [影印维基目的地="飞机,直升机"]. [站点维基="飞机"]. 系统识别特征 系统识别功能是面向高级用户的,为描述一个载体在频率域中的反应提供了一种手段. 从这种模式收集的飞行数据可以用几种方式: 生成用于 grandparents模生成的飞行行为数学模型 调查和预测机体调制的质量 计算飞行质量衡量标准 它在控制环的各个点注入一个输入信号,称为鸣笛. 鸣叫是一种恒定振幅振荡,从用户定义的最小频率到最大频率的频率增加,一般称为频率扫荡. 注射点由SID AXIS (英语).参数。 由此产生的飞行数据在飞行后记录用于数学分析和模型生成. 启用系统识别特性 此特性不会自动被编译为固件并予以稳定的版本. 使用定制固件网络工具用于为您的棋盘编译版本。 在 Plane 类别下选择“系统ID支持”。 已在 设置 飞机和四面飞机中的系统ID特性不同于Copter. Copter中的系统识别特征是一个单独的飞行模式. 在四飞机VTOL中,系统ID运行在qstabilize,qhover,或qloiter飞行模式之上. 在四翼固定翼和飞机中,系统ID运行在Guided,FBWA,Circle,Cruis,Loiter或Au的各种问题飞行模式之上. 系统ID特性开始并停止使用Aux Switch. 在发射机上设置一个 Aux 开关 RCx 选择设定为184开始/停止运行。 更多信息 以下链接提供了有关这些模式参数和操作的信息: [/现场] [站点维基="cop 有些". 系统识别模式 这个模式是面向高级用户的,并且提供了一种工具来描述一个载体在频率域中的反应特征. 从这种模式收集的飞行数据可以用几种方式: 生成用于 grandparents模生成的飞行行为数学模型 调查和预测机体调制的质量 计算飞行质量衡量标准 它在控制环的各个点注入一个输入信号,称为鸣笛. 鸣叫是一种恒定振幅振荡,从用户定义的最小频率到最大频率的频率增加,一般称为频率扫荡. 注射点由SID AXIS (英语).参数和 态度和位置控制器中有点。 对于姿态控制器中的任何注入点,用户必须像飞行模式一样通过基础STABILIZE飞行飞机. 对于位置控制器中的任何注入点,用户控制被锁定,不会影响机体的控制. 由此产生的飞行数据在飞行后记录用于奕数学分析和模型生成. 启用模式 如果SID AXIS (英语).是非零的,然后这些模式的相关参数会在下一个参数刷新时可见,并允许进入模式。 否则,一个错误消息会被记录下来,并发送到地面站,表明包括有关模式的进入被禁止. 更多信息 以下链接提供了有关这些模式参数和操作的信息: [/现场] 译自 ArduPilot Copter「System Identification Feature」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Drift 模式 本页面提供在漂流模式和调制方法中飞行的提示 最好在漂流模式中飞行 概览 Drift Mode 允许用户驾驶一个多缩写机,就像它是一个 使用自动协调转弯的飞机。 可供使用者直接控制 " 亚w " 和 " Pitch " 直接控制着 "还将 " 的 " jaw " 和 " pitch " ,但 " 滚 " 被控制, " 滚 " 被控制。 由自动驾驶。 这样可以控制油轮 如果使用模式2发射机,可直观地使用单个控制棒 用户完全手动控制油门 ** 稳定模式**。 (原始内容存档富有成效的). https://yotu.be/0mdk2-sNXmg 宽度 : 100% 漂流模式如何运作 你用右手棒"飞"多键(在模式2上) 控制器所作出的控制 Pitch和Yaw. 左棍主要用来控制高度,但不能用来控制 直接说. 当你向前或向后推时 直升机就会投球 (并加速)向适当方向前进。 当你把右棍推向左右 或向左转弯... ... 抽水机也会同时行驶,以便 向这个方向协调。 当右拐时,自动应用 添加足够的小镇卷,以取消该城市卷中的 轴。 这使得您可以保持一个协调的(不滑冰)通话转弯. 松开棍子 有效打开刹车 皮奇轴使机车在两秒内减速到一站. 一个在漂流模式下,在中心右手杖会 松散地保持水平位置(在风中之一就是缓慢漂移). 飞行员的节流阀输入控制 平均运动速度意味着 油门需要不断调整才能维持 飞行高度 如果驾驶员把油门完全放下 (**MOT SPIN MIN**),如果机体 飞起来会失去姿态控制 和翻滚。 维基百科中的相关条目: 维基百科中相关的原始文献: 维基共享资源中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 维基文库中相关的原始文献: 晋语 如果你在飞行中失去GPS信号 在漂流模式下 乘降员会降落或进入高度控制 **FS EKF ACTION **设置. 您还应准备切换回稳定模式 必要时进行人工回收。 这有什么用 FPV 传单,寻找动态的, 飞机一样的飞行商讨 和游荡者一样的位置 我要你给新传单 更直观 更方便学习飞行 模式。 任何人谁想尝试一个容易飞行 容易学习, 非常有趣的模式。 摄影师,特别是摄影师 想要更平滑和轩然大波 更协调的拍摄结果 设置漂流模式 在飞行模式下的特派团规划人员配置科 选择适用于适当开关设置的漂流模式。 尚需掌握关于进行有关疏导的预告。 很快,对漂流模式本身的附加增强也随之而来. 译自 ArduPilot Copter「Drift Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 飞行模式总览 Copter 提供多种飞行模式（Flight Modes），可通过遥控器开关或地面站切换。建议新手路径： Stabilize — 熟悉姿态与油门 AltHold — 练习定高 Loiter / PosHold — 练习定点 RTL / Land / Auto — 掌握自动安全与任务 提示：请在遥控器上至少配置 Stabilize（或 AltHold）、Loiter、RTL。模式名与地面站/参数中的英文保持一致，便于对照文档。 原文 flight-modes · CC BY-SA 3.0 Flip（翻转）模式 机体将根据其飞行模式中的驾驶员滚和投球杆位置(ACRO/ALTHOLD/STABILILZE.当然还有FLIP模式)在滚或投轴上翻转。 我们也一样, 一旦翻转完成,取消,或超时,该飞行器原本的飞行模式将恢复. 我们也一样, 如果在**辅助开关**上,或者如果模式通道开关改为另一种模式并回到FLIP上,则机体在开关被调低并恢复到高时不会再次翻转. 警告： 第一次为他们提供至少10米的高度! 翻转模式控件 该模式可以通过**辅助开关**输入,也可以通过将飞行模式改为FLIP输入. 翻转的默认方向为ROLL LEFT,但如果RC Pitch棒略向后或向前移动,则会分别翻转到投球轴上,反向或向前. 如果RC Pitch棒是中立的,但RC ROLL被稍微推向右侧,就会向右翻滚. 在翻转过程中,油门被控制 试图既不会上升也不会失去高度。 这只是一个尝试! 你可以通过移动投球杆或滚杆来中止翻转,仿佛在轴上指挥接近全杆. 翻转会立刻停止无论目前的态度如何并在飞行员的节流棒输入中恢复到之前的飞行模式. 随着翻转 大家将短暂增加油门 以恢复任何失落的高度 同样,这是一个近似。 一旦完成(进入姿态重新得到),以前的飞行模式会被恢复到(如果没有被AUX开关输入). 它不会再次翻转,直到Aux Switch被降低并再次升起的各项活动,如果使用的话,或者FLIP飞行模式重新进入. 如果通过帮助发展中国家飞行模式开关输入, 你为什么需要从 FLIP 中更改模式, 到另一个模式, 然后如果需要另一个翻转, 重新返回, 译自 ArduPilot Copter「Flip Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 FlowHold 模式 FlowHold模式使用**光学流感应器**保持位置,不需要GPS,也不需要向下面对Lidar. 可以通过附加**rangefinder**并使用常规**Loiter**模式来实现更好的性能. https://youtu.be/SSikG58cDk 页面存档备份,侏儒网. 宽度 : 100% url 参数: 开始=70 警告： 使用许多机体,这种模式导致位置不稳定。 如果可能的话,我们建议附上一个**范围探测器**,并使用普通的**Loiter** FlowHold模式与PosHold模式相似,因为驾驶员直接控制 为什么不用卷杆和投球棒来控制机体的瘦角. 当用户释放棒时,光学流感应器被自动驾驶员用来使机体停靠. 由于这种模式没有使用Lidar,光学流感应器既用于估计机体高于表面的高度,也用于估计机体的速度. 起飞后不久或飞行器在地表上方的高度发生较大变化后,可能会在学习新的高度和速度时摇动. 以下参数可用于调谐FlowHold的性能: Flow. ** 斐济语 巴西语 鼠标 ** 控制飞行员释放棒时预期的减速率 ** FHLD FILT HZ (法语) ** 是用于光学流感应数据的过滤器。 **FHLD FLOW MAX **是停止时使用的光学流感应最大速率(以m/s计) ** FHLD+UAL 只是一个小问题。 ** 是所使用的最低流量质量。 如果流感器质量低于这个值, FlowHold 就会像 AltHold 一样发挥作用 **FHLD Y P**,**FHLD Y Alfredo I**,**FHL提供资料**和**FHLD Y FILT HZ。 ** 调整停止反应的收益 译自 ArduPilot Copter「FlowHold Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Follow（跟随）模式 https://youtu.be/ g9SkK0IhRk (中文(简体) ). 宽度 : 100% 在Follow模式下,机体将试图以指定的冲抵跟踪另一辆车(或任何公布其位置的机体)。 领跑车的位置必须使用**遥测系统**向跟随模式的机体公布. 建议采用支持网格联网的遥测无线电(如**DroneBridge ESP32 **)。 详情见** Mult-Vehicle Flying **。 虽然遵循模式可以使用标准环球邮轮领先机体的MAVLink信息,如果领先机体发布后续目标马夫林克消息. 这可以通过运行后续目标端.lua引车上的卢亚脚本. 以下参数可用于调制Follow 模式的性能: **FOLL ENBAL : 设置为 1 以启用遵循模式和刷新参数 **FOLL SYSID **: MAVLink系统列有引导车("0"表示跟随第一辆车"见")的ID. **FOLL DIST MAX:如果铅载器超过这多米远耸,放弃追随并保持ồ位置. **FOLL OFS**,**FOLL OFS Y**,**FOLL OFS Z**:3D偏移(以米计)从主车. ** FOLL OFS TYPE **:如果偏移为东北下,则设置为0;如果偏移为1,则设置为与领导机体的行驶相对。 **FOLL YAW 依然是BEHAVE : 控制是沿着与引导飞行器相同的方向还是始终朝它的方向前进 FOLL POPS P **:控制该车如何向铅车进发的增益(受**WP SPD的限制)) **FOLL ALT TYPE **:允许选择使用铅载飞行器的相对到家高度或相对到海平面高度. 窗口( O): 设置比特 0 到 " 1" 以启用共建目标跟着目标车 **F 给我 ACCEL NE **,**FOLL JERK NE **:对铅车的估计水平位置,速度和加速度适用的加速和杂技限制 **FOLL ACCEL D笃行**,**FOLL JERK D笃行**:对铅车的估计垂直位置,速度和加速度适用的加速和杂耍限制 **FOLL ACCEL H **,**FOLL JERK H **:对铅车的估计航向和牵引自转率适用的加速和自转限制 **FOLL TIMEOUT **:超时数秒. 如果在这数秒内没有收到领头车的消息,追随者将放弃并保持位置. **WP SPD**、**WP SPD UP**、**WP SPD DN**、**WP ACC**、**WP ACC Z**:下列机体的横向和纵向速度和加速极限她在以下几处: 选择高度类型 **FOLL ALT 类型 ** 选择主导飞行器的高度字段 用来作为跟踪目标, 得到它错误是 常见的原因 一个意外的高度。 1"(相对的,科普特的默认)使用领先机体的高度以上.其本身回家去 回家来 如果两辆车都从自家海拔高度较高的地点起飞,请选择 同样,而EKF高度源是默认的气压计(即. EK3 SRCx POPSZ=巴罗。 因为这两辆车然后从同一个物理数据、气压漂移和 GPS高度误差基本取消,跟随者准确持有指令的偏移. "0"(绝对)使用铅载器的海拔高度高于并可指: 现在是"0"( 为什么不). 在其它任何场合选择此选项 特别是当机体从不同的高地起飞时,或 机体使用非阻力高度源。 注意绝对高度带满 每个机体自身的高度估计误差,因此,在 机体是正常的。 "3"(terrain)将引力飞行器的高度转换为高于地形的高度,因此跟随者 与主力飞行器在地面 这是个比对,而不是它的高度 这需要 地形数据(见跟踪常见的在政治上用于主要机体 立场。 如果不是,目标更新将被丢弃,跟踪者将停止跟踪, 因此仅在已知已加载地形数据时使用此选项。 说明： 铅载飞行器的主高度没有传送,因此ArduPilot无法探测到一个 两辆车的高度不匹配 如果跟随者也一直飞 高或过低 大致的 起飞高度的差异, "相对的"是错的为筹备 选择设置。 译自 ArduPilot Copter「Follow Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Land（降落）模式 特性 : 下降时间(原始内容存档于2017-09-21). Land SPD High MS,如果非零,(或**WP SPD DN**如果零)使用普通的海拔控制器. 驾驶员可以重新定位机体 使用投球 够了 和 yaw 棒,除非LAND REPOSITION ** 参数改为"0",在这种情况下位置和yaw输入均被忽略. 节流阀棒在默认情况下没有效果,尽管高节流阀通过**PILOT THR BHV启用后可以取消降落.. 如果正在使用测距器,或恐怖主义=1 和地形数据可用,下降速度将切换到陆地 SPD MS时间陆地 ALT LOW M高度(默认为10m)在地面上,直到着陆发生. 遭拒绝的拒绝,即为被拒绝的拒绝。 低于10米的汇合器应按陆地 SPD MS默认为50cm/s的参数。 到达地面后,直升机会自动关闭 如果驾驶员的节流阀至少是最低,则发动机和起重机解除。 说明： 科普特会发现它已经着陆 当所有以下的都是真的 大约一秒钟: 汽车由垂直位置控制器指挥到下限 喉咙是最小的 不要求大角度( 滚动/ pitch 目标 < 15°) 不存在大角度错误( 角度错误 < 30°) 机体不向下加速 > 1米/秒/秒(如果启用轮上重量特性,则 > 2米/秒/秒) 垂直速度在 1 m/s 0 以内(如果启用轮上重量特性,则在 2 m/s 以内) 如果有健康的测距仪,测距仪高度在2米以下 被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被拒绝的被的被拒绝的被的被拒绝的被的被的被的被的被的被被的被的被的被的被的被的被的被的被的被被的被的被被的被的被的被被的被的被被被的被的被的被的被的被被被被被被的被被被被被的被被的被被被的被的被被的被被的被有助于实现的被的被的被被被被的被被的被的被的被的被的被的被被的被的被的被的被的被被被的被被的被被的被被的被的被已经在的 国内海拔没有用作发动机关闭条件(但使用测距器时除外,见上文)。 这个 陆地 ALT LOW M参数( 默认 10m) 只控制降速转换从(原始内容存档于2017-09-21). Land SPD High MS改为陆地 SPD MS它在着陆探测或解除武装方面没有作用。 说明： 传统的Heli使用Heli特定应享有集体逻辑,以取代“Heli”的逻辑。 "机动车在下限"和以上"Throttle是最低"条件. 内 手动集体模式,当集体状态或以下时满足条件H COL LAND MIN 结果或集体棍子低。 内 AUTOR đó,当集体低于土地最低价值时,它才得到满足。 内 高度控制着陆或下降,在 集体控制器处于下限 Alabamaming a de*. 其转子将按下列方式保持在或接近运行中的转子速度: 旋转器速度控制器模式, 直至停止运行和解除 发生。 说明： 使用 Whow Whites( Whow) 开关将提高自下电源电压, 并降低电源电源电源电源电源的电源电源电源电将之降低。 加速仪的的调查范围是允许着陆探测的。 这个 只要LGR WOW PIN没有被禁用,就可以启用特性。 如果画家出现弹跳或气球后退几次 在安顿下来和关闭道具之前 试着降低陆地 SPD MS参数一点。 如果机体有GPS锁 着陆控制器将试图 控制其水平位置,但飞行员可以调整目标 水平位置与Loiter模式相同,除非土地参数设置为 0。 如果飞行器没有GPS锁 水平控制将是 在稳定模式下,飞行员可以控制滚子和倾斜 角度,除非土地参数设置为 0。 土地也控制飞行员的叫声 在着陆时接受棍子。 这不仅适用于土地模式,而且适用于土地模式。 也发生在** RTL的最后阶段**和 在 ** Auto 模式中执行的 LAND 命令 。 警告： 在任何基于 Alt Hold的模式中,包括: Alt Hold, Loiter, 自动、 自动NAV Land 或 RTL 操作时会变得不稳定 接近地面或着陆(如果有任何自动着陆) 程序导致发动机弹出或未能正常关闭 着陆后,你可能拥有自动驾驶器的位置 其气压计(温度计)正受到以下因素造成的压力的影响: 涂料在地面上冲洗 这里很容易通过看你的阿尔蒂默特读 Andy, I. 木头,看它是否在接近地面时会尖刺或振荡。 如果有问题,请将自动驾驶器移出道具洗涤器 施加影响或用适当通风的封闭装置遮挡。 成功可以通过飞行测试和日志结果来核实. 译自 ArduPilot Copter「Land Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Loiter（悬停）模式 Loiter（悬停/定点）在定高基础上增加水平位置保持，通常依赖 GPS（或其他位置源）。 警告：GPS 质量差、多径或 Emagnetic 干扰会导致漂移甚至失控感。解锁前确认定位良好。 概览 松杆时尽量保持三维位置。 推杆时按杆量移动，松杆后重新刹停并悬停。 油门逻辑类似 AltHold（中位附近维持高度）。 Loiter 是自动任务前后常用的安全过渡模式，也是检查定位与振动的重要验证模式。 中文精译（主干）· 原文 loiter-mode · CC BY-SA 3.0 PosHold（位置保持）模式 PosHold飞行模式与**Loiter 类似,因为发射棒是中心 机体保持固定位置、航向和高度。 主要区别在于飞行员的卷和投注 直接控制机体的倾斜角度. 7 《从法律、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、国际法、 别担心,[] 概览 打开时, PosHold 模式将自动尝试维护 当前位置、方向和高度。 良好的GPS位置,**低磁干扰罗盘**和 低振动** 这一切对于实现良好的飞行性能都很重要。 http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http 罗 http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http http s s http http s s http s http s http http s http s http s s 宽度 : 100% url 参数: 开始=117 控件 飞行员可以横向和纵向控制机身位置 带着控制棒 水平位置可随滚和皮奇调整 控制杆,默认最大倾角为45度 (角可以与他会找到的 ATC ANGLE MAX参数)。 当飞行员 把棍子放出来 司机会把车开回去 停车 高空可以控制 喉管控制棒就像在 ** 备用模式 ** 标题可以用Yaw控制棒设定 从3D锁定和3D锁定中从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从””从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从”””””从“从“从“从“从“从“从”””从“从“从“从””从“从“从“从“从“从“从“从“从“从””)(”从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从“从”””””从“从“从“从”从“从“从“从“从“从”””””从“从“从“从“从 在这个”从“从“从“从“从 HDOP已经下降到2.0或更低. 在Pixhawk上,LED会变成绿色(**这里关于LED图案的更多细节**在国家). HDOP值可以通过飞行任务规划员的 通过双击快速屏幕,然后从中选择“gpshdop” 宽宽的办公空间。 最大刹车角可以和PHLD BRK ANGLE (韩语)的拒绝拒绝拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝有关方面的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的训练班的拒绝的拒绝的翎的拒绝 爸霄的拒绝的拒绝的拒绝 Opera的拒绝的拒绝拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的拒绝的 机体旋转回最大角度的速度可以设定 与PHLD BRK 鼠标参数(即8 = 8 旋转返回) (每秒)) 译自 ArduPilot Copter「PosHold Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 RTL（返航）模式 RTL（Return To Launch，返航）使飞行器返回起飞点（或 Home）并按配置降落或悬停。 警告：RTL 依赖可靠的 Home 与定位。错误的 Home、GPS 丢失或障碍环境可能导致危险。请结合 GeoFence、电池 Failsafe 与目视飞行规则使用。 典型行为 若当前高度低于 RTL 高度，先爬升到设定高度再返航。 飞向 Home，到达后按 RTL_ALT_FINAL 等参数降落或悬停。 可与电池/遥控 Failsafe 联动自动触发。 起飞前务必确认 Home 位置正确，并理解 RTL 与 SmartRTL 的差异。 中文精译（主干）· 原文 rtl-mode · CC BY-SA 3.0 Simple / Super Simple 模式 本条描述的是实情。简单和超级简单模式并解释如何从您的 RC传送器。 概览 “简单”和“超级简单”规定的程序使飞行员能够控制 从飞行员的角度看, 水手面对的是什么 这对于有 未掌握调整其卷和投球输入的功能 桦木车面对的情况 以及潜水车距离足够远的情况 离开它的方向是不明显的。 组合使用“简单”和“超级简单”模式 除Acro外几乎所有的飞行模式(在此飞行模式下设置) (见注5) 简单模式允许您相对涂料控制涂料 起飞时只能依靠一个好的指南针 超级简单 模式允许您对相机进行控制 从家方向(即武器所在),但需要良好的全球定位系统 ((()())必不可少的((())(())(( ()) (())(( ()) ( ( ()) ( ( () ( ())) ( ( ()) ( ( ()) ( ( ()) ( ( ())) ( ())) ( ( ())) ( ( ( ())) ( ( ())) ( ( ()))) ( ( 9 ( ( () ( ( ())) ( ( ( ()))) ( ( ( ( ())) ( ( ( ( ())) ( ( ( ( ()) ( ( ()))) ( ( ( ( ()) ()))) ( ( ( ( ())) ( ( ( ( ()) ())) ( () ( ( ()))) ( ( ( ())) ( ())))) ( (相互合作 ( ( ()) ( ())) ( ( ( ( ( ())) ( ( ()))) ( ( ( ( ( ( ()) ( ( ( ( ())))) 53. () ( ( 两种模式都可以指定给特定的飞行模式开关 任何可用的RC频道上的**辅助函数开关**的位置或可启用/失效。 https://youtu.be/iGA6D2GBFIc (中文(简体) ). 宽度 : 100% url 参数: 开始=82 普通模式 不启用简单或超简单,飞行员的发射棒 输入应用在剪接器的方向。 举例来说, 上图,当飞行员应用滚动输入右(红色)机体时 卷归正. 机长和飞行员正朝同一方向对峙 相对容易控制机体,但在机体面对时 但没有经验的飞行员将感到控制 都颠倒了 I. e. 如果飞行员右转, 机体会 从飞行员的角度向左移动. 简单模式 类似于其他系统中的"护理免费"模式,此模式允许您 {\fn华文楷体\fs20\bord1\shad1\1cHE0E0E0\2cH000000}飛著你的帆船,好像 19. 不论目前标题如何,在武器装配时指针 定向。 所以,如果你握着球杆向前, 直升机就会飞翔 离你远魄,把球杆往后拉,它会回来的 回家去 回家来 你甚至可以应用yaw 旋转轴向任何方向,但 相较于棍子输入器的 跟起飞时一样 一般在武装时,你应该站在车身后面用鼻子 直指远离你。 飞行时你应该尽量保持 前面的飞行器 开始位置 因为如果它 飞到你身后 所有的控制会感觉反转 如上所述,简单模式在紧急情况下也非常有用。 潜水员离这儿够远了 很难 以决定它的方向。 超级简单模式 超级简单模式与简单模式相同,但使用 机体相对于家庭的位置,而不是机体的初始位置 当它被武装。 也就是说无论机体在哪 是,把球拉回來會使其回到家 无论机体的实际行驶情况如何 相对于简单模式而言,其优势在于,控制是应用自 机长的观点 即使机长飞在机长/家后面 地点。 如果驾驶员握着全右转 机体会开一圈 顺时针绕着飞行员(虽然圆形半径可能倾向于) 由于"lag",在每个轨道上略有增长. 缺点是模式需要GPS锁 因为你应该 确保起飞前GPS锁定. 当机体离家10米以内时,方向不更新 意思是应该避免在家乡附近飞行。 确保起飞时控制正确,就像简单的一样 模式,您应该武装 向他们提供驾驶员 站在车身后 飞行员和机体都指向同一方向。 从发送器中选择模式 发射机的**辅助频道**可以 用于选择简单模式、超级简单模式或两者兼有。 只能为这些模式设置一个辅助通道, 而此 从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从从 飞行模式屏幕 任务规划器:简易和超级简易模式的7频道选项 为了支持从发送器中只选择一种模式, 将模式指定给映射到两个位置开关的信道( 高) = 启用选定模式, 低度禁用). 启用两种模式从 相同的开关,选择超级简单模式用于映射的信道 改为3位切换器(高位置=超简单模式,中间) 位置=简单模式,低位置昵 这可是禁用). 译自 ArduPilot Copter「Simple and Super Simple Modes」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 SmartRTL 模式 https://youtu.be/gXfBmFn JEU (中文(简体) ). 宽度 : 100% 当转换成Smart 你怎么可以像普通的RTL一样,机体会试图回家. 此模式的"Smart"部分内容是,它将追溯安全路径回家而不是直接回家. 如果在机体和主场位置之间有障碍,这可能会有用。 说明： 机体必须具备良好的位置估计值(LED应该是绿色的),当机体配备了武器或SmartRTL将被禁用时. 如果该车携带武器,ắn头位置估计不足,"SmartRTL失效:位置差"将送往地面站. 当机体在任何其他模式下行驶时,用于返回家园的路径在缓冲区内被捕获。 路径为"简化"(意为曲线路径坛变为一系列直线)和"prun时光"(意为环路被移除)所掌握的. 缓冲器的尺寸有限(见下文),一旦满,"SmartRTL失效:缓uful full"将出现在地面站的HUD上,用户将无法再切换到这种模式. 每个点的高度也存储在返回时使用. SmartRTL最多每秒节省3个点,但机体必须至少移动**SRTL ACCURACY ** 距前一点1米。 因此,例如,如果机体在10米/秒时行驶,则会节省3.3米间隔的点数. 在 拜托了50分之后,它又回到过去,并使用**SRTL ACCURACY**将其简化为线条。 如果所有中间点都不超过**SRT Board ACCURACY **,则它将用两个终点替换一串点。 这就是它如何创造出一条明智的回家之路 而无需驾驶不必要的动作。 机体可采用多种模式转换为SmartRTL. 要么通过用户选择, 要么通过故障安全选择 。 **FS GCS enable **和**FS THR enable ** 参数设定为4或5,机体将切换到SmartRTL->RTL或SmartRTL> 基于正确条件是否允许模式的土地. 设置表明它会先尝试SmartRTL,然后降级为RTL(4)或Land(5) 可切换到 SmartRTL 的附加Failsaces为: **BATT FS CRT ACT **,**BATT FS LOW ACT(英语: **、**BATT2 FS LOW ACT**和**BATT2 FS C 喂 ACT**。 SmartRTL 参数 **RTL SPEEED **可用于设定机体返程的速度(以米/秒计). 默认情况下,此参数为零,表示将使用**WP SPD**参数值. RTL ALT 芬兰语 M如果设定为0,则将降落在家中,否则,在返回完成后这一观点将停止并在家中的这一高度徘徊。 ** SRTL ACURACY (美国英语). ** 控制所完成的简化和清理的准确性(米)。 简化算法将把曲线路径变为直线,但线程永远不应超过与原路径的这一距离. 修剪算法会切除 这么多米之内的路径 **SRTL PO应酌情控制可存储的最大点数。 每个额外的100分需要大约3k的RAM,下面的图像显示如何检查自动驾驶器可用的内存(大多数自动驾驶器有足够的内存可以容纳500分). 如果最大点数已用尽,"SmartRTL失效:缓冲器满"将发送到地面站,用户无法切换为SmartRTL. 常规( O)拥有一个位, 当前, bit 2, 如果设置( “ 4 ” 值) , 在 SmartRTL 中会忽略飞行员 yaw 命令 。 说明： SmartRTL可以通过简单地设置**SRTL POINTS **到"0"来作为一个模式被关闭. 译自 ArduPilot Copter「Smart RTL Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Sport（运动）模式 运动模式也被称为"速率控制稳定"加海拔 别动 说明： 此模式默认不包含在已建和可用的固件中固件服务器起草一份工具。用户必须主要集中在该模式下建立自己的固件,或者使用自定义固件服务器 概览 它被设计成可以用来飞行FPV和拍摄多莉镜头或飞过,因为 您可以设定特定角度的飞行器, 它会维护 这个角度 飞行员的卷子,投球和 ya棒控制旋转速度 所以当棍子被放出来时 机体会 保持目前的态度。 机体的倾角不会超过30度(这个角度是: 可调整与他会找到的 ATC ANGLE MAX参数) 高度由高度控制器保持 所以 机体将试图保持当前高度 当棍子。 位于可调整的中气温区三维基语录 DZ它会爬升或下降 改为 2.5m/s(此速度可随PLOT SP 我叫 普和PILOT SPD DN (中文(简体) ).参数)。 用于确定这些速度的加速度由PLOT ACC Z. 译自 ArduPilot Copter「Sport Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Stabilize（自稳）模式 Stabilize（自稳）模式允许手动飞行，同时对横滚（Roll）与俯仰（Pitch）轴进行自动回平。 提示：若你正在学习飞行，可优先尝试 AltHold（定高） 或 Loiter（悬停），减少需要同时兼顾的操控维度，降低炸机概率。 警告：Stabilize 本身不一定需要 GPS，但紧急切换到 RTL 需要可靠定位。解锁前请确保有可靠位置估计（通常为 3D GPS 固定且 HDOP 足够）。 概览 驾驶员的横滚/俯仰杆量控制机体倾斜角；松杆后飞控自动回平。 有风时需持续微调横滚/俯仰以保持位置。 偏航（Yaw）杆量控制航向变化速率；松杆后保持当前航向。 油门控制电机平均转速，需持续调节以维持高度。 控制说明 Stabilize 是学习与手动飞行的基础模式。飞控负责姿态稳定，驾驶员负责高度与水平位置。建议先在此模式完成基础手感训练，再进入定高/定点模式。 相关模式：AltHold、Loiter、Acro、Sport。 中文精译 · 原文 stabilize-mode · CC BY-SA 3.0 Throw（抛飞）模式 这种略为危险的飞行模式使得飞行员可以将飞行器扔到空中(或放下飞行器),以便启动发动机. 一旦进入空中,这种模式不接受飞行员的任何输入. 这种模式需要有效的位置信息(GPS,光学流,Beacon,etc.). 说明： 这种飞行模式仅供多旋转器使用. 警告： 小心点 按照投掷机体的要求,接近武装多直升机是危险的。 建议通常起飞而不是尽可能使用投掷模式。 https://youtu.be/JIPMpDJqdJ8 请检查isbn=值 (帮助). 宽度 : 100% 如何使用 解除武装 切换到投掷模式 检查GPS灯是绿色的 装甲机和听 准备的曲调(如果机体有蜂鸣器)。 电动机默认不会旋转. 捡起机体,扔出离你(必须爬50厘米/秒,总速度达到5米/秒) 一旦机体停止,将飞行模式切换到Loiter(或其他模式),以重新进行人工控制 发动机应在机体到达轨道顶端时开始. 在发动机启动后,这种飞行模式将首先尝试控制其姿态(返回到水平并停止旋转),然后停止下降,最后尝试停止水平移动. 设置 **THROW淇TYPE **:在将机体ẫn 扔上 我感觉到0,在投下机体时会达到1。 如果下降,则从至少10米的高度下降。 **THROW MOT START(英语: **:控制发动机在等待抛掷时是否缓慢旋转(0=停止,1=旋转慢). 默认为 0( 解除后不会旋转) 。 **THROW NEXTMODE **:机体在停车后会切换到这种飞行模式(Auto, Guided,RTL,Land and Brake是支持的). 设定为“ 扔出”( 默认) , 仅保留丢出模式, 等待飞行员手动切换模式 (原始内容存档于2018-09-21). ThROW ALT MIN和ThROW ALT 地图设定THROW模式发射的高度限制. 投掷必须发生在最小高度以上和最大高度以下。 用于飞机或气球降空发射,允许在地面武装以确立主高度,然后在二级释放飞行器中上升并下降发射. https://youtu.be/ZnEFcJx1qko (中文(简体) ). 宽度 : 100% 逻辑分析 在投掷过程中,THRO信件会被写入**dataflash日志**. 这些可以在诊断问题时有所帮助,以防发动机未能作为抛射的一部分启动. 下图显示成功投球,总速度攀升到5m/s以上,垂直速度超过0.5m/s. 译自 ArduPilot Copter「Throw Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 直升机自转下滑模式 本页介绍直升机自动旋转飞行模式. 帮助了解模式如何运作 理论的基本概述首先给出. 接下来将指导如何安排和调整飞行 模式。 然而,由于关于其模式仍在开发之中,提供了与论坛线条的链接。 此线程包含所有 用于创建模式的最新信息。 说明： 这种飞行模式仅供传统直升机使用. 目前仅限于单旋翼直升机. 警告： 这是一个正在进行的发展项目。 此选项仅允许使用 如果你不使用 SITL 。 不要试图在现实生活中使用 如果你不想要的话 自动化马诺埃夫尔概览 传统直升机在失去推进力后能够安全着陆. 这是通过 自动旋转机动,其中下降的飞机可以使用通过主叶片被迫升起的气流。 驱动转子 并产生一些向上推力。 机动的首要目标是利用飞机的剩余能量 将飞机安全带入地面,轻轻降落. 机动性可分为几个阶段。 这些阶段的细分和描述因文献而异, 关于这个专题,可以提供。 这里给出的描述与ArduCopter在执行中采取的做法 2009年10月1日。 自动旋转分为四个阶段: 1. 条目( 你今天 座谈会 这位 快走 ---- 茹 应该 要么维持或开始建立前进的空中速度。 2. 胶片- 继续采用集体管理头速度和循环的进入阶段来管理空中速度。 在这一阶段,飞机可轻而易举地导航,以达到其滑翔范围内最合适的着陆区。 3. 火焰- 在接近地面的地方进行这一阶段的机动,看来是要将飞行速度转换为升降速度,降低下降速度,并且 需要,建头速度。 这是通过集体和循环的复杂结合来实现的。 4. 触摸下方- 机体是用旋转头的能量轻轻降落的。 将头速转换为推力通过 集体管理和自行车被用来保持着陆姿态。 以下婶婶图说明了四个阶段。 现在婶婶们将详细解释每个阶段。 输入阶段 如果没有足够的动力维持飞行,直升机就会下降。 下降的飞机可以利用相对上流的空气来驱动 主转子。 这是自动旋转的本质。 如下图所示, 其中左手图像显示一个简化视图 在正常的动力飞行中如何产生转子力。 然后可以和右侧显示产生力量的图像进行比较 在自动旋转中滑翔 这两种情况之间的一个关键区别是垂直速度部分的逆转。 正是这种垂直速度的逆转 在进入自动旋转时,必须进行认真的集体管理。 目标是减少刀刃集体角度,减少刀刃的风险. 摊位。...... 过度损失头部速度。 随着下降速度的增高,除其它外,升力矢政治领导人会自然地向叶片的边缘旋转,从而提供 驱动力保持转子RPM. 除此之外,前方航速必须维持或提高(如果故障是从低空速状态启动的). 注重这个 通过循环控制。 粘合阶段 这一机动阶段类似于固定翼飞机的滑翔飞行。 前方飞速是高效飞行的必要条件 我会改进的 增加找到合适的着陆区的可能性。 保持飞机的能量和 在滑翔阶段是可能的,这样可以提供耀斑和触落阶段的最大能量。 正是在飞行的这一阶段,可以采用小角度的银行和低比额来引导飞机向合适的着陆区飞行, 如果可能的话,就把陆地变成风 火焰阶段 这是自动化期间实现良好着陆的最关键阶段. 其目标是: 降低垂直下降速度。 将前进的空速转换成主转速升力. 进行接近地面的机动操作侏儒,以尽量减少触地得分阶段所需的高度损失。 Cyclic用来把飞机的鼻子抬高 这样做会改变主转子叶片所见的有效攻击角度. 两者都有影响 增加升力,将升力矢量旋转到刀刃的前缘. 因此,叶片升降机具有更大的组件。 用于驱动主转子,为触地得分阶段提供更多能量. 此外,照明弹产生的更大的升降力和拖力 有助于飞机的领土减速 集体随后的领土用于管理头部速度,防止超速和刀片 按要求暂停。 正是在这一飞行阶段,向着触地得分的过渡,流向再次逆转,转子开始 产生一次下引流。 由于这种机动飞行接近地面,需要可靠的高度估计,以说明当地地形。 因此吸纳李达的笙歌 高度建议。 触摸-向下阶段 最后,随着飞机现在接近地面,前进速度和下降速度低,可以轻轻地降低到地面. 使用 用于生产/保持导流的能量。 当主转子的能量被使用时,它会减慢,意味着越来越积极 集体应用来维持产生的推力。 因此,飞机必须在头部速度减慢之前降落,结果 在刀片摊。 由该程序(该程序程序)决定,该程序程序(做出的承诺),该程序(程序),该程序(程序),程序(程序),该程序( 你是怎么(程序),程序(程序),程序(程序),(程序),或(程序),或(程序),或(程序),(程序),或(程序(程序),(程序),或(程序),或(程序),或(程序),或(程序),(程序),或(程序),(程序),(程序),(程序),或(程序(程序),或(程序),(程序),程序((程序),程序(程序(程序),程序(程序),程序(程序(程序),程序(程序),程序(程序,程序(程序),程序(程序,程序(程序(程序(程序(程序(程序),程序(程序(程序,程序(程序、程序、程序程序,程序(程序程序、程序(程序,程序(程序程序程序程序程序程序程序程序(程序,程序(程序程序程序,程序(程序程序程序程序程序程序(程序程序程序程序 主旋转器 以空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空空并为此空空空空空空空空空空空空空空空本身就是空空空空空空空空空空空空空空空空空通力合作 这就是大型RC直升机的原因之一 与较小的对应方相比,它们被认为更容易自行调整。 保释退出阶段 并不是"标准"自动化的一部分,而是为了 调试飞行模式时恢复飞机或者为了 当暂时断电后恢复供电时(例如,断电的燃料线再次变为直线)。 离开自动旋转飞行时 模式将返回到“非手工集体模式”。 因此,有必要轻轻地重新引入z位置控制器,以防止攻击性 采用集体角度,导致刀片摊甚至旋转器停止。 启动后,救援阶段将读取操作员油管杆位置上所要求的攀升率或下降率。 飞机就会减速 在设定的时间内(参见参数AROT BAIL TIME). 其末,所请求的垂直速度将匹配棒上请求的尺寸. 这一阶段花费的时间一般为2秒左右. 较小的直升机(550架及以下)可能需要将这一时间延长到3架或 4秒钟。 在决定/我们也进行调试时,选择较长的时间,并启动具有较大高度回收幅度的救市做法是保守的。 说明： H RSC RAMP TIME定义的机动车坡道时间在救护期间被忽略,使用1秒的硬码坡道时间. 警告： H RSC RAmp TIME定义的坡 1920时间,现在只有在飞机在地面上,"降落旗"设定为真实时才被观察到. 阿杜科普特经常需要一秒钟 登记飞机降落一次 因此,如果在飞机降落后立即重新接合 援助阶段的坡道时间可以在当地启动。 因此,在快速连续运行自动旋转时需要注意防止快速旋转 的指标是: 模式设置 这一飞行模式目前正在开发中。 仅供那些想要测试进入、滑翔和拯救阶段的人使用要件4.0。 有关最新资料,请参见本报告。演讲主题。 。 。 不断地在维基页面上发布和维护最终指令。 模式条目 自主自转飞行模式不能像其他飞行模式一样通过模式开关输入. 试图模仿自动旋转程序 使用马达互锁开关,在使用手动自动转动时随即进入并退出。 自动飞行模式只有在 在非人工集体飞行时,相互连接被分离oblock。 退出自动旋转时,飞行模式将返回到它来自的模式 (例如,海拔控制 - > 自主自动化 - > 海拔控制). 唯一的例外是飞机从汽车任务中进入自动旋转. 在这种情况下,该模式将退出到海拔控制。 这样做是为了防止飞机可能恢复其汽车任务并飞得更远 从家里,在这种情况下,它自主地从电力故障中恢复过来。因此,另一个电力故障的风险很高。 以下图表说明了模式已经成为切换法: 设置支持 任何设置建议请在此张贴论坛线索. 译自 ArduPilot Copter「Autonomous Autorotation」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 Turtle（翻车救援）模式 Turtle Mode是一种特殊模式,可以通过飞行模式开关作为**飞行模式**或者作为**辅助功能**指定给RC开关(通道). Turtle模式允许用户尝试将Copter直上翻转,如果倒转的话,方法是逆向翻转相邻对马达的方向,并在坠机后产生推力使机体不倒转. 说明： 这种飞行模式仅供多旋转器使用. 这个模式需要DShot有能力的ESC才能运行,允许DShot反向命令发送到ESC.SERVO DSHOT ESC (英语).必须设定为非零值,并且MOT PWM 类型也可以向 DSHOT 值发送 DShot 命令。 一旦进入这一模式,将发射机的防止冲突卷和/或投球棒从中心移开,将扭转并旋转指定的一对马达,在满杆投球时将推力提高到最大。 用户可以快速戳击发射机棒,试图将机体向上翻转. 哪些马达是暂时反转的,向上转动是由远离中心的方向决定的。 一旦向上翻转,则退出正常操作恢复的模式. 说明： 在某些情况下,电动机在逆向模式下的持续运行可能会导致ESC或电动机过热。 Turtle 模式无法输入, 除非油门为 0 进入海龟模式后,发动机仍被解除,但非纤维LED闪烁 提高节流阀,马达臂,马达旋转. 把油门降低到零 解除发动机 汽车只在节流阀升起时旋转 译自 ArduPilot Copter「Turtle Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0 ZigZag 模式 ZigZag模式是一种半自动模式,旨在方便飞行员往返飞行机体穿越田间,可用于作物喷洒。 https://youtu.be/ qNmLX4QmPU (中文(简体)缔造和平). 宽度 : 100% 其运作方式是: 一个两三个位置的**辅助开关**被设定为61 /"ZigZag Sa 20.WP"(即**RC7 OPTION ** = 61). 驾驶员武装机体起飞. 飞行的车将像Loiter一样 机体是手 安全理事会手动飞到球场的一侧 然后辅助开关被移动到最高或最低位置(无关紧要) 记录那一侧 机体飞到田间另一侧,开关移到相反的位置 开关现在可以用来666车自动(在当前高度下)飞到球场君主的两侧. 一旦机体到达另一边,它将恢复人工控制。 飞行员还可以通过将辅助开关移到中间位置或改变飞行模式来恢复人工控制. 如果使用一个向下仰望的**射程查找器**,飞行时机体会跟随 小心地形. 如果测距器在从一边向另一边行驶的过程中变得不健康,则机体将恢复人工控制并停驶. 手动飞行时 ZigZag 使用Loiter模式的**参数. 例如,最高速度可以配置为**LOIT SPEED MS. 当自发既是从田间的另一边飞到另一边时,使用自动模式**参数。 例如,最高速度可以配置为**WP SPD.. 自动自动操作 说明： 该功能将以科普特-4.1.0提供。 说明： 选中此项齐格兹语 AUTO enable=1,并在任何参数可见并启用特性之前重新加载参数. 字段边点注册后, 如果您配置了 RC 开关 RCx 选择=83(ZigZag Auto Mode),可以在可编程的距离间隔中自动覆盖场面侧面,也可以允许喷雾器,如果装备的话. 用于: 飞到球场的一侧,并登记ZigZagWP A,如上,评判后飞到ZigىagWP B并设定. 然后切换你设定的 ZigZag 自动模式开关。 机体将按图所示进行,安装后可自动安装喷雾器。 见喷雾器给指示。 启动后,机体会进入齐格兹语 数字标题ZIG 下面的缩写,然后继续穿越战地,直到到达相反的ZigZagWP。 然后它会等待齐格兹 WP DELAYẻ让喷雾器完全停止然后移动ZIG 下面的缩写沿着球场的侧面再往后走 它会这么做的ZIGZ 在线 NUMtims (-1 = 无限,直到切换出此模式,= 0 将只移动到第一个战地过关位置,但不会继续前进). 将 ZigZ 译自 ArduPilot Copter「ZigZag Mode」· 查看原文 · CC BY-SA 3.0